hbc - series v7

Transkript

hbc - series v7

HBC-series V7 LV+MV
HBC - SERIES V7
Low Voltage (63V), small types
Programovatelné střídavé regulátory pro průmyslové použití
Návod k použití – firmware verze 3.8 a vyšší
Vývoj, výroba, servis:
MGM COMPRO, Ing. G. Dvorský
Sv. Čecha 593, 760 01 Zlín, Czech Republic
Tel.: +420 577 001 350
E-mail: [email protected]
Info: www.mgm-compro.cz
2 / 60
HBC-series V7
Programovatelné střídavé regulátory pro průmyslové použití
TMM® xxxx – 3 HBC-series V7
Tyto programovatelné regulátory jsou určeny pro velmi kvalitní a jemné řízení elektromotorů v elektrických motorkách,
kolech, elektrických lodích a člunech, elektrických letadlech, UAV, apod. Velké uplatnění nachází také v nejrůznějších průmyslových pohonech, pro řízení elektromotorů v olejových čerpadlech, navijácích, robotech, výrobních linkách, apod.
Regulátory používají nejlepší dostupné výkonové tranzistory MOSFET. Regulátory disponují velmi pokročilými algoritmy řízení motoru i bezpečností provozu. Řízení zajišťují velmi výkonné 32-bitové procesory ARM. Koncepce regulátoru vychází z mnohaletých zkušeností s řízením jak bezsenzorových, tak i senzorových motorů BLDC (resp. PMSM motorů) v extrémně těžkých a náročných provozních podmínkách.
Abychom zpřístupnili našim zákazníkům nejnovější poznatky, případně zohlednili nové požadavky, update programového vybavení
pro PC i update firmware samotného regulátoru si může provádět kdykoliv zákazník sám přes internet. Díky tomu jsou snadno dostupné i speciální zákaznické modifikace a úpravy FW.
Základní vlastnosti:
 Pracovní rozsah regulátorů Low Voltage small types:
do 63V, do 210A trvale
výkon do 6,3 kW
 Malé rozměry a váha, různé modifikace
 Řízení velmi výkonným 32-bitovým procesorem ARM Cortex
 Velmi přehledné a pohodlné nastavení parametrů pomocí PC s operačním systémem Windows (XP, Vista, 7)
 Update firmware přes internet
 Přenos dat do PC (nebo do jiného zařízení) a zobrazování na displeji v reálném čase
 Z Interní záznam dat z provozu (BlackBox, záznam napětí, otáček, proudů, teplot, ….) v délce 12 minut, s externím rozšířením v
délce až do několika týdnů
 Indikace stavu a chyb pomocí 4 LED (+výpis na displej v monitoringu)













Synchronní usměrňování, velmi vysoká účinnost provozu 98 – 99%
Motorová PWM v rozsahu 8 – 32 kHz
Vhodné pro motory jak s vnitřním rotorem, tak i s rotačním pláštěm (inrunery i outrunery)
Extrémně vysoký limit otáček 250.000 ot/min pro dvoupólový motor (standardní provedení)
Vhodné pro jakýkoli počet pólů motoru
Podpora senzorových i bezsenzorových motorů
Automatické nastavení a optimalizace poloh senzorů
Podpora funkce Tempomat (Cruise Control) s externím modulem CC1
Rekuperace a nabíjení baterie při brzdění
Volba typu řízení motoru (PWM, konstantní otáčky, konstantní moment / režimy auto, loď, letadlo)
Extrémně jemný krok plynu 2048 hodnot
možnost připojení brzdových světel nebo zábleskového majáčku, indikace a výstupy
Pomocný spínaný DC/DC konvertor s volbami napětí 5V, 6V, 7V, 8V, trvalý proud do 2A (jen pro typy do 35V)






Elektronická reverzace
Monitorování všech fází a baterie
Možnost redukce výkonu jak na zpátečku, tak i pro jízdu vpřed (+omezení proudu na nastavenou hodnotu)
HW podpora napěťových, proudových a teplotních pojistek
Brzda konfigurovatelná v hlavním nebo pomocném kanále
Řízení PWM, napětím, potenciometrem, datovým přenosem (RS-232 TTL), logickým signálem





Podpora spolupráce s BMS (Battery Management Systémy MGM COMPRO pro Lithiové akumulátory)
Podpora měření a hlídání každého článku baterie
Bezkonkurenční ochrana baterie
Přepočet na vnitřní napětí baterie (nezávislost procesů na vnitřních odporech a proudech baterie)
Provoz na jakoukoliv baterii (NiCd, NiMH, A123, Lipol, Li-Ion, LiFePo4, olovo, …), resp. na síťový zdroj










Podpora spolupráce s externím displejem (zobrazení hodnot proudů, otáček, napětí, energie v baterii, teplot, ….)
Hlídání teploty regulátoru, motoru i baterie
Interní monitoring vnitřních napětí a teplot
Napájení elektroniky buď přímo z trakce
Ochrana proti výpadku řídícího signálu (utržení potenciometru apod.)
Násobení proudu: malý proud z baterie, vysoký proud do motoru
Kompaktní rozměry
Chlazení proudem vzduchu, ventilátory nebo vodou
Podpora zákaznických úprav firmware i HW
Podpora zákaznické konfigurace HW
3 / 60
HBC-series V7 LV small types
Obsah:
První kroky. ................................................................................................................................................... 4
Základní doporučení. .................................................................................................................................... 4
Technická data (platí pro teplotu prostředí 25°C) ......................................................................................... 5
Doplňky a volitelné možnosti / dostupné kombinace provedení regulátorů HBC ........................................ 6
Dostupná provedení regulátorů HBC-series TMM xxxxx-3 V7 a základní rozměry .................................... 7
Základní popis regulátorů ............................................................................................................................. 9
Přehled možných vstupů / výstupů ............................................................................................................... 9
Značení a Specifikace / povolené kombinace provedení regulátorů HBC ................................................ 10
Spínaný DC/DC měnič ................................................................................................................................ 10
Základní zapojení regulátoru ...................................................................................................................... 11
Připojení regulátoru k napájení a Zapnutí regulátoru ................................................................................. 12
Specifikace řídícího signálu ........................................................................................................................ 13
Řízení a doplňkové řízení logickými signály ............................................................................................... 16
Spolupráce s RC soupravami dálkového ovládání ..................................................................................... 17
Řídící signál – korektní meze a havarijní stavy .......................................................................................... 18
Zpětný přenos dat z regulátoru, telemetrie ................................................................................................. 20
Senzorové motory a regulátory................................................................................................................... 20
Automatické nastavení senzorů .................................................................................................................. 21
Optimální a povolené polohy senzorů motoru ............................................................................................ 22
Základní provozní režimy – volba módu a základního typu chování .......................................................... 24
Volba paměti ............................................................................................................................................... 25
Programovatelné parametry ....................................................................................................................... 26
Popis jednotlivých parametrů ...................................................................................................................... 28
Nastavení parametrů / Vyčítání dat z regulátoru ........................................................................................ 39
Zámky parametrů ........................................................................................................................................ 40
Interní Black Box (letový záznamník) – data logger ................................................................................... 42
Monitoring (zobrazení dat v reálném čase) ................................................................................................ 46
Nastavení mezí plynu (výchylky joysticku / rozsah řídících signálů) .......................................................... 47
Start s automatickými mezemi plynu .......................................................................................................... 49
Start s programovanými mezemi plynu ...................................................................................................... 50
Nastavení max. otáček soustavy ................................................................................................................ 51
Nastavení maximálních otáček motoru....................................................................................................... 51
Update SW v regulátoru (firmware) ............................................................................................................ 52
Instalace a ovládání programu Controller 2 ................................................................................................ 54
Update programu Controller 2 .................................................................................................................... 54
Indikace stavů regulátoru, provozních i chybových (verze firmware 3.8x a dále) ................................... 55
Odstranění jiskření při připojování baterie s větším počtem článků ........................................................... 56
Doplňkové informace .................................................................................................................................. 57
®
Ochranné a bezpečnostní mechanismy regulátorů TMM ......................................................................... 58
Doplňky regulátorů ...................................................................................................................................... 58
Obsah balení regulátoru ............................................................................................................................. 60
Záruka a Záruční podmínky ........................................................................................................................ 60
Servis a Technická podpora ....................................................................................................................... 60
Pozn.:
Obsah …………….. všechny položky obsahu vás přes CTRL+ levé tlačítko myši navedou přímo na odpovídající kapitolu.
modré podtržené ….. texty, kdekoli v tomto manuálu, vás rovněž přes CTRL+ levé tlačítko myši navedou přímo na odpovídající kapitolu (odkaz).
V manuálu ve formátu „pdf“ se na takto označených textech a položkách obsahu změní kurzor na symbol ruky (
V tomto případě stačí jen kliknout levým tlačítkem myši (bez CTRL).
).
(§NA) ……………….. takto označené parametry nebo vlastnosti regulátoru nejsou ještě v současné době dostupné – jakmile budou
postupně k dispozici, můžete si průběžně updatovat firmware v regulátoru, sledujte proto, prosím informace na
firemním webu.
V tomto návodu jsou popsány obecné věci týkající se regulátorů této řady. Na výjimky u jednotlivých typů modelů je upozorněno.
Specifické vlastnosti regulátoru pro ten který typu modelu jsou popsány v samostatných kapitolách nebo je na ně výrazně upozorněno.
Samostatnou část tvoří související problematika a technické specifikace.
4 / 60
První kroky.
Abyste mohli začít regulátor provozovat, je nutné přečíst si alespoň „Základní doporučení a:

připájet (připevnit) vhodné konektory

zvolit základní typ řízení (auto, loď, letadlo / PWM, konst. otáčky, konst. kroutící moment). To lze provést programem
„Controller 2“ z připojeného PC

zapojit regulátor k řídícímu systému viz Základní zapojení regulátoru.

připojit motor

pokud použijete senzorový motor, je nutné seznámit se s detaily připojení a nastavení před prvním rozběhem motoru !
(Senzorové motory a regulátory)
Pro první testy můžete použít automatické režimy (typ a počet článků Automat 78%) a Start s automatickými mezemi.
Samozřejmě optimálního chování regulátoru docílíte až doladěním parametrů podle vašeho systému a vašich představ.
Nastavení parametrů programem „Controller 2“ je ale velmi jednoduché a intuitivní a umožní vám snadné a přehledné nastavení všech vlastností regulátoru. Abyste dobře využili všech možností regulátoru, přečtěte si pokud možno tento celý manuál.
Pokud máte nastaveny parametry včetně max. mezí plynu nebo rozsahy řídícího signálu či řídícího napětí, můžete startovat takto: Start
s programovanými mezemi plynu.
Základní doporučení.

Vodiče mezi baterií a regulátorem co nejvíce zkraťte (ne však pod 3 cm, zde již hrozí nebezpečí odpájení vývodů od regulátoru) !
Čím větší výkon a čím „ostřejší“ je použitý motor, tím je tento požadavek důležitější !

Pokud musíte prodloužit silové vodiče k bateriím (celková délka mezi regulátorem a baterií >20cm), je nutno připájet co nejblíže
k regulátoru (na vodiče „+“ a „–“ regulátoru) přídavné kondenzátory, stejné jako jsou v regulátoru, tj. v provedení „very low ESR“, 105°C
s nejméně dvojnásobnou kapacitou než je použito v regulátoru.
 !!! Pro připojení pohonné baterie používejte pouze velmi kvalitní a dobře dimenzované konektory ! Velmi kvalitní a vhodné jsou např.
MP JET 2.5 – 3.5 – 5.0 – 5.5 – 6.0 mm, které jsou dimenzovány pro proudy až do 200 – 300A a jsou velmi spolehlivé, více viz více viz článek Buďte pozorní při výběru silových konektorů k baterii a k motoru, ke stažení na našich stránkách www. Konektory MP JET mají navíc
výhodu velmi malých přechodových odporů, malých rozměrů a velmi pevného spojení (nevysunou se samy, jako některé jiné typy). Doporučujeme dát na „–“ vývod regulátoru (černý vodič) dutinku, na „+“ vývod (červený vodič) kolíček.
Rozhodně nedoporučujeme použít konektory typu „zlatý banánek 4mm“ nebo ploché konektory typu „Dean“ apod.
 !!! POZOR, přepólování na vývodech k akumulátoru má za následek spolehlivé zničení regulátoru ! Poškození se však nemusí projevit
bezprostředně, ale až v některém z následujících startů ! Proto doporučujeme použít na „+“ kolíček a na „–“ pól dutinku, možnost přepólovaní bude významně menší než v případě, že máte na „+“ i „–“ pólu stejnou část konektoru (tzn. třeba kolíček a kolíček)

Pokud použijete na vývody k motoru konektory, (vodiče označené „A“, „B“, „C“) platí pro ně stejná kritéria. Pokud se rozhodnete pro
konektory, tak na vývody regulátoru naletujte v tomto případě dutinky !

Konektory po připájení zaizolujte, např. teplem smrštitelnou bužírkou.

Nikdy nepřipojujte více článků (vyšší napájecí napětí) než na jaký je regulátor dimenzován, hrozí zničení regulátoru.

Pokud provozujete regulátor s více než cca 4 Lipol články, doporučujeme nejprve připojit baterii přes pomocný konektor se sériovým odporem, více viz kapitola „Odstranění jiskření při připojování baterií s větším počtem článků“

Zkrat motorových vodičů navzájem (při připojeném akumulátoru) i zkrat těchto vodičů na napájecí napětí vede k poškození nebo
zničení regulátoru !

Zkrat motorových nebo napájecích vodičů na kterékoli jiné vodiče (řídící signál, senzory, apod.) vede k poškození regulátoru!

Pokud je regulátor napájen ze síťového zdroje (tedy ne z akumulátoru), nesmí se ani brzdit !!! ani vypnout volnoběžka !!!
Volnoběžka musí být nastavena „bez synchra“. Pokud potřebujete brzdit při napájení ze síťového zdroje, musí se použít brzdové
odpory s odpovídajícím řízením !!! Pokud zabrzdíte regulátor při napájení ze zdroje / měniče apod.) bez řízených brzdících odporů, velmi pravděpodobně regulátor zničíte !!!

Nepodceňujte kvalitu pohonné baterie, má významný vliv na chování systému.

Regulátor nikdy NEVYPÍNEJTE nebo NEODPOJUJTE od akumulátorů (od napájení) nebo od motoru, pokud se motor JEŠTĚ TOČÍ
– můžete vážně poškodit nebo zničit regulátor !!!
Totéž platí i pro samovolné odpojení konektoru jeho vysunutím za provozu, např. působením vibrací !!! Také z tohoto důvodu volte konektory velmi pečlivě – viz doporučení výše.

Dejte pozor na přetěžování motoru a jeho poškození, vadným nebo poškozeným motorem snadno zničíte regulátor.

Jedním regulátorem nelze ovládat více než jeden motor.

Nezapomeňte na dobré chlazení regulátoru, zvláště pokud pracujete v blízkosti mezních parametrů nebo zvolte typy s externími chladiči
(resp. i s ventilátorem) nebo vodní chlazení. Nebraňte přístupu chladícího vzduchu k regulátoru např. zabalením do molitanu.

Pro správné dimenzování regulátoru (a samozřejmě i akumulátorů) doporučujeme změřit odebíraný proud z akumulátorů při plné zátěži.

Pro měření proudu používejte pouze klešťové typy Ampérmetru (vždy pro stejnosměrný proud, je nutno měřit na vodičích
k akumulátoru).
Nikdy nepoužívejte Ampérmetry vřazené do obvodu, hrozí zničení regulátoru !

Výhodné je využít měření prováděná regulátorem za provozu a jejich zobrazení pomocí PC. Nezapomeňte, že změnou i jednoho zubu na pastorku motoru nebo použitím jiné vrtule významně měníte odebírané proudy. S rychlejší nastavenou akcelerací proudy
v rozběhové špičce velmi rychle rostou, a to až do mnohonásobku proudu v ustáleném stavu. Je nutno měřit s nejtvrdšími akumulátory, které chcete v této sestavě používat. Předejdete tak případným problémům s přetěžováním motoru, regulátoru i akumulátorů

Regulátory pro senzorové motory (značení SE) můžete bez problému provozovat i s bezsenzorovými motory – jen musíte nastavit patřičný
parametr (Typ motoru).
5 / 60
Technická data (platí pro teplotu prostředí 25°C)
(platí pro řídící desku EF5)
Teplota prostředí:
Řízení motoru:
0°C až 40°C
PWM: 8 až 32 kHz
počet kroků řízení motoru:
limit otáček pro 2 pólový motor:
2048 / plnou dráhu plynu
250 000 ot./min
Vhodné pro motory:
bez omezení počtu pólů, klasické koncepce (rotor uvnitř) i s rotačním pláštěm, tzv. oběžky (rotor vně)
(senzorové i bezsenzorové) FreeAir, Hacker, Kontronik, Lehner, LRK, Mega, Model Motors, MP JET, MVVS, Neu, PJS, Plettenberg, atp.
Řídící signály:
kladné pulsy 1,5  0,8 ms, perioda 2.5 až 30 ms / napětí 0 až +3.3V (+5.0V) / potenciometr / log. signál / datový přenos
DC/DC konvertor (BEC): 5V, 6V, 7V, 8V / 2A trvale, 6A max. (10 sec.), vstupní napětí = 6 až 35V dle typu (OPTO verze nemohou mít DC/DC konv !)
Napájení:
z akumulátorů: NiCd, NiMH, Li-Ion, Li-Pol, A123, olověných (Pb) nebo jiných
ze síťových zdrojů: V tomto případě není povoleno brzdit bez použití brzdících odporů !
Je také nutné mít nastavený parametr P21 na „volnoběžka bez synchra“.
Kablíky #1 - #5:
JR gold konektory, kablíky délky 20 cm, 0.25mm 2
Váhy jsou udávány pro základní verzi, tj. interní chladící plech a smršťovací bužírka, WP, OPTO, řízení vstupní PWM (#1), bez vypínače.
Při použití chladičů, ventilátorů apod, se rozměry a hmotnost zvětšují o:
rozměry HT (žebrovaný chladič) :
rozměry HTW (1× vodní chladič) :
rozměry HTW (2× vodní chladič) :
rozměry F (ventilátor) :
vypínač (s kablíkem) :
kablík #2 - #5 (každý další) :
DC/DC konvertor (BEC) :
+3,5 mm
+9 mm
+6 mm
+10 mm
+7,5 gramu
+16,5 gramu
+15 gramu
+10 gramu
+ 2 gramu
+ 3,2 gramu
+ 3 gramy
(vlastní chladič = 37,5 ×31×5 mm / 11 gram), odpadá interní chladící plech
(vlastní chladič = 37,5 ×31×6 mm / 15 gram, trubičky Ø 4 / Ø 3, délka 13 mm )
(30 × 30 × 10 mm / váha včetně šroubků / 10 gram)
Pozn.: zkrácením silových vodičů k motoru a bateriím (zdroji) se váha úměrně sníží.
HBC-series TMM® xxxxx-3 V 7.xx
4526-3
6026-3
9026-3
12026-3
21026-3
maximální trvalý výkon:
1,17 kW
základní rozměry viz obrázek [mm]
rozměr CL (filtrační kondenzátory) [mm]:
Ø 8 × 17
rozměr CT (tloušťka regulátoru) [mm]:
13
rozměr D (rozteč otvorů se závitem M2) [mm] +): -váha bez silových vodičů:
34 g
váha včetně silových vodičů:
47 g
napájecí napětí:
6 – 26 V
počet napájecích NiCd / NiMH článků:
6 – 18
počet napájecích Li-Ion / Li-Pol článků:
2–6
počet napájecích článků A123:
3–7
max. trvalý proud *):
45 A
max. krátkodobý proud: **)
60 A
1,56 kW
2,34 kW
3,12 kW
5,46 kW
Ø 8 × 17
14
-36 g
49 g
6 – 26 V
6 – 18
2–6
3–7
60 A
80 A
Ø 10 × 17
17
22
48 g
77 g
6 – 26 V
6 – 18
2–6
3–7
90 A
120 A
Ø 10 × 17
19
24
56 g
91 g
6 – 26 V
6 – 18
2–6
3–7
120 A
160 A
Ø 10 × 17
25
30
82 g
125 g
6 – 26 V
6 – 18
2–6
3–7
210 A
280 A
2×0,8 m
ano
2,5/2,5 mm2
2×0,7 m
ano
2,5/2,5 mm2
2×0,4 m
ano
4/4 mm2
2×0,35 m
ano
6/4 mm2
2×0,18 m
ano
6/4 mm2
5035-3
10035-3
18035-3
4545-3
9045-3
5063-3
10063-3
maximální trvalý výkon:
1,75 kW
základní rozměry viz obrázek [mm]
rozměr CL [mm]:
Ø 8 × 17
rozměr CT [mm]:
14
rozměr D (rozteč otvorů se závitem M2) [mm] +): -váha bez silových vodičů:
36 g
váha včetně silových vodičů:
49 g
napájecí napětí:
6 – 35 V
počet napájecích NiCd / NiMH článků:
6 – 24
počet napájecích Li-Ion / Li-Pol článků:
2–8
počet napájecích článků A123:
3–9
max. trvalý proud *):
50 A
max. krátkodobý proud: **)
70 A
3,50 kW
6,30 kW
2,025 kW
4,05 kW
3,15 KW
6,30 kW
Ø 10 × 17
19
24
56 g
91 g
6 – 35 V
6 – 24
2–8
3–9
100 A
140 A
Ø 10 × 17
25
30
77 g
120 g
6 – 35 V
6 – 24
2–8
3–9
180 A
250 A
Ø 10 × 31
19
24
51 g
65 g
9 – 45 V
9 – 32
3 – 10
4 – 12
45 A
62 A
Ø 10 × 31
25
30
76 g
105 g
9 – 45 V
9 – 32
3 – 10
4 – 12
90 A
125 A
Ø 8 × 31
13
-37 g
51 g
9 – 63 V
9 – 44
3 – 15
4 – 17
50 A
70 A
Ø 10 × 31
17
22
63 g
98 g
9 – 63 V
9 – 44
3 – 15
4 – 17
100 A
140 A
2×0,55 m
ano
6/4 mm2
2×0,28 m
ano
6/4 mm2
2×1,0 m
ne
2,5/2,5 mm2
2×0,50 m
ne
4/4 mm2
2×0,65 m
ne
2,5/2,5 mm2
2×0,33 m
ne
6/4 mm2
odpor sepnutých FETů při 25 °C:
možnost provedení s DC/DC konv. :
průřez vodičů k aku ■■ / motoru ■■■ ***):
HBC-series TMM® xxxxx-3 V 7.xx
odpor sepnutých FETů při 25 °C:
možnost provedení s DC/DC konv.:
průřez vodičů k aku ■■ / motoru ■■■ ***):
2×1,1 m
ano
2,5/2,5 mm2
Vzhled a technická data mohou být změněny bez předchozího upozornění
+) Pozn.: jen pro verze se dvěma žebrovanými chladiči
***) Pozn.: alternativně na přání i 2×2,5 mm2 nebo 2×4,0 mm2, resp. 2×6,0 mm2
Doporučení:
Pokud využíváte regulátor pro proudy větší než zhruba polovina maximálních hodnot, doporučujeme intenzívnější chlazení proudem
vzduchu nebo použití chladičů (resp. i aktívní chlazení ventilátory nebo vodní chlazení). Jednak zabráníte případnému přehřívání
regulátoru, jednak získáte větší účinnost pohonné jednotky (chladnější regulátor má menší ztráty než horký).
6 / 60
*) Max. trvalý (nominální) proud:
Maximální trvalý proud bez jakéhokoli časového omezení je definován jako proud v plném sepnutí (100% motorová PWM) při teplotě okolí 25°C
a odpovídajícím chlazení (ventilátorem nebo proudem vzduchu, resp. vodním chlazením).
Dalším důležitým kritériem jsou fázové proudy v plném sepnutí. Ty by měly být prakticky shodné (co se velikosti proudu týká) jako proudy z baterie.
Pokud je fázový proud významně vyšší než proud z baterie (přetížený motor, špatně navržený motor, apod.) bude max. trvalý proud úměrně nižší.
**) Max. krátkodobý proud:
Regulátor snáší po krátkou dobu zvýšený proud. Doba po kterou může regulátor dodávat tento proud závisí na intenzitě chlazení. Nastavitelné
proudové omezení (parametr P19) je počítáno z tohoto proudu.
280%
Rozběhová špička
až 300% nominálního proudu
(záleží na teplotě a dalších vlivech)
Max. krátkodobý proud
140%
100%
Nominální (max. trvalý) proud
cca 140%
nominálního proudu
čas
Doplňky a volitelné možnosti / dostupné kombinace provedení regulátorů HBC
Regulátory mají v základním provedení pouze základní vybavení. Vlastnosti a možnosti regulátorů lze podstatně ovlivnit specifikací
doplňkové výbavy.
Výbava regulátorů v základním provedení:
- vstup pro řízení potenciometrem (napětím 0 až +3.3V), bez vypínače, interní chladící plech, smršťovací bužírka, bez DC/DC konv.
- konektor ICS-2 pro nastavování parametrů, čtení dat z regulátoru, monitoring, update firmware, připojení externích modulů
- připájené výkonové kabely, délka 9/12 cm, průřez vodičů dle tabulky parametrů
Doplňky a možnosti:
Pro konkrétní specifikaci HW, (resp. zákaznického firmware) a objednání konkrétního regulátorů použijte prosím soubor
„HBC_objednávkový_formulář.xls“. Ne všechny kombinace jsou dostupné současně. V případě nejasností nebo dotazů prosím kontaktujte přímo MGM compro.
Provedení regulátoru si můžete v rámci objednávky specifikovat dle vašich konkrétních požadavků.
Vypínač:
všechny regulátory lze objednat s vypínačem (v bezpečném zapojení, závada či zničení vypínače neohrozí běh
motoru tzn. motor nepřestane pracovat kvůli poškození vypínače)
Chladiče:
vnější žebrované chladiče jsou již v základní verzi
Ventilátory:
V případě nedostatečného proudu chladícího vzduchu lze použít chladiče s ventilátory FAN 05, které podstatně zvýší
jejich chladící účinek – aktivní chlazení.
Ventilátory lze objednat i samostatně jako kompletní sadu se šrouby, kterou si můžete doplnit regulátor dodatečně – používat jiné typy než FAN 05 s dodávanými šroubky není povoleno !!!
Vodní chlazení:
rovněž lze objednat regulátory s chladiči chlazenými vodou.
Hydro úprava WP:
voda a vlhkost se nesnáší s elektronikou. Pro zvýšení odolnosti regulátoru proti vlhkosti a vodě lze na přání nanést speciální ochranný povlak, značení WP („levnější“ řešení). To však neznamená, že s touto úpravou je regulátor 100% odolný proti vlhkosti a vodě a nemusíte jej před těmito negativními vlivy chránit. Ochrana se nevztahuje na slanou vodu !
Hydro úprava WR:
Pokud potřebujete vysokou ochranu proti stříkající vodě, vlhkosti a prachu, můžete použít regulátory s úpravou WR.
Jedná se o úplné zalití regulátoru do speciální hmoty, dražší řešení. Nelze opravovat !. Ochrana se nevztahuje na
slanou vodu !
Senzorové motory (SE):
všechny typy regulátorů lze objednat v provedení „Senzorový“. K těmto regulátorům lze připojit jak bezsenzorové
motory, tak senzorové motory. Automaticky je u této verze dostupné měření teploty motoru.
Teplota baterie (BT):
regulátory je možné objednat s měřením teploty trakční baterie.
Měření každého článku:
všechny regulátory mají možnost měřit každý článek baterie s přídavným modulem BMM-16 §NA
Řízení brzdících odporů:
všechny typy lze objednat v provedení s konektorem a obvody pro řízení silového spínače brzdících odporů.
Komunikace:
všechny typy lze objednat s komunikačním rozhraním RS 232 TTL. Komunikační linky mohou být i galvanicky oddělené.
Telemetrie (BC):
všechny typy lze objednat s možností připojení Tx/Rx modulů pro telemetrii (na kanál RS 232 TTL).
Typ řízení:
všechny typy lze objednat s řízením napětím, PWM, potenciometrem, daty, logickým signálem a jejich kombinacemi.
Rovněž lze objednat dva řídící kanály (např. pro oddělenou funkci brzda / plyn).
Dlouhý záznam dat:
v případě, že pro vaše potřeby nedostačuje délka interního záznamu, lze jej rozšířit na řádově týdny externím modulem
LBB_RT s mikro SD kartou. Modul je dostupný také ve verzi s reálným časem. §NA
Připojení tempomatu:
pro všechny typy je dostupný externí modul CCM1, se kterým je zajištěna funkce tempomatu.
Pomocný DC/DC konvertor: lze objednat s interním DC / DC konvertorem dodávajícím pomocné napětí +5V až 8V / 2A (obvod BEC)
Připojení externího displeje: pro všechny typy je dostupný externí modul displeje připojitelný buď přes Rx/Tx port (RS 232 TTL).
Připojení externích modulů: u všech typů lze připojit externí moduly na konektor ICS-2
Zákaznické změny:
pokud potřebujete nestandardní funkce nebo chování regulátoru, lze se dohodnout na zákaznické změně
– nutno kontaktovat MGM COMPRO.
7 / 60
Dostupná provedení regulátorů HBC-series TMM xxxxx-3 V7 a základní rozměry
(specifikovaných v kapitole „Technická data“)
Základní rozměry.
Rozměry CL, CT, HT1, HT2, D, F
jsou v tabulce (Technická data)
Základní standardní provedení bez chladičů,
řízení napětím (potenciometrem) , s vypínačem
4526-3, 6026-3, 5035-3, 5063-3
verze s chladičem pro regulátory
4526-3, 6026-3, 5035-3, 5063-3
verze s chladičem a ventilátorem
pro regulátory
4526-3, 6026-3, 5035-3, 5063-3
regulátory pro větší výkony se
dvěma chladiči
Montážní otvory se
závitem M2 v chladiči
dvěma chladiči a 2 ventilátory
verze s vodním chladičem pro
regulátory 4526-3, 6026-3,
5035-3, 5063-3
dvěma vodními chladiči
Tel.: +420 577 001 350
8 / 60
verze s chladičem pro regulátory
4526-3, 6026-3, 5035-3, 5063-3
v provedení WR
verze s chladiči a ventilátory pro regulátory
9026-3, 12026-3, 21026-3, 10035-3, 18035-3,
4545-3, 9045-3, 10063-3
v provedení WR
9 / 60
Základní popis regulátorů
RxD data do regulátoru (oranžová)
TxD data z regulátoru (červená)
GND (mínus), hnědá
k elektromotoru
k elektromotoru
C
C
kablík #34
komunikace
řídící pulsy PWM (oranžová)
+5 V napájení zdroje signálu (červená)
Indikační LED
z boku
B
B
Indikační LED
z boku
)
A
kablík #2
řízení napětím
A
Konektor ICS-2:
Připojení brzdových světel,
+ externí indikace
+ programování
)
kablík #1
řízení PWM
„VYPNUTO“
Poloha „ZAPNUTO“
(rozpojené kontakty)
- aku
- aku
vypínač (jen „s“ verze)
+ aku
+ aku
Regulátor v provedení, s komunikací a s vypínačem
Regulátor v základním provedení, s vypínačem
Přehled možných vstupů / výstupů
Bezpečný vypínač
Poloha zapnuto
(rozpojené kontakty)
Rozpojený kontakt = ZAPNUTO
Spojený kontakt = VYPNUTO
Bezpečný vypínač - konektor
vypínač, červená
0
kablík #1
#1
Zem, GND, mínus *), hnědá
+5 V z BEC nebo externí *) červená
řídící PWM, INP_1, oranžová
#0
zem (GND, mínus), hnědá
1
Vysílaná Data TxD, červená
Přijímaná Data RxD, oranžová
2
kablík #34
4
3
# 34
POZOR, v případě telemetrie
(varianta „BC“) je tento kablík
zapojen jinak !
Viz Zpětný přenos dat ….
#2
kablík #2
+3.3 V napájení potenciometru, červená
řídící napětí, INP_2, oranžová
5
Konektor pro teplotní
čidlo baterie, oranžová
6
kablík #6
#6
Jedno nebo druhé
#5
kablík #5
+3.3 V výstup napětí, červená
Výstupní signál TTL 3.3V, oranžová
kablík #6 s čidlem KTY81-210
#6
Teplotní čidlo baterie
*) Pozn.: v případě OPTO verze je napájení optočlenu zajištěno z externího zdroje a země (GND) nejsou propojeny.
10 / 60
Značení a Specifikace / povolené kombinace provedení regulátorů HBC
TMM_AAAVV_V7 HBC-series / specifikace možností pro objednání
Význam jednotlivých specifikací: AAA – nominální proud / VV – max. napájecí napětí
Příklad: TMM 10063-3 V7 HBC
AAA = 100
max. proud 100A
VV = 63
max. napájecí (trakční) napětí 63V=
Spínaný DC/DC měnič
Regulátory řady HBC-series pro napětí do 35V (tj. do 8 Lipol / 24 Nixx) mohou být dodány s integrovaným interním spínaným DC/DC konvertorem, záleží jen na vaší volbě a specifikaci.
Výstupní napětí konvertoru můžete použít pro napájení souvisejících (spolupracujících) obvodů nebo systémů.
Proudová zatížitelnost DC/DC konvertoru obecně s rostoucí teplotou klesá. Je schopen pracovat trvale při zatížení proudem cca 2A. Krátkodobě může být zatěžován proudem až 6A. Při proudovém přetížení výstupní napětí klesá. Snáší krátkodobé zkraty na výstupu bez poškození.
Výstupní napětí je nastavitelní v parametru P40 na: 5V, 6V, 7V a 8V.
11 / 60
Základní zapojení regulátoru
silové
konektory
silové
konektory
Trakční baterie
(zdroj)
nebo přímé připojení motoru
k regulátoru (bez silových konektorů)
Regulátor HBC- series
A
AKU
B
brzdové odpory
Výkonová část
- řízení motoru
C
Napájení senzorů
Teplota motoru
BLDC motor
bezsenzorový
/ senzorový
+5V
Sensor A
Sensor B
Sensor C
(GND)
GND
(FET driver)
Spínací
prvek
konektor EFRA pro senzory motoru
Řízení
brzdových odporů
Řídící deska EF5
Vypínač V1
GND
Komunikace
RS 232 TTL
TxD
Datová (řídící)
komunikace
TxD
RxD
Zdroj
signálu
----------Řídící
systém
INP_1
řídící PWM
(+5V)
GND
RS 232 TTL
Řídící systém,
displej, ….
RxD
(GND)
GND
(+5V) výstup DC/DC konvertoru
(GND)
+3.3V
INP_2
řídící napětí
Potenciometr
nebo řídící napětí 1 kΩ
GND
GND
BL_1 (řízení brzdových světel, indikace apod.)
SDA
Pomocné řídící
logické signály
ICS-2
SCL
+3.3V
Pomocné
výstupní signály
GND
GND
Linka I2C,
komunikace s externími moduly,
komunikace s PC (USBCOM 4),
nastavení parametrů, update firmware,
Napájení externích modulů
(+5V)
(+5V) výstup DC/DC konvertoru
konektor ICS-2
Pozn. 1: Oba vstupy INP_1 i INP_2 mohou být stejné, tzn. oba mohou být řízeny napětím nebo potenciometrem nebo oba řízeny
vstupní PWM, atp.
+3.3V
Potenciometr
nebo řídící napětí
INP_1
řídící napětí
1 kΩ
GND
GND
+3.3V
Potenciometr
nebo řídící napětí
INP_2
řídící napětí
1 kΩ
GND
GND
12 / 60
Připojení regulátoru k napájení a Zapnutí regulátoru
Pomocný
konektor
Externí antispark
odpor (50Ω /1W)
AC2
Trakční
baterie
PC2
Výkonový
stupeň
AKU
silové
konektory
Sepnutý spínač =
330F
- odpojení motoru
- odpojení vnitřní elektroniky
- odpojení výstupů
330F
vypínač
napájení elektroniky
PC1
GND
filtrační
kondenzátory
AKU
Pozn.: Silové konektory i pomocný konektor mohou být nahrazeny odpovídajícími kontakty vhodně dimenzovaných stykačů a kontaktů relé apod.
Antispark odpor slouží pouze pro nabití filtračních kondenzátorů !!! – regulátor nemůže být provozován (běh motoru) přes tento odpor, tzn. bez propojeného silového konektoru PC2. Přes tento antispark odpor nesmí být napájeno žádné jiné zařízení !!!
Pro malá trakční napětí do 12 – 16 V není použití antispark obvodu nezbytné, můžete jej vynechat.
Připojení a odpojení regulátoru k trakční baterii:
Než budete regulátor připojovat na jakékoli napětí, musí být připojeny všechny vstupy, výstupy, řízení a motor. Při jakémkoli připojování či odpojování dalších vstupů, výstupů, čidel atp. musí být regulátor řádně vypnut a odpojen od všech napětí.
Pro připojení k napájení dodržujte následující postup:
1)
2)
3)
4)
připojte mínus pól baterie „–AKU“ (zem, GND) konektor PC1
připojte trakční napětí (+baterie) na vstup „+Antispark“ regulátoru konektorem AC2 a počkejte několik vteřin (nabíjení filtračních kondenzátorů)
po nabití filtračních kapacit připojte konektorem PC2 trakční napětí na vstup „+AKU“, nyní je regulátor plně pod napětím
pokud je použit vypínač *), je nutno ještě rozpojit jeho kontakty, aby se regulátor zapnul do provozního stavu;
pokud vypínač není použit, je regulátor zapnut již v bodě 3) a je připraven k provozu
Při odpojování od napájení dodržujte tento postup:
1)
2)
3)
4)
5)
před odpojením regulátoru od napětí (nebo vypnutí vypínačem) musí být motor úplně zastaven !
pokud je použit vypínač, vypněte regulátor spojením kontaktů vypínače
odpojte napětí od vstupu „+Antispark“, konektor AC2
odpojte trakční napětí od vstupu „+AKU“ , konektor PC2
odpojte mínus pól baterie „–AKU“ (zem, GND), konektor PC1
*) Vypínač může být skutečný vypínač, bezpotenciálový kontakt (jazýčkové relé, magnetický kontakt), optočlen apod.
Zapnutí / vypnutí vnitřního napájení regulátoru je provedeno bezpečným zapojením ovládacího kontaktu A), B) – při jeho případné poruše (odpojení, rozlomení apod.) nedojde k vypnutí elektroniky a ztrátě řízení. Pokud potřebujete naopak zapnout regulátor zapnutím vypínače, použijte
zapojení C), D).
A)
Vypínačem / magnetickým kontaktem apod.
C)
Externím spínačem apod.
+5V / +12V
vypínač
10 - 100 k
Sepnutý spínač =
vypnutý regulátor
GND
B)
- odpojený motor
- odpojena vnitřní elektronika
- odpojení výstupů
Sepnutý spínač =
zapnutý regulátor
D)
Externím optronem apod.
vypínač
GND
Externím optronem apod.
+5V / +12V
Proud teče =
zapnutý regulátor
10 - 100 k
Proud teče =
vypnutý regulátor
GND
GND
13 / 60
Specifikace řídícího signálu
Regulátor může být řízen (podle typu regulátoru a konkrétní specifikace zákazníka) několika různými způsoby (druhy řídícího signálu):
Vstupní PWM, šířka řídícího pulsu je 1 – 2 ms, perioda pulsů 2.5 – 30 ms, může být opticky oddělen
Napětím 0 až +3.3V (resp. +5V nebo +10V, dle specifikace)
Potenciometrem 1 kΩ
Datovým přenosem (RS 232 TTL)
Logickým signálem (spínač, TTL vstup, 0 – 24V, dle specifikace)
-
Typ řídícího signálu musí být specifikován v objednávce. Tím je současně specifikována HW konfigurace řídících vstupů !
Pro jednoduchost je v celém manuálu zobrazována možnost řízení joystickem (kniplem plynu) – nicméně tomu vždy
odpovídá i řízení ostatními způsoby (potenciometrem, napětím, vstupní PWM, daty):
Joystick / vstupní PWM
Potenciometr / napětí
P7
STOP +1.0 V
P8
P6
(=1.3 ms) P7
(1.3 ms)
(1 ms)
Jízda vpřed
Nereaguje
(resp. brzdí)
(2 ms)
max. plyn vzad = 0.15 V
(=1 ms)
P8
P6
+3.15 V = max. plyn vpřed
(=2 ms)
Pozn.: Pokud nepotřebujete měnit intenzitu případné brzdy, poloha P7 může splynout s polohou P8 .
Brzdu lze také, nezávisle, ovládat druhým (pomocným) kanálem (s nastavením parametrů P9, P10 a P11).
Joystick / vstupní PWM
Potenciometr / napětí
P7
STOP +1.0 V
(=1.3 ms) P7
P8
P6
(1.3 ms)
(1 ms)
(2 ms)
Jízda vpřed
(resp. brzdí)
Jízda vzad
(resp. brzdí)
max. plyn vzad = 0.15 V
(=1 ms)
P8
P6
+3.15 V = max. plyn vpřed
(=2 ms)
Konkrétní hodnoty pro polohy P6 , P7 a P8 se nastaví přímo v parametrech P6, P7 a P8 (hlavní kanál),
resp. P9, P10 a P11 (pomocný kanál).
Každé této poloze odpovídá chování regulátoru podle nastaveného typu řízení (typu modelu – auto, loď, apod.). Jednotlivé krajní
polohy a střední poloha nemusí mít tyto konkrétní hodnoty, lze je nastavit v širokých mezích (pomocí programu „Controller 2“).
P8 – joystick na doraz vzad = minimální šířka řídícího pulzu PWM (1.0 ms) = minimální řídící napětí 0.15 V = potenciometr plně
„vlevo“, tj. u zemního konce
P7 – joystick někde uprostřed = střední šířka řídícího pulzu PWM (1.5 ms) = střední řídící napětí 1.65 V = potenciometr uprostřed
P6 – joystick na doraz vpřed = maximální šířka řídícího pulzu PWM (2.0 ms) = maximální řídící napětí 3.15 V = potenciometr plně
„vpravo“, tzn. u „horního“ konce.
Napětí jsou udávána pro potenciometr (napájený z interního napětí +3.3V).
Při řízení napětím (ale NE POTENCIOMETERM !) může být max. napětí i +5 V pro 5 V vstupní rozsah nebo +10 V pro 10 V vstupní
rozsah.
14 / 60
Řízení datovým přenosem.
Pokud je řízení realizováno datovým přenosem, pro komunikaci lze volit buď:
- nebo RS 232 v TTL úrovních (výhodné pro přímou komunikaci procesor – procesor). Regulátor spolupracuje jak s 3.3V systémy, tak s 5V
systémy. V tomto (RS 232 TTL) případě jsou úrovně na lince definovány takto:
rámec 1 byte
+2.4 až +3.3V (5.0V)
Start bit
datové bity
0 až 0.8V
(log. 0)
(1 nebo 2)
Stop bit
Start bit
klidová úroveň
(log. 1)
Řídící systém
+3.3V
(3.3V nebo 5.0V logika)
Příjem dat z řídícího systému
Vysílání dat s úrovní 3.3V
100 Ω
RxD
RxD
TxD
TxD
GND
GND
Příjem dat z regulátoru
Vysílání dat s úrovní 3.3V nebo 5.0V
100 Ω
Regulátor vysílá data s úrovněmi 3.3V
Regulátor korektně přijímá data z řídícího systému s úrovněmi jak 3.3V, tak i 5.0V
Řízení vstupní PWM.
perioda
(2.5 – 30 ms)
Řídící signál PWM je definován takto:
Řídící informací je šířka pulsu.
šířka pulsu
(1 – 2 ms)
+2.4 až 5V
0V / GND
Regulátor bez optického oddělení řídící PWM:
zdroj signálu
+3.3V
Příjem řídící PWM
Vnitřní DC/DC měnič (+5V)
řídící PWM
(napětí +5V)
Řídící PWM pro regulátor 3.3V nebo 5V
Možné napájení zdroje signálu (řádově mA)
GND
Regulátor s optickým oddělením řídící PWM:
zdroj signálu
optické oddělení
řídící PWM
+5V
potenciál země
regulátoru
GND generátoru
Řídící PWM pro regulátor 3.3V nebo 5V
+5V (napájení optočlenu regulátoru na straně
zdroje signálu – jen pro některé případy)
GND, potenciál země generátoru
15 / 60
Řízení potenciometrem.
Pokud je potenciometr umístěn ve větší vzdálenosti od regulátoru (> 20 cm) nebo v zarušeném prostředí, doporučujeme použít stíněný kablík.
Stínění kablíku připojte ke vstupnímu bodu GND regulátoru:
+3.3V
+3.3V
Generátor 3.3V
k AD převodníku
1 kΩ
1 kΩ
GND
GND
Stínění kablíku
Stínění (opletení) je připojeno na
GND konektoru a nesmí být použito
jako přívod GND k potenciometru
Řízení napětím.
Generátor (zdroj) řídícího napětí doporučujeme s malou impedanci ≤ 1kΩ.
zdroj řídícího napětí
řídící napětí
k AD převodníku
Řídící napětí pro regulátor 0 až +3.3V
nebo 0 až +5V nebo 0 až +10V
GND
Řízení pro případ „Oddělená brzda / plyn“, reverzace směru otáčení motoru
Pokud nastavíte v parametru P4 „oddělená brzda / plyn“, je každá z těchto funkcí ovládána samostatným potenciometrem (napětím, PWM).
Funkce BRZDA má prioritu, tzn., pokud je nastaven plyn na nenulovou hodnotu a aktivujete brzdu, je motor odpojen a je aktivně proporcionálně brzděn, nezávisle na poloze (hodnotě) funkce PLYN. V okamžiku deaktivace brzdy (=neutrál, min. poloha), přebírá funkci opět PLYN a motor je opět napájen podle nastavení funkce PLYN (dle potenciometru plynu, PWM, …).
Obě tyto funkce, tzn. PLYN i BRZDA jsou konfigurovány do jednosměrného režimu, polohu od neutrálu „dozadu“ (pokud není nastavena na
stejnou hodnotu s neutrálem), ignorují. Pokud potřebujete motor reverzovat (zpátečka), nelze toho dosáhnout přechodem plynu přes neutrál do
polohy „zpátečka“ (nelze zapnout obousměrný režim). Je nutné použít externí vstup pro změnu směru otáčení motoru. Standardně se pro tuto
funkci používá vstup RxD kanálu RS232 TTL, nastavení v P54 (pak ale nelze použít tento typ komunikace), viz následující strana.
INP_1 INP_2
+3.3V
Ovládací kontakt (nebo signál) pro
reverzaci směru otáčení motoru
Generátor 3.3V
+3.3V
k AD převodníku
PLYN
RxD
GND
REVERZ
+3.3V
GND
k AD převodníku
BRZDA
GND
16 / 60
Řízení a doplňkové řízení logickými signály
Řízení logickým signálem (funkce A).
Regulátor může být ovládán pouze logickým signálem (vypnuto / zapnuto), aplikováno na řídící vstup „INP_1“. Otáčky (výkon, kroutící moment
apod.) v poloze zapnuto mohou být definovány nastavením parametrů P19, P20, P50 (různá omezení) nebo jede motor naplno. Rychlost náběhu otáček je opět dána parametrem P16 Akcelerace.
Povolení běhu motoru logickým signálem (funkce B).
V případě, že potřebujete vypínat / zapínat běh motoru samotným spínačem (log. signálem), ale otáčky (výkon, PWM, …) jsou určeny řídícím
signálem na vstupech „INP_1“ nebo „INP_2“, je tento pomocný povolovací (hradlovací) vstup realizován vždy druhým (pro řízení nepoužitým)
vstupem INP_2 nebo INP_1. Tato hradlovací (povolovací) funkce může být aktivována parametrem P4 ( řízení lig. signálem).
V případě potřeby může být tento povolovací (hradlovací) signál také přesunut na jiný port, samozřejmě pokud je volný a dostupný, zákaznická
úprava.
Start regulátoru po zapnutí je dán jednak nastavením P5 (bezpečný, rychlý, okamžitý), jednak stavem tohoto logického řídícího signálu a
v případě zvolené „funkce B“ také úrovní řídícího signálu.
Galvanicky neoddělený vstup řízení:
Opticky oddělený řídící signál:
+3.3V
optické oddělení
INP_1
INP_1
Ovládací kontakt (nebo
signál TTL, resp. 0 až 24V)
+
Ovládací signál
+2.4 až 5V
–
GND
0V
spínač, optočlen,
tranzistor, apod.
V případě, že jsou oba vstupy INP_1 i INP_2 využity na řízení, lze hradlovací funkci přesunout na vstup TxD a aktivovat parametrem P41.
Současně to ale musí být definováno v objednávce protože normálně je tento port zapojen jako výstup pro komunikace (změna v HW). Samozřejmě, pokud je využita tato funkce, nelze využít komunikační kanál RS 232 TTL.
+3.3V
TxD !
GND
tranzistor, apod.
Řízení směru otáčení motoru logickým signálem (P54).
Směr otáčení regulátoru může být samostatně ovládán logickým signálem (jeden směr / opačný směr) na vstupu RxD. Tomu musí také odpovídat nastavení v parametru P54.
Galvanicky neoddělený vstup řízení:
Opticky oddělený řídící signál:
+3.3V
optické oddělení
RxD
RxD
+
Ovládací signál
+2.4 až 5V
GND
tranzistor, apod.
Samozřejmě, pokud je využita tato funkce, nelze využít komunikační kanál RS 232 TTL.
–
0V
17 / 60
Spolupráce s RC soupravami dálkového ovládání
Pokud chcete nebo potřebujete použít průmyslovou verzi regulátoru z jakéhokoliv i velmi speciálního důvodu pro řízení modelu nebo
potřebujete jen využít přenosovou cestu RC souprav pro řízení modelů, tak:







Přijímač a anténu umístěte co nejdál od motoru, regulátoru, akumulátorů a silových vodičů.
Regulátor zapojte kablíkem #1 do přijímače na kanál plynu.
Pokud použijete zpětný přenos dat (telemetrie), zapojte kablík #34 do patřičného kanálu přijímače
U BEC verzí (zde se takto standardně označuje verze s DC/DC konvertorem, použito pro napájení přijímače, serv, …) můžete pro zvýšení
bezpečnosti provozu zapojit paralelně k BEC přijímačovou baterii *) , viz obr. e)
U OPTO verzí (tedy bez BEC) musíte použít pro napájení přijímače externí zdroj (baterie, externí BEC, apod.)
Vypínač regulátoru je zapojen tak, že nehrozí nebezpečí výpadku napětí BEC při případné poruše tohoto vypínače (bezpečné zapojení).
Regulátor se zapne VYPNUTÍM (rozpojením) vypínače (pouze verze s vypínačem) nebo přímým připojením akumulátorů.
Pokud provozujete regulátor s více než cca 4 Lipol články, doporučujeme nejprve připojit baterii přes pomocný konektor se sériovým odporem, více viz kapitola „Odstranění jiskření při připojování baterií s větším počtem článků“
vypínač („s“ verze)
rozpojené kontakty = regulátor zapnut
a) BEC verze
–
A
regulátor
HBC-series B
+
C
pohonný
akumulátor
b) OPTO verze
–
A
regulátor
HBC-series B
+
C
pohonný
akumulátor
motor
motor
servo
přijímač
přijímač
kanál plynu
kanály xx
servo
servo
c) BEC verze SE (senzorový)
A
regulátor
B
HBC-series
+
C
senzorový
motor
kanál plynu
kanály xx
A
regulátor
B
HBC-series
+
C
Servokabel 1
kabel od
senzorů
konektor
EFRA
Přijímač MZK
kanál plynu
zpětný přenos dat
servo
kanály xx
servo
–
pohonný
akumulátor
TMM xxxx-3
BEC, SE
přijímač
přijímačový
akumulátor
d) BEC verze
SE (senzorový),
BC (telemetrie)
–
pohonný
akumulátor
servo
kanál plynu
kanály xx
volný kanál
servo
servo
senzorový
motor
TMM xxxx-3
BEC, SE, BC
kabel od
senzorů
konektor
EFRA
Servokabel 34
telemetrie
servo
servo
servo
e) BEC verze s bezp. akumulátorem
SE (senzorový),
BC (telemetrie)
–
A
regulátor
B
HBC-series
+
C
pohonný
akumulátor
kanál plynu
zpětný přenos dat
Pozn.: (jen pro verze s BEC !)
senzorový
motor
Pokud chcete z jakýchkoliv důvodů
použít pro napájení přijímače a
serv jiný zdroj než BEC je nutno
opatrně vyjmout prostřední dutinku
servokonektoru a zaizolovat ji !
TMM xxxx-3
BEC, SE, BC
Servokabel #1
Přijímač MZK
servo
kabel od
senzorů
konektor
Servokabel #34 EFRA
telemetrie
kanály xx
volný kanál
servo
servo
servo
přijímačový (bezpečnostní) akumulátor,
výběr podle *)
*) pro 5V BEC připojte 4 články Nixx,
pro 6V BEC použijte 5 článků Nixx
pro 7V BEC použijte 2 články A123
pro 8V BEC použijte 2 články Lipol.
U OPTO verzí zásadně
!!! NEODPOJOVAT !!!
Tuto přijímačovou baterii nejsnáze připojíte do volného kanálu přijímače nebo do přijímače
na pozici pro připojení přijímačové baterie, podobně jako u OPTO regulátorů bez BEC, viz
obrázek b) Opto verze.
Tuto baterii připojujte až po zapnutí regulátoru a odpojujte jako první při vypínání regulátoru.
18 / 60
Řídící signál – korektní meze a havarijní stavy
Regulátor neustále kontroluje přítomnost korektního řídícího signálu (vstupní PWM, meze napětí, připojení potenciometru, datový přenos).
Pokud zjistí nekorektní rozsah řídícího signálu, nepřítomnost řídícího signálu, závadu potenciometru apod., přechází na režim nouzového
zastavení motoru, s parametry P38 (prodleva po ztrátě signálu) a P39 (brzda po ztrátě signálu), které definují proces nouzového zastavení.
Podrobnější popis následuje.
Řízení potenciometrem:
Řídící potenciometr má připojeny odpory malých hodnot u obou konců. Účelem těchto přídavných komponent je zajištění kontroly potenciometru – že není utržen žádný jeho vývod, že běžec (nebo přívodní vodič potenciometru) není zkratován ať již na zem (GND) nebo na
napájení +3,3V. Ve všech těchto havarijních případech se měřené napětí (řídící signál) ocitne v „Zakázané oblasti H nebo L“, tedy mimo
korektní rozsah řídícího napětí a aktivuje se proces nouzového zastavení.
Aby se vyloučil vliv tolerancí součástek, je mezi Korektním rozsahem řídícího napětí a Zakázanými oblastmi toleranční pás (bezpečnostní
pásmo). I v této oblasti je řídící signál stále ještě vyhodnocen jako Plný plyn vpřed nebo Plný plyn vzad.
Aby tato oblast skutečně plnila funkci „bezpečnostního pásma“, neměl by se řídící signál v této oblasti normálně vyskytovat.
To právě definuje a zajišťuje parametr P13 (tolerance koncových stavů). Pokud se řídící signál dostane do této oblasti, je vyhodnocen
jako korektní Plný plyn vpřed nebo Plný plyn vzad – vždy je tedy zaručeno, že dosáhnete těchto krajních poloh řídícího napětí i při tolerancích součástek v těchto obvodech.
Tento ochranný mechanizmus částečně sníží využitelný rozsah použitého AD převodníku (řádově o 10 - 15%, tzn. ze 4095 hodnot na
cca 3680 až 3480 hodnot). Prakticky to nijak nesníží rozlišovací schopnost (jemnost řízení) regulátoru, výrazně se ale zvýší bezpečnost
systému. Konkrétní hodnoty jsou dány skutečným nastavením jednotlivých parametrů P6, P8, P13, případně i P9 a P11 (pomocný kanál
řízení).
+3.3 V
Zakázaná oblast H
Uh=+3.15 V
(parametr P6)
Regulátor HBC - series
47 Ω
+3.3V
1 µF
řídící napětí
470 Ω
k AD převodníku
šířka (tolerance) koncových poloh (P13)
Plný plyn vpřed
Rh
0Ω
470 kΩ
POT=
1 kΩ
Rd
51 Ω
Korektní rozsah
řídícího napětí
(potenciometru)
GND
Rh=0 Ω (bez odporu)
Rd=51 Ω
šířka STOP (P7)
Ud=+0.15 V
(parametr P8)
plný plyn vpřed
Plný plyn vpřed
STOP
šířka neutrálu / STOP (P7)
STOP ◄●►
STOP
STOP
Hodnoty odporů Rh a Rd pro potenciometry:
POT=1K:
Skutečný rozsah
150 mV
Plný plyn vzad
šířka konc. poloh (P13)
Zakázaná oblast L
STOP ●►
plný plyn vzad ◄●►
150 mV
0.0 V
Jednosměrné řízení ●►
Obousměrné řízení ◄●►
Řízení napětím:
Velmi podobná je situace u řízení napětím z externího generátoru (zdroje, DA převodníku nadřízeného systému atp.) – připojeno mezi
svorku GND a svorku „řídící signál“. Chybový stav, který nastává při výpadku řídícího napětí, při utržení vodičů nebo jejich zkratu na zem
(GND), aktivuje nouzové zastavení. Také přivedení vyššího napětí než nominální (tj. +3.3V / +5V / +10V) vyvolá vnitřně posun do zakázané oblasti (nad 3.15V) a opět nastává aktivace nouzového zastavení jako v předchozím případě. Obdobně napětí menší než 0,15V je
bráno jako chybový stav.
Mějte na paměti, že zdroj řídícího napětí musí mít malou impedanci (< 1 kΩ).
+3.3 V
Zakázaná oblast H
Regulátor HBC - series
Uint=+3.15 V
(parametr P6)
47 Ω
+3.3V
k AD převodníku
1 µF
Plný plyn vpřed
Uint 470 Ω
470kΩ
Rs *)
Externí rezistor
0 až +3.3V
řídící napětí
GND
Korektní rozsah
0 – 100%
Skutečný rozsah
Uint=+0.15 V
(parametr P8)
plný plyn vpřed
Plný plyn vpřed
STOP
STOP ◄●►
STOP
STOP
*) hodnoty odporu “Rs“ pro jednotlivé rozsahy:
0.15 až 3.15V:
-- (tj. bez odporu Rs)
0.16 až 3.3V:
22 kΩ
0.16 až 3.3V:
2.2 kΩ
0.24 až 5.0V:
27.4 kΩ nebo (27K + 390R)
0.48 up to 10.0V: 102.0 kΩ or (100K + 2K0)
150 mV
šířka STOP (P7)
Plný plyn vzad
Zakázaná oblast L
STOP ●►
150 mV
0.0 V
Pozn.: V případě potřeby lze „Zakázané oblasti H i L“ potlačit (vypnout) parametrem P90 a řídící rozsah je pak v plné šíři
19 / 60
Řízení vstupní PWM:
Podobná je situace i při řízení vstupní PWM. Pokud dojde k výpadku externího generátoru PWM pulsů nebo generování signálu PWM
mimo limitní meze, utržení vodičů nebo jejich zkratu na zem (GND) nebo napájení nastává po uplynutí doby „maskování výpadku signálu“ P38 aktivace nouzového zastavení jako v předchozím případě.
Zakázaná oblast H
Regulátor HSBC - series
PWM=2300 µs
(parametr P6)
Plný plyn vpřed
řídící PWM
Skutečný rozsah
šířky řídící PWM
Korektní rozsah
šířky řídící PWM
0 – 100%
GND
STOP
STOP ◄●►
STOP
Plný plyn vzad
STOP
šířka řídícího pulsu PWM
(1 – 2 ms)
perioda
(2.5 – 30 ms)
plný plyn vpřed
Plný plyn vpřed
šířka STOP (P7)
PWM=700 µs
(parametr P8)
STOP ●►
Zakázaná oblast L
0.0 µs
Přestože je šířka standardního řídícího signálu v rozsahu 1 – 2 ms, regulátor toleruje širší oblast.
Řízení datovým přenosem:
Opět podobná situace i v tomto případě. Pokud dojde k výpadku přenosu řídících dat (regulátor nedostane data do limitní doby P38, tj.
max. opakovací periody), utržení vodičů nebo jejich zkratu na zem (GND) nebo napájení nastává aktivace nouzového zastavení jako
v předchozím případě.
Datový rámec (řídící data)
klidová úroveň linky
Opakovací perioda řídících dat
Regulátor HSBC - series
Přijímaná (řídící) data
Řídící data z nadřízeného systému
vyžádaná data (odpovědi)
Vysílaná data
GND
Datový rámec (řídící data)
20 / 60
Zpětný přenos dat z regulátoru, telemetrie
Pokud potřebujete některé údaje nebo data sledovat v provozu v reálném čase, na dálku (tzn. nelze použít „Monitoring“), je možné využít modulů některých souprav pro dálkové ovládání a tato data přenášet a zobrazovat s jejich pomocí.
Pokud máte regulátor ve verzi „s telemetrií“, má kromě kablíku #1 ještě druhý, podobný kablík #34, kterým se přenáší data z přijímače (a zařízení k němu připojených, zde regulátoru) do vysílače některých RC souprav. Tento kablík #34 se připojuje do odpovídajícího kanálu přijímače
(detaily viz manuál přijímače).
Programem „Controller 2“ nastavíte v parametru „telemetrie“ odpovídající formát dat posílaných na stranu vysílače (např. TWIN pro soupravy
MZK servis nebo HOTT pro systémy Graupner).
Displejovou jednotku, která zobrazuje přenášená data z regulátoru, zapojíte do odpovídajícího modulu 2,4GHz použité soupravy.
Při zapojení a nastavení přijímače, vysílacího modulu a zobrazovací jednotky se řiďte pokyny a návodem těchto komponent.
data z regulátoru (oranžová)
+5 V pro přijímač a serva (červená)
řídící pulsy (oranžová)
+5 V pro přijímač a serva (červená)
kabel #34
(telemetrie)
k elektromotoru
C
B
A
Indikační LED
z boku
Přiklad jednotky firmy MZK.
Displejová jednotka pro zobrazení
přenášených dat z přijímací strany
(data z regulátoru, případně i dalších
připojených zařízení, čidel)
telemetrie
kabel #1
řízení
- aku
Zapojit do odpovídajícího konektoru
vysílačového modulu 2,4 GHz.
+ aku
Zapojení kablíku #34 pro telemetrii:
kablík #34
# 34
+5V BEC, červená
Přenášená Data, oranžová
3 4
Pozn.: napětí BEC na prostředním pinu konektoru je pouze v případě regulátoru s BEC systémem (s interním DC/DC konvertorem). Pokud
regulátor BEC systém nemá, není na tomto pinu žádné napětí nebo signál.
Data přenášená z regulátoru do displejové jednotky:
Lze přenášet veškerá měřená data (tzn. stejná jako data ukládaná do BlackBoxu). Samozřejmě zaleží také na tom, která data zpracovává a
zobrazuje ten který displej nebo která přenáší ta která souprava.
Zapojení:
Přijímač
+3.3V
Telemetrie
(kabel #34 )
Příjem dat z přijímače
Vysílání a příjem dat
100 Ω
Zdvojené napájení přijímače a serv z regulátoru,
pokud má BEC
Vysílání dat do přijímače
Zdroj napětí BEC (5V)
(OPTO verze nemá BEC)
GND
GND
+3.3V
Řízení regulátoru
(kabel #1 )
Zdroj napětí BEC (5V)
(OPTO verze nemá BEC)
řídící PWM
(napětí BEC)
GND
Řídící PWM pro regulátor
Napájení přijímače z regulátoru, pokud má BEC
( pro OPTO verze regulátorů dodává 5V jiný zdroj,
který napájí přes přijímač i optočlen regulátoru )
21 / 60
Senzorové motory a regulátory
Senzorové motory (motory BLDC se senzory) mohou mít obecně různý konektor a různě zapojený.
Ať máte motor s jakýmkoli konektorem nebo pokud si nejste 100%-ně jisti zapojením senzorových vodičů a silových vodičů jednotlivých fází, je nutno provést jako první „Automatické nastavení senzorů“. Tímto se myslí před jakýmkoli testem nebo zkoušením –
první start se senzorovým motorem musí být vždy v režimu „Automatické nastavení senzorů“ !
V opačném případě riskujete zničení nebo poškození regulátoru.
Toto je ale velmi výhodné provést i v případě, že znáte dobře zapojení fází a senzorů, protože řada těchto motorů nemá své senzory v optimální poloze
vůči statoru a při provozu pak vznikají zbytečné ztráty – „Automatické nastavení senzorů“ tuto nedokonalost eliminuje a optimalizuje nastavení senzorů i
pro takovéto motory.
Pokud vyměníte motor, zopakujte nejprve toto nastavení.
DŮLEŽITÉ:
Pokud se motor točí opačně, než potřebujete, musíte směr otáčení změnit v nastavení parametrů.
Také lze prohodit navzájem dvě fáze jako u bezsenzorového motoru, ale musí zde proběhnout znovu „Automatické
nastavení senzorů“, tedy proces naučení.
Ve všech případech je nutné, aby obsazení konektoru odpovídalo bezpodmínečně popisu konektoru, viz „Zapojení regulátoru“.
Pokud si nejste jisti označením a zapojením jednotlivých senzorů (sensor A, sensor B, sensor C) nebo označením fází (A, B, C),
nevadí, regulátor si s tímto v režimu „Automatické nastavení senzorů“ poradí. Ostatní vodiče však nesmí být zaměněny !
silové
konektory
Trakční
baterie
(zdroj)
nebo přímé připojení motoru
k regulátoru (bez silových konektorů)
A
B
AKU
C
BLDC motor
senzorový
Napájení
senzorů +5V
Teplota motoru
silové
konektory
Senzor A
Senzor B
Senzor C
(GND)
GND
Připojení stínění kablíku
ke GND pouze zde
Stínění (opletení) kablíku
Pozn.: Stínění (opletení) kablíku k senzorům motoru musí být připojeno k zemi (GND) jen na straně regulátoru – nesmí být použito
jako mínus pól pro senzory ! Stínění nesmí být propojeno na zem (GND, kostra) nikde jinde než na konektoru regulátoru !!!
Pull up rezistory pro jednotlivé senzory jsou integrovány v regulátoru. Mohou (ale nemusí) také být i na straně motoru (2K2).
V každém případě musí být napájení senzorů na straně senzorů (tzn. v motoru) filtrováno keramickými kondenzátory 100nF nebo
lépe 1F.
Teplotní čidlo nesmí mít připojeny žádné externí pull-up odpory na straně motoru.
Automatické nastavení senzorů
Celý proces nastavení se provádí zásadně na nezatíženém motoru. V rámci této procedury rovněž nesmíte mít omezeny otáčky
ani proud.
Proceduru je vhodné provádět i při sníženém napájecím napětí než je nominální pracovní napětí (samozřejmě v rozsahu pracovních
napětí) – některé nezatížené motory by totiž mohly na plném provozním napětí přesáhnout své vlastní limitní otáčky !
1)
2)
3)
4)
5)
6)
připojte regulátor k motoru (i senzory), připojte k PC a regulátor zapněte (připojení na baterie + zapnutí vypínačem, pokud je).
nastavte v programu „Controller 2“ ve výběru motoru „senzorový – Automatické nastavení“
zapište do regulátoru tlačítkem „Zapsat nastavení“
vypněte regulátor (USBCOM 4 již můžete odpojit)
zapněte vysílač
pokud není regulátor připojen do přijímače nebo zdroje signálu, tak jej připojte (u opto verzí zapněte také napájení přijímače / generátoru
signálu včetně externího zdroje +5V pro obvod optočlenu regulátoru)
7)
zapněte regulátor, pokud nemáte nastaveny meze plynu (= máte automatické meze), je nutno projít počáteční procedurou nastavení
mezí, tedy až do stavu svícení modré LED a žluté LED (plyn v neutrálu) ……..…………………….……..
8)
dejte pomalu plný plyn, regulátor začne roztáčet motor a automaticky zastaví ……………………………..
9)
LED indikují úspěšné dokončení rozblikáním modré LED ..………………………………………………....
( pokud by došlo k nějakému problému, blikají všechny LED …………………………………………..……
10)
11)
12)
nebo
)
kontrola úspěšného dokončení, pokud nevidíte na LED  stáhněte plyn a zkuste znovu přidat plyn - motor se již ale nesmí roztočit
vypněte regulátor
při dalším zapnutí regulátoru již pojede motor se senzory v optimalizovaných polohách, můžete připojit zátěž
Pozn.:
Nastavení regulátoru se po úspěšném nastavení senzorů automaticky přepne na „senzorový motor“, což lze také zkontrolovat
programem „Controller 2“. Toto nastavení si regulátor pamatuje trvale (do dalšího Automatického nastavení senzorů).
Pokud by proces neskončil úspěšně, zkontrolujte konektory, zapojení senzorů a zopakujte.
22 / 60
SENZOROVÉ MOTORY podle specifikace EFRA:
- musí mít 6-pinový konektor JST ZH model ZHR-6 nebo ekvivalent,
značení SZH-002TP0.5 26-28 awg. pro připojení senzorů a teplotního čidla
fáze C
fáze B
Tento konektor má jednotlivé piny obsazeny takto:
fáze A
Pin #1 – černý vodič, potenciál země (minus)
Pin #2 – oranžový vodič, senzor fáze C
Pin #3 – bílý vodič, senzor fáze B
Pin #4 – zelený vodič, senzor fáze A
Pin #5 – modrý vodič, snímání teploty motoru, 10 k termistor
(druhý konec čidla teploty je na potenciálu země, pin #1)
Pin #6 – červený vodič, napájení senzorů, +5.0 V ± 10%.
(napětí pro senzory poskytuje regulátor, nepřipojujte ext. zdroj !)
- silové vodiče jsou značeny A, B, C a připojí se na stejnojmenné fáze regulátoru.
A pro fázi A
B pro fázi B
C pro fázi C

Pohled z opačné strany
pin #1
konektor
JST ZH
Příklad: Motor firmy NOVAK,
Velocity 3.5R Brushless Motor
Pohled „zezadu“,
od motoru

Konektor ICS-2:
Připojení k USBCOM 4
(k PC), brzdová světla

pin #1
Konektor JST dle EFRA:
Připojení senzorů pro
senzorové motory
23 / 60
Optimální a povolené polohy senzorů motoru
Na následujícím obrázku je vidět korektní vzájemná poloha signálu senzorů a fázových napětí (back EMF). Jak fázová napětí, tak
signály ze senzorů jsou vzájemně posunuty o 120°. Optimální poloha senzorů je taková, kdy hrany signálů senzorů jsou totožné
s okamžikem „průchodu nulou“ fázového napětí (označeno červeným kroužkem).
Optimální
poloha
Optimální poloha hrany
signálu senzoru
Fázové napětí (back EMF)
Okamžik
„průchodu nulou“
30°
½ fázového
napětí
Elektrických 360°
Povolená
Tolerance: ± 10°
Povolená
Tolerance: ± 10°
Optimální
poloha
Výstupní signál
odpovídajícího
senzoru
Fáze A
120°
½ fázového
napětí
Fáze B
Povolená
Tolerance: ± 10°
Povolená
Tolerance: ± 10°
Optimální
poloha
Fáze C
½ fázového
napětí
Povolená
Tolerance: ± 10°
Povolená
Tolerance: ± 10°
Pokud jsou hrany signálu senzorů (=polohy senzorů) mimo toto optimum, systém je schopen kompenzovat tyto odchylky. Jsou zde
však jisté limity. Pokud je hrana signálu senzoru před průchodem nulou, nesnižuje se maximální hodnota možného nastavení předstihu (timing motoru, časování). V opačném případě (hrana je za průchodem nulou) se o tento posun snižuje maximální možná hodnota
předstihu. Pokud změníte směr otáčení motoru, poloha senzorů se „převrátí“, tzn. ty, které byly před průchodem nulou, budou za průchodem nulou, se všemi důsledky na omezení maximální možné hodnoty předstihu.
Proto je doporučená hodnota odchylky do ± 10°. Pak zbývá na maximální předstih stále ještě 15 – 20° v obou směrech otáčení motoru,
což většině motorů stačí.
Pokud má váš motor odchylky větší, systém je sice vyrovná, ale sníží se maximální možné nastavení předstihu pro některý směr.
Pokud váš motor nepotřebuje žádný předstih, mohou být tolerance umístění senzorů větší (až ± 25°), systém je vyrovná.
Pokud je nepřesnost umístění sond (tzn. hran signálů sond) od optimální polohy větší než 25 – 30° elektrických (včetně tolerancí
nalepení magnetů !!!), systém již nemůže vykompenzovat tyto odchylky a hlásí chybu senzorů (chybu motoru).
Pro dvoupólový motor je mechanická otáčka (360°) totožná s elektrickou otáčkou. Pro vícepólové motory to neplatí. Pro 4-pólový motor
odpovídá elektrická otáčka jen 180° (=360/2) mechanického otočení, atd.
Pokud je motor vícepólový, nároky na mechanickou přesnost rychle rostou. Musíte také počítat s tolerancemi rozměrů magnetů a tolerancemi jejich nalepení na rotor. Pro 12-ti pólový motor již odpovídá jedné elektrické otáčce (elektrických 360°) jen 60°mechanického
úhlu otočení rotoru, tzn. maximální povolená tolerance mechanického umístění sond nebude ± 10° (elektrických), ale 6x méně,
tzn. jen 10°/6 = ± 1,67° (mechanických) ! Totéž platí o tolerancích poloh magnetů.
Kontrola:
Pokud si nejste jisti polohou senzorů (resp. jejich výstupních signálů), můžete snadno provést kontrolu.
- Regulátor přepněte na bezsenzorový mód
- odpojte od motoru mechanickou zátěž (vrtule, převodovka, …)
- roztočte motor regulátorem na plný plyn
- měřte osciloskopem (alespoň 2 kanálovým) jednak napětí na fázi (postupně A, B, C) a současně vždy odpovídající senzorový
výstup. Musíte získat obdobné průběhy jako na obrázku nahoře. Důležitá je poloha hrany výstupu senzoru vůči průchodu nulou.
24 / 60
Základní provozní režimy – volba módu a základního typu chování
Regulátor má přednastaveno několik základních módů (nebo typů) chování, které lze kombinovat s režimy PWM, konstantní otáčky,
konstantní kroutící moment.
Joystick bez neutrálu (bez aretace polohy STOP)
Mód LETADLO:
Mód LOĎ:
Jednosměrný režim
●►
jízda vpřed
=
P7
P8
Letadlo jednosměrné - brzdu v Neutrálu (MIN = STOP) lze aktivovat
Loď jednosměrná - brzdu v Neutrálu (MIN = STOP) nelze aktivovat
Poloha STOP je totožná s polohou „plná brzda“ (P7=P8)
P6
obr. 1
Joystick s neutrálem (a s aretací polohy STOP)
Mód LETADLO:
Mód LOĎ:
50:50
Poloha STOP nemusí být uprostřed, tj. v 50%
Mód LETADLO:
Mód LOĎ:
30:70
»●►
P7
P8
P6
P8
»●►
P7
Letadlo jednosměrné
brzdu v Neutrálu (STOP)
lze aktivovat
Loď jednosměrná
brzdu nelze aktivovat
P6
Regulátor na signál pod
hodnotou Neutrálu
(pod P7, signál vzad)
nijak nereaguje
obr. 3
obr. 4
Mód LETADLO:
Mód LOĎ:
Obousměrný režim
50:50
◄●►
P7
P8
P6
P8
Mód LETADLO:
Mód LOĎ:
Obousměrný režim
30:70
◄●► Letadlo obousměrné
P7
brzdu v Neutrálu (STOP)
lze aktivovat
P6
Loď obousměrná
brzdu nelze aktivovat
Při přechodu přes neutrál
regulátor přechází plynule
z otáčení motoru jedním
směrem na druhý směr
obr. 6
obr. 5
Joystick s neutrálem (a s aretací polohy STOP)
Mód AUTO: Jednosměrný / obousměrný režim
50:50
Poloha STOP nemusí být uprostřed, tj. v 50%
Mód AUTO: Jednosměrný / obousměrný režim
◄●►
◄●►
P7
P8
obr. 7
P7
P6
Pro jízdu vzad platí vše opačně
30:70
P8
obr. 8
Rozhodnutí jestli se brzdí nebo couvá, ovlivňuje také parametr P53.
P6
Pro jízdu vzad platí vše opačně
Auto obousměrné
brzda i brzda v Neutrálu
lze aktivovat
Při pohybu joysticku z polohy STOP vpřed (k P6) se
motor otáčí vpřed. Pokud
se joystick přesune na druhou stranu (k P8) a motor
se stále otáčí vpřed, začíná
se brzdit. Intenzita brzdění
závisí na řídícím signálu.
Pokud pohnete joystickem
z polohy STOP dozadu
(k P8), otáčí se motor vzad.
Brzdí se při přesunu
joysticku dopředu (k P6).
25 / 60
Rozdělené ovládání BRZDA / PLYN
Mód AUTO: Jednosměrný režim
Síla brzdění
= P11
P10
●►
PLYN
BRZDA
P9
»●►
Mód AUTO: Jednosměrný režim
P8
P7
Auto jednosměrné
brzda na samostatném
kanále
P6
.
obr. 9
obr. 10
Plyn je ovládán hlavním řídícím kanálem, brzda pomocným. Pokud je brzda aktivována (brzdový ovladač mimo neutrál, tj. mimo polohu STOP),
je okamžitě ignorován signál z ovladače plynu a začíná se brzdit s intenzitou nastavenou jednak v parametru P22, jednak velikostí brzdového
signálu. Pokud přestanete brzdit, motor je řízen na otáčky (PWM, výkon …) odpovídající velikosti signálu plynu.
Poloha plynu P7 a P8 může splynout do stejné hodnoty (jako zde P10 a P11).
Volba paměti
Regulátor má pro uložení parametrů k dispozici 4 samostatné paměťové banky, tzn. v regulátoru můžete mít uloženy parametry pro až 4 různá nastavení apod.
Z výroby jsou v zde přednastaveny parametry pro základní typy chování (k tomuto nastavení se můžete kdykoli vrátit tlačítkem „Defaultní nastavení“):
U průmyslových regulátorů řady HSBC-series je defaultní nastavení (Default základní) shodné s rozšířeným (Default rozšířený).
-
paměť
paměť
paměť
paměť
#1
#2
#3
#4
typ „auto obousměrné“
typ „loď obousměrná“
typ “letadlo jednosměrné“
typ “letadlo jednosměrné,
konst. otáčky“
Z výroby je také přednastaven výběr paměti
#1 (firemní nastavení = chování typ „auto
obousměrné”).
Nicméně si můžete kdykoli parametry
v těchto paměťových bankách libovolně
měnit a nastavit podle vlastních potřeb.
Výběr paměti (a tím pádem i požadovaných
parametrů) lze provést pouze z PC:
vyběr paměti v programu Controller 2
a zapsat tlačítkem „Zapsat nastavení“
(dostupné po změně některého parametru)
DŮLEŽITÉ:
Při změně „Default základní“ na „Default rozšířený“ (a naopak) jsou nastaveny do parametrů firemní hodnoty !
Pokud chcete měnit parametry regulátoru, musíte nejprve v programu „Controller 2“ vybrat paměť (paměťovou banku), které se budou
změny týkat. Pak již můžete libovolně parametry měnit a po zápisu tlačítkem „Zapsat nastavení“ budou takto změněné parametry zapsány do
vybrané paměti v regulátoru.
Jakékoli změny v parametrech, které provedete, se vždy týkají jen zvolené paměti.
Pozn.: Proces nelze udělat opačně, tzn. nelze nejprve změnit parametry a pak vybrat paměť !
26 / 60
Programovatelné parametry
parametr
rozsah
krok
Banka #1
Banka #2
Firemní nastavení Firemní nastavení
P1
P3
P2
P69
P5
P4
P33
P90
Paměťová banka
Základní typ chování
Režim provozu
Volba typu řízení
Start regulátoru
Řídící signál – způsob nastavení
1
4
H
H
H
H
H
H
H
Zámek nastavení mezí řídícího signálu
Hlídání mezí řídícího signálu
Banka #3
Banka #4
Firemní nastavení
Firemní nastavení
Banka #1
Auto
Obousměrný
PWM
bezpečný
podle HW konfig.
povoleno
Ano
Banka #2
Loď
Obousměrný
PWM
bezpečný
podle HW konfig.
povoleno
Ano
Banka #3
Letadlo
Jednosměrný
PWM
bezpečný
podle HW konfig.
povoleno
Ano
Banka #4
Letadlo
Jednosměrný
Konst. otáčky
bezpečný
podle HW konfig.
povoleno
Ano
2,0 ms / 3,15 V
2,0 ms / 3,15 V
2,0 ms / 3,15 V
2,0 ms / 3,15 V
1,5 ms / 1,65 V
1,5 ms / 1,65 V
1,5 ms / 1,65 V
1,5 ms / 1,65 V
1,0 ms / 0,15 V
1,0 ms / 0,15 V
1,0 ms / 0,15 V
1,0 ms / 0,15 V
2,0 ms / 3,15 V
2,0 ms / 3,15 V
2,0 ms / 3,15 V
2,0 ms / 3,15 V
1,5 ms / 1,65 V
1,5 ms / 1,65 V
1,5 ms / 1,65 V
1,5 ms / 1,65 V
1,0 ms / 0,15 V
1,0 ms / 0,15 V
1,0 ms / 0,15 V
1,0 ms / 0,15 V
řídící signál, meze – hlavní kanál
P6
Plný plyn vpřed
P7
STOP / Neutrál
P8
Plný plyn vzad / ( Plná brzda )
1,6 ms
0,15 V
1,0 ms
0,15 V
2,3 ms
3,15 V
1,7 ms
3,15 V
1µs
1mV
1µs
1mV
0,7 ms
0,15 V
1,4 ms
3,15 V
1µs
1mV
1,6 ms
0,15 V
1,0 ms
0,15 V
0,7 ms
0,15 V
2,3 ms
3,15 V
1,7 ms
3,15 V
1,4 ms
3,15 V
1µs
1mV
1µs
1mV
1µs
1mV
řídící signál, meze – pomocný kanál
Plný plyn vpřed / plná brzda
P9
(pro rozdělené ovládání BRZDA / PLYN)
P10
STOP / Neutrál
P11
Plný plyn vzad / ( Plná brzda )
P12
Šířka neutrálu (STOP)
5%
25%
1%
15%
15%
5%
5%
P13
P41
P53
Tolerance koncových poloh
Povolovací vstup (Gate)
Bod „reverzace nebo brzda“
1%
25%
0
100
1%
H
1%
5%
vypnuto
10
5%
vypnuto
10
5%
vypnuto
--
5%
vypnuto
--
P42
P43
P78
P44
P45
Napájení regulátoru
Počet článků trakční baterie
Kapacita baterie
Vypínací napětí / čl. (pro P42=UNI)
Chování při vybití akumulátoru
1
0,1
0,1V
250
250
63V
H
1
0,1Ah
0,1V
H
Automat 78%
1
0,1
0,1
Redukce výkonu
Automat 78%
1
0,1
0,1
Redukce výkonu
Automat 78%
1
0,1
0,1
Redukce výkonu
Automat 78%
1
0,1
0,1
Redukce výkonu
P77
Včasná výstraha (Rezerva paliva)
– indikace při poklesu napětí pod:
0,1V
120V
0,1V
0,1
0,1
0,1
0,1
P87
Včasná výstraha (Rezerva paliva)
– indikace při odebraném náboji pod:
0%
50%
1%
20%
20%
20%
20%
P72
Max. napětí zdroje
1V
63V
1V
63
63
63
63
10%
100%
1%
100%
100%
100%
100%
10%
100%
1%
100%
100%
--
--
H
Bezsenzorový
Bezsenzorový
Bezsenzorový
Bezsenzorový
P19
P20
Max. proud (omezovaný na)
(% max. krátkodobého proudu)
Omezování výkonu (PWM) vzad
P46
Typ motoru
(+automatické nastavení senzorů)
P47
P51
P52
Počet pólů motoru
Kmitočet PWM řízení motoru
Časování motoru (předstih)
P83
Minimální dodávaný (startovací)
výkon
P54
Základní směr otáčení motoru
P48
P49
P50
P86
Mechanický převod soustavy X:1
Průměr kola
Limit otáček soustavy (za převody)
Limit otáček motoru
Pokračování tabulky na další straně.
2
8 kHz
0°
60
32 kHz
30
2
H
1°
2
8 kHz
0°
2
8 kHz
0°
2
8 kHz
0°
2
8 kHz
0°
0
100
1%
0
0
0
0
H
správný
správný
správný
správný
0.01
1.00
1.00
1.00
1.00
10
10
250.000
250.000
250.000
250.000
250.000
250.000
250.000
250.000
1
10
10
600.00
50
250.000
250.000
27 / 60
Pokračování tabulky parametrů
parametr
rozsah
krok
Banka #1
Banka #2
Firemní nastavení Firemní nastavení
Banka #3
Firemní nastavení
Banka #4
Firemní nastavení
P16
Akcelerace (doba z 0% na 100%)
0,1 sec.
60 sec.
0,1
0,5 sec.
0,5 sec.
0,5 sec.
0,5 sec.
P17
Akcelerace ze STOP
(jen v režimu konstantní otáčky)
0,1 sec.
60 sec.
0,1
0,5 sec.
0,5 sec.
0,5 sec.
0,5 sec.
0,1 sec.
0 sec.
0%
60 sec.
60 sec.
100%
0,1
0,1
1%
0,5 sec.
0,5 sec
30%
0,5 sec.
0,5 sec
--
0,5 sec.
0,5 sec
--
0,5 sec.
0,5 sec
--
0%
100%
1%
0%
--
30%
30%
P82
P18
P22
P23
Rampa tempomatu
Decelerace (doba ze 100% na 0%)
Intenzita brzdy
Intenzita brzdy v neutrálu
(v poloze STOP)
P25
Náběh brzdy
(doba dosažení plné brzdící síly)
0 sec.
60 sec.
0,1
0,2s
0,2s
0,2s
0,2s
P26
Náběh brzdy v neutrálu
(doba dosažení plné síly)
0 sec.
60 sec.
0,1
0,2s
0,2s
0,2s
0,2s
P21
Volnoběžka
A/N
ANO
ANO
ANO
ANO
P38
P39
Doba tolerance ztráty signálu
Síla brzdy po ztrátě signálu
P71
P85
Perioda zápisu dat do BB / Monitoring
P28
P29
P30
P31
P32
P37
P36
Čidlo teploty motoru
Čidlo teploty baterie
Limit teploty regulátoru
Limit teploty motoru
Limit teploty baterie
Kalibrace čidla teploty motoru
Kalibrace čidla teploty baterie
P15
P14
P91
Adresa pro komunikaci
Telemetrie
Rychlost linky (RS232 / 485)
P79
Signál BL-1
P70
P80
Zapnutí brzdových odporů
Pípání motorem (vypnuto / zapnuto)
P55
P56
P57
PID regulátor - složka P
PID regulátor - složka I
PID regulátor - složka D
0
0
60 sec.
100
10 ms
%
500 ms
0
500 ms
0
500 ms
0
500 ms
0
10 ms
100 ms
H
H
100 ms
základní
100 ms
základní
100 ms
základní
100 ms
základní
H
H
°C
°C
°C
A/N
A/N
Nehlídáno
Nehlídáno
100°C
90°C
55°C
Ne
Ne
Nehlídáno
Nehlídáno
100°C
90°C
55°C
Ne
Ne
Nehlídáno
Nehlídáno
100°C
90°C
55°C
Ne
Ne
Nehlídáno
Nehlídáno
100°C
90°C
55°C
Ne
Ne
1
H
1
1
Ne
38400
1
Ne
38400
1
Ne
38400
1
Ne
38400
H
Brzdová světla
Signalizace
blížícího se vybití
Signalizace
Signalizace
A/N
A/N
Ne
Ano
Ne
Ano
Ne
Ano
Ne
Ano
Parametry ukládané do BB, sada
25
60
40
110
150
70
1
256
10 Bd
1 MBd
Legenda: H - volba z konkrétních hodnot, viz popis jednotlivých parametrů
Vzhledem k rozsahu a možnostem nastavení je nutné programovat regulátory řady HSBC-series pouze prostřednictvím počítače (PC) s operačním
systémem Microsoft (Windows XP, Vista nebo Windows 7) a modulu USBCOM_4(i) s kablíkem CC_11. Ve vašem PC musí být nainstalován a spuštěn program „Controller 2“. Postup instalace je v manuálu „Instalace a ovládání programu Controller 2“.
Mějte na paměti, že firemní nastavení (default hodnoty parametrů) reprezentuje nějaké průměrné hodnoty. Ty vyhoví jako výchozí hodnoty pro počáteční testy. V naprosté většině případů ale bude nutné řadu parametrů změnit tak, aby chování regulátoru odpovídalo vašim představám a požadavkům.
Pozn.:
Pokud vaše požadavky na rozsah nebo typ parametrů, případně jiné vlastnosti nesplní tato standardní nastavení a specifikace, kontaktujte
prosím firmu MGM COMPRO.
Většina výše uvedených parametrů je společných pro všechny typy regulátorů a typy řízení. Některé specifické parametry jsou určeny pouze pro některý z typů – na tyto výjimky je vždy upozorněno v popisu parametrů. Možnosti nastavení jsou závislé také na konkrétním HW toho kterého typu.
28 / 60
Popis jednotlivých parametrů
P1 :
Paměťová banka - volba paměti (volba předdefinovaných parametrů)
Tento speciální parametr umožní výběr jednoho ze 4 předdefinovaných nastavení. Defaultně jsou zde definovány parametry pro tyto typy řízení:




(Banka
(Banka
(Banka
(Banka
#1)typ
#2)typ
#3)typ
#4)typ
„auto“
„loď“
„letadlo“
„letadlo, konstantní otáčky“
Tyto parametry můžete kdykoli změnit a nastavit dle vlastních potřeb. např. :
jednosměrný regulátor s řízením napětím a konstantními otáčkami
jednosměrný regulátor s řízením napětím a konstantním kroutícím momentem
obousměrný regulátor s řízením napětím a konstantními otáčkami
obousměrný regulátor s řízením napětím a regulací PWM
(#1)
(#2)
(#3)
(#4)
atd. Pouhou změnou výběru paměti pak rychle změníte nastavení všech parametrů. Volbu konkrétní paměti (tzn. rovněž volbu nastavených parametrů) lze provést v programu Controller 2. Detailní popis najdete v kapitole „Volba paměti“ .
P3: Základní typ chování
 typ „auto“
 typ „loď“
 typ „letadlo“
V součinnosti s parametrem „P2“ nastavíte jednosměrný nebo obousměrný režim zvoleného typu řízení.
V součinnosti s parametrem „P69“ nastavíte požadavek na režim PWM, konstantní otáčky nebo konstantní kroutící moment.
»●►
Auto - jednosměrný mód:
◄●►
Auto - obousměrný mód:
Motor se rozbíhá pouze jedním směrem. Při pohybu joysticku směrem „vzad“ se pouze brzdí a nikdy se nepřechází do opačného směru otáčení motoru.
Auto může jet pouze dopředu, při pohybu plynu z neutrálu směrem „vzad“ se pouze brzdí a nikdy se nepřechází do opačného směru jízdy.
Motor se může točit jak dopředu, tak i dozadu (na jednu nebo druhou stranu). Pokud motor stojí, pak pohybem joysticku z polohy STOP (neutrál) do směru „vpřed“ se rozjíždí dopředu nebo při pohybu joysticku z polohy STOP na druhou stranu se rozjíždí dozadu. Pokud se již motor otáčí, pak přesunutím joysticku na opačnou stranu (přes neutrál) začínáte brzdit. Brzda je proporcionální, tzn. čím dále je joystick od neutrálu, tím je brzda intenzivnější. Intenzitu brzdy v max. poloze joysticku můžete navíc nastavit v parametru „P22 - brzda“. Pokud brzdíte, tak
i po zastavení motor stojí, nezačne se rozjíždět na druhou stranu (bez časového omezení). Pokud tedy brzdíte a chcete následně otáčet motorem na druhou stranu, je nutno po zastavení motoru dát joystick do neutrálu. Až potom se motor rozjede na opačnou stranu (po posunutí
joysticku z neutrálu do směru vzad / vpřed).
X●► Loď - jednosměrný mód:
Motor se rozbíhá pouze jedním směrem. Pohyb joysticku směrem „vzad“ je neúčinný, motor stojí.
◄●►
Loď - obousměrný mód:
Motor se může točit jak dopředu, tak i dozadu (na jednu nebo druhou stranu). Přechod z jednoho směru otáčení motoru na opačný je plynulý, s rychlostmi zpomalování a následného rozběhu na opačnou stranu nastavenými v parametrech „P18 - decelerace“ a „P16 - akcelerace“, stačí přesunout joystick na opačnou stranu přes neutrál. Platí pro oba směry symetricky.
X●► Letadlo - jednosměrný mód:
Pohybem joysticku vpřed se motor rozjíždí. Při stažení do polohy STOP motor zastavuje a brzdí se s nastavenou intenzitou („P23 – brzda
v poloze STOP“) nebo nebrzdí (parametr je “0“).
◄●►
Letadlo - obousměrný mód:
Podobné jako typ „Loď – obousměrný mód“ s tím rozdílem, že v poloze STOP lze aktivovat brzdu s nastavenou intenzitou („P23 – brzda
v poloze STOP“).
P2: Režim provozu
 jednosměrný
 obousměrný
(motor má aktivní chod pouze jedním směrem)
(motor se může aktivně točit oběma směry)
P69: Volba typu řízení
 přímé řízení motorové PWM
 konstantní otáčky
 konstantní moment
PWM:
Lineární závislost mezi řídícím signálem a generovanou motorovou PWM.
Konstantní otáčky:
Lineární závislost mezi řídícím signálem a generovanými otáčkami na výstupu mechanické soustavy, které jsou udržovány na nastavené
úrovni (podle řídícího signálu). Více viz kapitola „Nastavení max. otáček soustavy““.
.
Konstantní moment:
Lineární závislost mezi řídícím signálem a kroutícím momentem (0 – 100%), který je udržován na nastavené úrovni (podle řídícího signálu).
Jako 100% se bere max. krátkodobý proud regulátoru z tabulky „Technické parametry“.
P5: Start regulátoru
 Bezpečný start
 Rychlý start
 Okamžitý start
(regulátor čeká vždy po zapnutí na stažení plynu (joysticku) do polohy STOP a hledá externí moduly)
(regulátor čeká vždy po zapnutí na stažení plynu (joysticku) do polohy STOP a nehledá žádné externí moduly)
(regulátor startuje dle okamžité polohy joysticku a nedetekuje / nehledá žádné externí moduly na sběrnici I2C)
29 / 60
P4: Řídící signál
Může to být:
- vstupní signál s PWM (šířka pulsu 1  2 ms, perioda 3.5  30 ms)
- napětí 0 až +3,3V resp. 0 až +5,0V (nebo i jiným rozsahem)
- potenciometr 1kΩ (resp. 5kΩ nebo 10kΩ)
- logický signál s úrovní 0 až +3,3V resp. 0 až +5,0V (nebo i jiným rozsahem), kontakt apod.
- datový přenos
Pozn.:
pro řízení šířkou vstupní PWM je hlavní kanál port „INP_1“, pomocný je pak port „INP_2“
pro řízení napětím (nebo potenciometrem) je hlavní kanál port „INP_2“, pomocný je pak port „INP_1“
I)


II)












PWM automat
(po každém zapnutí znovu učíte regulátor meze joysticku)
PWM programováno
(regulátor si pamatuje meze joysticku, tj. vstupního řídícího signálu)
====================================================================================
(regulátor si vždy pamatuje meze řídícího signálu, jako v „PWM programováno“)
PWM hlavní kanál (= vstup „INP_1“ )
PWM kanál 1+2
(hlavní kanál + pomocný kanál)
PWM kanál 1-2
(hlavní kanál - pomocný kanál)
PWM oddělená brzda / plyn
(hlavní kanál ovládá plyn / pomocný kanál ovládá brzdu)
Napětí hlavní kanál (=vstup „INP_2“ ) (nebo potenciometr)
Napětí kanál 1+2
(hlavní kanál + pomocný kanál)
Napětí kanál 1-2
(hlavní kanál - pomocný kanál)
Napětí oddělená brzda / plyn
(hlavní kanál ovládá plyn / pomocný kanál ovládá brzdu)
Logický signál
(kanál INP_1)
Datový přenos UART (RS-232 TTL)/(RS-485)
Datový přenos CAN
Datový přenos TWI
Tento parametr úzce souvisí s následujícími parametry P6, P7 a P8, resp. P9, P10 a P11.
I)
Pokud je nastaven „PWM automat“, regulátor po každém zapnutí zjišťuje aktuální meze joysticku (řídícího signálu) – tzn. musíte regulátor
vždy po zapnutí „naučit“ skutečné výchylky joysticku (řídícího signálu).
Výhodnější většinou je, když si regulátor tyto skutečné meze pamatuje. To docílíte nejsnáze tak, že nastavíte parametr na „PWM programováno“ a postupem popsaným u následujících parametrů P6, P7, P8 jedenkrát „naučíte“ regulátor reálné výchylky joysticku (řídícího signálu).
II) Pro nastavení parametru na „PWM hlavní kanál“ a dále, tj. parametry II)pod čarou, lze zadat hodnoty parametrů P6, P7 a P8, resp. P9,
P10 a P11 pouze číselně programem Controller 2. Nastavené hodnoty nelze je změnit žádným postupem „zvnějšku“, jako u parametrů nad
čarou. Regulátory si tyto hodnoty vždy pamatují.
P33: Zámek nastavení mezí řídícího signálu (zdrojem řídícího signálu)
 zakázáno
- blokuje nechtěné přepsání krajních poloh joysticku (blokuje „naučení“ těchto hodnot)
 povoleno
- povoluje „naučení“ krajních poloh joysticku (včetně neutrálu), tzn. povoluje přepis parametrů P6, P7, P8
„naučením“ ze zdroje řídícího signálu
P90: Hlídání mezí pro řízení napětím
Parametr vypíná limitní hranice napětí analogových vstupů 0,15V a 3,15V – kdy pod a nad touto hodnotou je vstupní napětí vyhodnoceno jako
„mimo rozsah“ (Zakázaná oblast L). Souvisí s hlídáním odpojení řídícího signálu / utržení potenciometru. Při nastavení „vypnuto“ jsou zakázané
oblasti deaktivovány a vstupní signál se může pohybovat v plném rozsahu 0,0 až 3,3V.


vypnuto
zapnuto
30 / 60
P6, P7, P8: meze joysticku, rozsah řídícího signálu – hodnoty pro Hlavní kanál (konkrétní hodnoty v µs nebo mV)
 Plný plyn vpřed
100% (= 2.0 ms pro řídící PWM nebo +3.3V (+5.0V / +10V) pro řídící napětí)
 STOP (Neutrál)
0% (~ 1.5 ms pro řídící PWM nebo ~1.65V (~2.5V resp. ~5.0V) pro řídící napětí)
 Plný plyn vzad
-100% (= 1.0 ms pro řídící PWM nebo 0.0V pro řídící napětí) (= plná brzda při jízdě vpřed)
Aby regulátor reagoval na joystick (na rozsah řídícího signálu) přesně tak, jak si představujete, je nutné sjednotit hodnoty těchto mezí (krajních
poloh joysticku generovaných jakýmkoli jiným zařízením, (tj. potenciometrem, řídícím napětím, …) s hodnotami v regulátoru. Při změně zdroje
signálu (jakéhokoli generátoru řídícího signálu) musíte tento postup zopakovat (pokud nejsou hodnoty z generátoru naprosto totožné).
Nastavení lze provést několika způsoby:
a) odpovídající meze řídícího signálu nastavíte kdykoliv přímo zdrojem řídícího signálu, potenciometrem, …). Platí pouze pro první dvě nastavení parametru P4, tedy parametry I) nad čarou.
Postup je popsán detailně v kapitole „Nastavení mezí plynu“, myšleno zdrojem signálu.
b) meze řídícího signálu v regulátoru nastavíte programem Controller 2 na konkrétní hodnoty, platí pro parametry II)pod čarou. Následně
se musíte nastavením zdroje řídícího signálu (poloha neutrálu a velikosti výchylek) sesouhlasit s nastavením regulátoru. K tomu vám významně pomohou indikační LED regulátoru – poznáte, v jaké poloze (úrovni) je řídící signál vzhledem k nastaveným mezím.
P9, P10, P11: meze joysticku, rozsah řídícího signálu – pomocný kanál (konkrétní hodnoty v µs nebo mV)
 Plný plyn vpřed
100% (plná brzda pro řízení typu “oddělená plyn / brzda”)
 STOP (Neutrál)
0% (STOP)
 Plný plyn vzad
-100% (= plná brzda při jízdě vpřed)
meze řídícího signálu v regulátoru nastavíte programem Controller 2 na konkrétní hodnoty, platí pro parametry II)pod čarou. Následně se
musíte nastavením vysílače (poloha neutrálu a velikosti výchylek) nebo generátoru signálu sesouhlasit s nastavením regulátoru. K tomu vám
významně pomohou indikační LED regulátoru – poznáte, v jaké poloze (úrovni) je řídící signál vzhledem k nastaveným mezím.
Pro pomocný kanál není dostupné automatické přiřazení mezí jako v případě hlavního kanálu.
Poznámka:
pokud můžete generovat přesné hodnoty řídícího signálu (ať již šířku pulsu nebo řídící napětí), nemusíte hodnoty z generátoru
„sesouhlasovat“ s nastavením v regulátoru (s parametry P6  P11), stačí odpovídající korektní číselné nastavení.
Pozor, verze s optickým oddělením vstupního PWM signálu mají mírný posun šířky vstupního signálu – v tomto případě je vhodnější automatické naučení mezí řídícího signálu.
P12: Šířka neutrálu (tolerance pozice STOP) (konkrétní hodnoty v %)
Tento parametr souvisí s předchozími – jedná se o oblast, kterou regulátor vyhodnocuje jako „polohu STOP“ (nebo „neutrál“), tedy polohu joysticku (potenciometru, úroveň řídícího napětí, …), ve které motor se motor netočí. Pokud je tato oblast příliš úzká, může mít regulátor problém s jejím
nalezením, zvláště v případě, kdy poloha joysticku (potenciometru apod.) v neutrální poloze není zcela přesně aretována – stává se, že se poloha
neutrálu mírně liší při pohybu joysticku z polohy vpřed do neutrálu od polohy neutrálu při pohybu joysticku z polohy vzad do neutrálu.
Pokud si naopak nastavíte tento parametr na příliš „široké okno“, vše sice funguje, ale připravujete se zbytečně o část regulačního rozsahu
( méně jemný krok regulace). Má smysl jen pro analogové řídící signály (vstupní PWM, napětí, potenciometr apod.), nemá význam pro řízení
datovou komunikací.
P13: Tolerance koncových poloh joysticku (řízení) (konkrétní hodnoty v %)
Definuje rezervu v nastavení koncových bodů regulace a reálného řídícího signálu. Má smysl jen pro analogové řídící signály (vstupní PWM,
napětí, potenciometr apod.), nemá význam pro řízení datovou komunikací.
Pozn.: grafické znázornění těchto dvou parametrů (P12, P13) je u parametru P83.
P41: Povolovací vstup / Gate (využití portu TxD jako povolovací vstup GATE)
Pokud potřebujete zapínat / vypínat běh motoru nezávisle na nastavení hlavního řídícího vstupu a oba řídící vstupy INP_1 a INP_2 jsou využity,
lze použít port TxD seriové linky zapojený v HW jako vstup. Tato funkce se pak aktivuje tímto parametrem P41 místo P4.


Vypnuto
zapnuto – blokování běhu motoru (G)

zapnuto – blokování běhu, inverzní (GI)
-
neaktivní
motor běží při sepnutém spínači (bezpečnostní vstup spojen s GND)
motor je blokován při rozpojeném spínači
motor běží při rozepnutém spínači
motor je blokován při sepnutém spínači (bezpeč. vstup spojen s GND)
Více viz kapitola „Povolení běhu motoru logickým signálem (funkce B)“.
P53: Bod „Reverzace nebo Brzda“ (pouze pro typ řízení „auto“) (poměrná hodnota v %)
Tento parametr nastaví okamžik nebo spíše rychlost otáčení motoru, při které se při přesunu joysticku na druhou stranu (přes neutrál) již neaktivuje brzda, ale přechází se přímo na běh opačným směrem. Je to stav, kdy motor již téměř (nebo úplně) stojí a rychlost otáčení motoru je regulátorem vyhodnocena jako „zastaveno“ – a proto může přejít na otáčení opačným směrem.
31 / 60
P42: Napájení regulátoru (Typ článků / Vypínací napětí)
Nastaví jednak typ článků včetně standardního vypínacího napětí pro každý konkrétní typ, dále je možno zvolit kontrolu každého článku (vhodné
pro články na bázi Lithia). Dále je možno nastavit „Automat 78%“, kdy je vypínací napětí nastaveno na 78% napětí v okamžiku zapnutí regulátoru.
Poslední možnost je „univerzální článek“ (UNI), kdy můžete nastavit napětí článku na jakoukoli hodnotu – tato volba pokrývá prakticky jakýkoli
článek, tzn. i takový, který v současné době ještě neexistuje.
▪ Nehlídá napětí baterie
– POZOR, s tímto nastavením můžete baterii zničit !!!
(hlídání baterie musí zajistit nějaké externí zařízení)
▪
▪
▪
▪
▪
▪
▪
▪
▪
Automat 78%
Lipol (3,2V)
Lipol, hlídá každý článek
A123 (2,5V)
A123, hlídá každý článek
Nixx (0,8V)
Pb
(1,8V)
UNI univerzální hodnota
UNI, hlídá každý článek
▪ Power Supply
-
vypnutí / omezování při poklesu napětí na 78% hodnoty při zapnutí regulátoru
vypnutí / omezování při poklesu napětí na 3,2V / článek
vypnutí / omezování při poklesu napětí na 3,2V / článek, nutný je externí modul
vypnutí / omezování při poklesu napětí na 2,5V / článek, nutný je externí modul
vypnutí / omezování při poklesu pod nastavenou hodnotu
vypnutí / omezování při poklesu napětí pod nast. hodnotu, nutný je externí modul
- vypnutí / omezování při poklesu napětí pod nast. hodnotu)
– POZOR, s tímto nastavením nesmíte brzdit (+nesmíte vypnout volnoběžku) bez
připojených a konfigurovaných brzdových odporů !!!
(regulátor si tyto parametry automaticky přenastaví)
Poznámka: Režim Automat 78% je výhodný pokud často měníte počet nebo typ trakčních článků (nemusíte přestavovat nastavení).
Aby systém fungoval korektně, je nezbytné vždy startovat s plně nabitou baterií !
Pokud tato podmínka není splněna, nelze zaručit odpojení motoru při korektním koncovém (vypínacím) napětí baterie –
tzn., pokud budete startovat s již částečně nebo plně vybitou baterií, můžete články výrazně podbít a zničit je (platí zejména v případě Lithiových článků)
P43: Počet článků trakční baterie
Nastaví počet článků pro Lipol, A123, Nixx, Pb a UNI se kterými bude regulátor provozován.
Neplatí pro Automat 78% a Nehlídá …. – v těchto dvou případech je parametr bezpředmětný.
P78: Kapacita baterie (hodnoty v Ah)
Zadává se reálná kapacita trakční baterie. Ve spojení se zpětným přenosem dat (telemetrie) nebo při „Monitoringu“ umožní sledování vybíjení baterie v reálném čase – „palivoměr“.
P44: Vypínací napětí / čl. (pro P42=UNI) (hodnota ve Voltech)
Nastaví vypínací napětí pro jeden článek pro zvolený typ baterie UNI.
P45: Chování při vybití akumulátoru
 vypnutí
 vypnutí s brzdou
 postupné omezování výkonu
Při poklesu napětí k nastavené vypínací hodnotě lze nastavit buď postupné snižování výkonu nebo vypnutí (s možností nového zapnutí po stažení joysticku do polohy STOP, pokud se baterie trochu „vzpamatuje“ a její napětí opět vzroste).
P77: Včasná výstraha od napětí, rezerva paliva (hodnota ve Voltech – celkové napětí)
Definuje celkové napětí baterie, při kterém je aktivována externí indikace na konektoru ICS-2, signál BL_1. Vhodným nastavením docílíte toho, že
upozornění na blížící se vybití baterie dostanete s dostatečným předstihem. Respektujte vybíjecí křivky použité baterie.
®
TMM regulátory MGM compro – indikace včasné výstrahy
U
4.2V
čl.
LED flash
napětí akumulátoru při proudu:
0.5C
5C
10C 20C
3.8V / čl.
Napětí včasné výstrahy, zde v příkladu na obrázku zelený bod, nastavte
na odpovídající hodnotu, 3.7 V/ článek. Vždy respektujte vybíjecí křivky
konkrétní baterie, viz datasheet výrobce baterie. Vždy použijte vybíjecí křivku pro nejmenší proud, zde modrá tečkovaná pro 0,5C. Podle tohoto grafu
zbývá v baterii cca 10% energie do vyčerpání.
3.7V / čl.
3.6V / článek
3.3V / článek
3.0V / článek
Motor
definovaná zbytková
energie pro BEC
Vypínací napětí nastavíte na vhodnou a bezpečnou úroveň pro zvolený typ
akumulátoru (parametr P42, P43, P44) – zde v příkladu na obrázku
3.0 V/ článek pro Lipol, červený bod na modré tečkované vybíjecí křivce
(mez počátku omezování výkonu motoru).
Vzhledem k jedinečné vlastnosti regulátorů MGM COMPRO (přepočet svorkového napětí baterie na jeho vnitřní napětí), je totiž toto napětí (≈ zbytková
energie) téměř nezávislé na vnitřním odporu baterie a na konkrétním odebíraném proudu z baterie, viz „Ochranné a bezpečnostní mechanizmy ….“.
Doporučujeme takto nastavené napětí (≈ zbytkovou energii) zkontrolovat
jedním vybíjecím cyklem a ověřit skutečnou velikost zbytkové energie, případně podle naměřeného výsledku nastavení ještě dokorigovat.
75% 90% 100%
95%
kapacita
[mAh]
Výhodné je spojení s hlídáním napětí každého článku, viz možnosti nastavení parametru P42, Napájení regulátoru.
Pozn.: Některé typy baterií (např. A123 nebo LiFePo4) mají extrémně plochou vybíjecí křivku po většinu vybíjecí doby nebo je dokonce záporná
(ke konci napětí stoupá). V těchto případech mechanismus včasné výstrahy nefunguje a nedá se využít – nutno použít „Odpočet kapacity“ parametr P87.
32 / 60
P87: Včasná výstraha od odebraného náboje, rezerva paliva (hodnota v % zadané kapacity baterie v P78)
V některých případech je výhodnější sledovat zbytkové množství energie v baterii odečítáním odebíraného proudu (integrace).
Systém upozorní na zbytkové množství paliva (energie v baterii) při dosažení nastavené hodnoty zbytkové kapacity v %. Při
snížení pod zadanou hodnotu regulátor jednak indikuje tento stav na výstupu BL_1 (konektor ICS-2, pin 1), jednak poskytuje tuto informaci připojeným displejům a zobrazovacím jednotkám. Pokud nechcete sledovat stav vybití, zadejte 0%.
Protože kapacita baterie se mění v závislosti na odebíraném proudu a rovněž integrace odebíraného proudu není dokonale
přesná, doporučujeme nastavené experimentálně ověřit a podle skutečných výsledků zkorigovat.
P72: Max. napětí zdroje (hodnota ve Voltech)
Nastaví max. napětí pro zvolený typ „Power Supply“. Pokud napětí při brzdění přesáhne tuto hodnotu, zapínají se externí brzdové odpory (aktivuje se řídící signál pro zapnutí výkonové elektroniky brzdících odporů).
P19: Maximální povolený proud, omezování proudu (počítáno z max. krátkodobého proudu regulátoru, hodnota v %)
Omezování výkonu motoru (průměrného proudu motoru) na nastavenou hodnotu. Akcelerační špičky jsou tolerovány. Hodnota se zadává v %
max. krátkodobého proudu regulátoru. Platí pro oba směry otáčení (P19=100% = bez omezení).
P20: Omezení výkonu vzad – přídavné omezování motorové PWM pro otáčení ve směru „vzad“ (% PWM)
Omezování výkonu motoru při otáčení vzad je doplňkové omezení maximální motorové PWM na nastavenou hodnotu.
Hodnota se zadává v procentech PWM. (P20=100% = bez omezení motorové PWM vzad).
Celkově je tedy výkon vzad omezován jednak případným omezením max. proudu (P19), jednak limitací motorové PWM, nezávisle na proudu.
Uplatní se ten vliv (jev), který nastane dříve.
Příklad: pro regulátor 10063 je nominální (trvalý) proud 100A, krátkodobý proud je 140A
P19 = 70%, tzn. proud bude omezován na 70% z 140A, tj. na 98A (hodnota platí pro oba směry otáčení motoru)
P20 = 50%, tzn. výkon vzad, resp. motorová PWM vzad, bude omezována na 50% PWM pokud se dříve neuplatní omezení proudu (P19)
P20 = 100%, tzn. výkon vzad bude omezován stejně jako proud vpřed (tzn. v tomto příkladu na 98A), tzn. žádné přídavné omezování
Rozběhová špička (280A)
až 280% nominálního proudu
(záleží na teplotě a dalších vlivech)
280%
Max. krátkodobý proud (140A)
140%
100%
Nominální (max. trvalý)
proud (100A)
Omezovaný průměrný proud 98A ( 70% z 140A )
P46: Typ motoru + automatické nastavení senzorů
 Bezsenzorový
 Senzorový
 Senzorový – Automatické nastavení
Můžete nastavit bezsenzorový nebo senzorový motor (pokud má váš regulátor odpovídající konektor).
Další významná možnost je „Automatické nastavení senzorů“ včetně optimalizace polohy senzorů. V případě senzorového motoru doporučujeme provést toto nastavení jako první – jednak se vyhnete případným problémům s rozložením fází a senzorů, jednak nastavení optimalizuje polohy senzorů, což je u některých motorů přinejmenším velmi vhodné (senzory se mohou odchylovat od optimální polohy i o 20°). Postup provedení „Automatického nastavení senzorů“ je detailně popsán v kapitole „Automatické nastavení senzorů“.
P47: Počet pólů motoru
Tento parametr je důležitý pouze pro správný přepočet na mechanické otáčky hřídele motoru. Pokud na hřídel motoru navazuje ještě převodovka,
je nutné zadat převodový poměr v parametru P48, „mechanická převodovka“ aby byly výstupní otáčky soustavy přepočítávané správně.
P51: Kmitočet PWM řízení motoru
 Automat
 8 kHz
 12 kHz
 14 kHz
 16 kHz
 24 kHz
 32 kHz
Pro naprostou většinu motorů je výhodný nižší kmitočet (8 – 12 kHz), kdy jsou spínací ztráty malé. Některé speciální „bezželezové“ motory (např.
Samba od Kontroniku apod.) s extrémně malou indukčností ale vyžadují vysoký kmitočet 32 kHz. Zde jsou spínací ztráty v regulátoru vyšší, převáží však vysoká účinnost těchto motorů. Pro běžné motory ale nemá tento vysoký kmitočet žádný přínos. Další důvod pro změnu na vyšší kmitočet (třeba 24 kHz) může být slyšitelné pískání některých motorů za chodu na nízkých kmitočtech, což může v některých aplikacích vadit.
33 / 60
P52: Časování motoru, předstih (timing) (hodnota ve stupních ° )
Pro naprostou většinu motorů je optimální nastavení na „Automat“ nebo 0°. Doporučujeme zvolit toto nastavení i v případech, kdy někteří výrobci
motorů doporučují nějaké konkrétní časování, třeba 10°.
Nastavení „Automat“ ale nemusí vyhovět pro některé motory, které pracují (jako bezsenzorové) na hranici svých výkonových možností, kde se již
může ztrácet synchronizace. V těchto případech může pomoci nastavit předstih na 10  25°. Lepší volba je ale přejít na jiný motor (s většími rezervami nebo s vhodněji navrženými magnetickými obvody) nebo na senzorovou verzi zvoleného motoru.
P83: Minimální dodávaný (startovací) výkon
Většina BLDC a podobných motorů potřebuje nějaký minimální výkon pro překonání sil, které přitahují magnety rotoru k pólovým nástavcům statoru. Pokud je dodávaný výkon do motoru příliš malý (malý pohyb joysticku, malé řídící napětí, …), motor nepřekoná tyto síly a nemůže se roztočit, pouze kmitá sem a tam.
Nastavením vhodné hodnoty tohoto parametru je eliminována oblast nedostatečných výkonů a do motoru se dodává minimální potřebný výkon
pro roztočení. Vyhnete se tak kmitání motoru sem a tam v oblasti nejmenších výkonů. V rámci větších dodávaných výkonů (dle řídícího signálu)
se tento parametr dále neuplatní.
+100 %
+100 %
motorová PWM
motorová PWM
P13
P83 = 0
-100 %
P13
P83 = 15%
Pohyb joysticku
/ řídící signál
0
+100 %
P12
(šířka neutrálu)
P13
-100 %
P54: Základní směr otáčení motoru
 Správně
 Prosím změnit (reverzovat)
 Ovládáno Logickým signálem
+100 %
P83
výchylka joysticku
(řídící signál)
P13
Pohyb joysticku
/ řídící signál
P83
-100 %
výchylka joysticku
(řídící signál)
P12
(šířka neutrálu)
-100 %
(základní směr otáčení lze změnit logickým signálem na vstupu, standardně se využívá port RxD)
Pokud se motor otáčí v základním směru (tj. při pohybu vpřed) na opačnou stranu než potřebujete, můžete směr otáčení změnit buď prohozením
libovolných dvou vodičů k motoru (jen bezsenzorové motory) nebo právě tímto parametrem (bez přehazování vodičů).
P48: Mechanická převodovka
Udává celkový převodový poměr 1:X mezi výstupní hřídelí motoru a mechanickým výstupem zařízení (tedy „za převodovkou). Je to důležité pro
nastavení (limitaci) skutečných mechanických otáček mechanické soustavy, parametr P50.
P50: Limit otáček soustavy, za převodovkou (hodnota v ot/min )
Tento parametr umožní sledovat (a nepřekročit) maximální mechanické otáčky zařízení (třeba vrtule). Je to ochrana před zničením mechaniky příliš velkými otáčkami. Hodnota těchto max. otáček lze zadat buď číselně přímo v programu „Controller 2“ nebo se nastaví postupem popsaným
detailně v kapitole „Nastavení max. otáček“.
V jakékoli kombinaci otáček výstupního hřídele, převodového poměru a počtu pólů nemohou otáčky motoru (definované pro 2-pól na 250.000
ot./min.) překročit tuto hodnotu.
P86: Limit otáček motoru (hodnota v ot/min )
Tento parametr umožní sledovat (a nepřekročit) maximální otáčky hřídele motoru (ochrana motoru).
34 / 60
P16: Akcelerace, čas náběhu výkonu (otáček) z 0% na 100% (hodnoty v milisekundách)
Nastaví čas (rychlost) rozběhu zastaveného motoru z 0 do 100% výkonu. Platí úměrně kdykoli a mezi jakýmikoli úrovněmi.
P18: Decelerace - snižování otáček motoru, čas zpomalení ze 100% na 0% (konkrétní hodnoty v milisekundách)
Tento parametr nastaví rychlost zpomalování mechanicky nebrzděného motoru ze 100% k 0. Uplatní se hlavně v případě, že přecházíte z plného
plynu vpřed na plný plyn zpět (a naopak) – tedy hlavně v režimu „Loď“. Tzn. motor zpomaluje na nulu s nastavenou rychlostí (decelerace) a pak
se rozbíhá na opačnou stranu s rychlostí nastavenou v parametru „P16“, akcelerace.
Pokud je zapnutá volnoběžka („P21“), tento parametr se neuplatní tak výrazně.
Akcelerace / decelerace (bez volnoběžky):
Změna řídícího signálu je pomalejší než odpovídá nastavené akceleraci a deceleraci –
výstupní (motorová) PWM sleduje řídící signál
100%
motorová PWM, otáčky nezatíženého motoru
∆ = 40%
sec.
Řídící signál
Pohyb joysticku (plynu)
60%
0,3 sec.
0,5 sec.
Decelerační rampa P18=1,0 sec.
Akcelerační rampa P16=0,5 sec.
0%
1,0 sec.
0,5 sec.
Akcelerace / decelerace (bez volnoběžky), typ řízení: loď obousměrná:
+100%
motorová PWM, otáčky nezatíženého motoru
∆ = 40%
sec.
Akcelerační rampa
P16=0,5 sec.
Řídící signál
Pohyb joysticku (plynu)
60%
0,4 sec.
Decelerační rampa P18=1,0 sec.
0,2 sec.
0%
otáčení motoru na opačnou stranu
(STOP)
1,0 sec.
0,5 sec.
0,5 sec.
–100%
P17: Akcelerace ze STOP, čas náběhu otáček z 0% na 100% - jen pro režim „konstantní otáčky“ (hodnoty v milisekundách)
Funkce může být aktivována jen v režimu konstantních otáček. Funkce je vhodná, pokud potřebujete rozbíhat větší setrvačné hmoty pomaleji
z úplného zastavení, ale pokud již motor běží, lze akcelerovat / decelerovat rychleji.
Nastaví čas (rychlost) rozběhu zastaveného motoru z 0 do 100% výkonu. Platí jen pro rozběh z polohy STOP do dosažení nastavené hodnoty řídícího signálu. Po jejím dosažení a stabilizaci otáček se akcelerační rampa přepíná na akceleraci definovanou v parametru P16, kde setrvá až do
zastavení motoru (do přechodu řídícího signálu do polohy STOP) – pak se znovu aktivuje P17.
Pokud nechcete využít tuto funkci, nastavte hodnotu stejnou jako P16 nebo menší.
100%
Okamžik stabilizace otáček
Řídící signál,
pohyb joysticku
(plynu)
0%
STOP
konst. otáčky
Akcelerační rampa
P17=1,5 sec.
konst. otáčky
Akcelerační
rampa
P16=0,5 sec.
otáčky motoru
Decelerační rampa
P18=1,0 sec.
Akcelerační rampa
P16=0,5 sec.
stabilizace otáček
konst. otáčky
STOP
(stojící motor se rozbíhá)
35 / 60
P82: Rampa tempomatu (hodnoty v sekundách)
Nastaví rychlost reakce, s jakou se tempomat snaží udržovat nastavenou rychlost.
P22: Intenzita brzdy (pouze pro typ řízení „auto“) (hodnota v %)
Tento parametr nastaví max. sílu proporcionální brzdy v max. výchylce joysticku v poloze „brzda“ (=intenzitu brzdění) + možnost nebrzdit. Nastavte si dle vašich potřeb. Chcete-li automaticky brzdit i v neutrálu, nastavte parametr „P23“. Platí pro oba směry symetricky.
P23: Intenzita brzdy v neutrálu - v poloze STOP (pouze pro typ „Auto“ a „Letadlo“)
(hodnota v %)
Tento parametr nastaví sílu brzdy (intenzitu brzdění) v poloze STOP joysticku (neutrál) + možnost nebrzdit. Zvýšit brzdný účinek můžete kdykoli proporcionálně pohybem joysticku (změnou řídícího signálu) z neutrálu směrem k poloze max. brzda (dle nastavení P22).
Letadlo Tento parametr nastaví sílu brzdy (intenzitu brzdění) v poloze STOP joysticku + možnost nebrzdit
(zde není k dispozici parametr P22 Brzda, polohy joysticku P7 a P8 splývají v jednu)
Auto
Loď
Tento typ řízení nemá možnost nastavit brzdu, resp. nastavení tohoto parametru je neúčinné, u těchto typů řízení nemá brzda smysl.
P25: Náběh brzdy (čas nárůstu brzdné síly z 0% na 100%) (hodnota v milisekundách)
Určuje rychlost nástupu brzdění, rychlost aktivace brzdy (rychlost „sešlápnutí“ brzdy).
P26: Náběh brzdy v neutrálu (čas nárůstu brzdné síly z 0% na 100%) (hodnota v milisekundách)
Určuje rychlost nástupu brzdění, rychlost aktivace automatické brzdy v neutrálu (v poloze STOP).
P21: Volnoběžka
 Ne
 Ano
 Ano bez synchra
(je vypnuta, režim synchronního usměrňování)
(je zapnuta, se synchronním usměrňováním)
(je zapnuta, bez synchronního usměrňování)
Provoz s vypnutou volnoběžkou lze přirovnat k normálnímu autu se zařazenou rychlostí. Pokud uberete plyn, motor je brzděn motorem na hodnotu nové polohy plynu. Čím více uberete plyn, tím je brzdění silnější. Pokud přesunete joystick do neutrálu, motor je brzděn (nebo spíše zastavován) velmi rychle. Motor v podstatě sleduje (kopíruje) řídící signál (joystick).
Pokud je volnoběžka zapnuta, je při každém stažení plynu na nižší hodnotu (samozřejmě i do neutrálu) motor odpojen (a nebrzdí) až do doby
než motor setrvačností zpomalí na otáčky odpovídající novému nastavení joysticku. Pak je motor opět napájen. Je to vlastně elektronická obdoba
mechanických volnoběžek.
V případě Volnoběžka bez synchra je chování obdobné jako v případě „Volnoběžka zapnuta“. Rozdíl je v tom, že přechody mezi připojením motoru a odpojením mohou být v některých konfiguracích jemnější, ale účinnost regulátoru je mírně horší.
Provoz s volnoběžkou
Provoz bez volnoběžky
100 %
motorová PWM
otáčky motoru
Pohyb joysticku, plynu,
řídící signál
100 %
řídící signál
Otáčky nebrzděného motoru
motorová PWM
0
čas
0
čas
řídící signál
100 %
Otáčky nebrzděného motoru
motorová PWM
0
čas
36 / 60
Volnoběžka a brzda, typ řízení auto obousměrné / volnoběžka zapnutá:
Otáčky nebrzděného motoru setrvačností pomalu klesají (volnoběh)
+100%
Brzdění s intenzitou 40%
Pohyb joysticku,
plynu, řídící signál
motorová PWM
Motor stojí
0,5 sec.
0%
(STOP)
0,5 sec.
Otáčky motoru odpovídají novému
nastavení řídícího signálu (plynu)
Motor se roztáčí na
opačnou stranu s
akcelerací 0,5 sec.
– 40%
– 70%
Motor je brzděn
–100%
Volnoběžka, brzda a brzda v neutrálu, typ řízení auto obousměrné:
Otáčky nebrzděného motoru setrvačností pomalu klesají (volnoběh)
+100%
Brzdění v neutrálu s intenzitou 40%
(nastaveno v P23)
Pohyb joysticku,
plynu, řídící signál
motorová PWM
Motor stojí
0%
(STOP)
0,5 sec.
Motor se roztáčí na
opačnou stranu
Otáčky motoru odpovídají novému
nastavení řídícího signálu (plynu)
– 70%
Motor je brzděn
–100%
P38: Doba tolerance ztráty řídícího signálu (hodnota v milisekundách)
Maskování krátkodobého výpadku řídícího signálu. Parametr udává, jakou dlouhou dobu bez signálu regulátor toleruje (maskuje) a zachovává
poslední korektní přijatý řídící signál (a tedy výkon motoru, otáčky motoru, …). Po uplynutí této nastavené doby ( 0 až 60 sekund) začne regulátor
snižovat výkon, buď s brzdou nebo bez brzdy. Toto, včetně intenzity případné brzdy, se nastaví v následujícím parametru P39.
P39: Intenzita brzdy po ztrátě signálu
(hodnota v %)
Nastaví intenzitu brzdy pro vypnutí motoru po ztrátě řídícího signálu (po prodlevě nastavené v parametru P38). Lze nastavit od 0% (nebrzdí vůbec, jen volně dobíhá) až po 100% max. brzdy.
37 / 60
P71: Perioda zápisu dat do BlackBoxu / Monitoring v reálném čase
Standardní rychlost zápisu je 100 ms. V tomto rytmu jsou ukládány zprůměrované měřené hodnoty do paměti. Délka záznamu cca 12 minut. Pokud chcete rychlejší zápis (10 ms), je i průměrování rychlejší (méně vzorků), jsou více prokresleny rychlé detaily, ale doba záznamu je 10x kratší.
Lze zvolit záznam od začátku nebo od konce (vždy posledních 12 minut).
Rovněž lze záznam do BB vypnout a zapnout „Monitoring“, tj. zobrazování dat v reálném čase na obrazovce PC přes modul USBCOM 4(i).




10 ms
100 ms
100 ms od konce
BB vypnuto, Monitoring
záznam od počátku
záznam od počátku
záznam posledních 12 minut
Aktivován Monitoring v reálném čase
Do interního BlackBoxu (data logger) se zaznamenává řada údajů, blíže viz kapitola „Interní Black Box“.
Start záznamu:
Stop záznamu:
Pohyb joystiku (řídícího signálu)
z polohy STOP
po zapnutí regulátoru
Celková doba běhu regulátoru
(vypnutí regulátoru)
100 ms od konce (posledních 12 minut)
100 ms
10 ms
0
1,2
6
12
18
19
Čas
(minuty)
P85: Parametry ukládané do BlackBoxu, sada
 základní
 alternativní 1
Protože počet ukládaných veličin do interního BlackBoxu je omezený, je možné zvolit (vybrat) některé měřené veličiny, které se mají ukládat (na
úkor jiných). Které to budou, určuje tento parametr. Ukládané veličiny jsou definovány zde: „Data ukládaná během záznamu ….“
P28: Čidlo teploty motoru (hodnota ve °C)
 vypnuto
 křemíková dioda
 10k NTC (dle doporučení EFRA)
 KTY81-210
 KTY84-151
Pokud není připojeno žádné čidlo, nastavte „vypnuto“.
P29: Čidlo teploty baterie (hodnota ve °C)
Pokud váš regulátor umožňuje měřit teplotu baterie, můžete nastavit typ použitého teplotního čidla:





vypnuto
křemíková dioda
10k NTC
KTY81-210
KTY84-151
Pokud není připojeno žádné čidlo, nastavte „vypnuto“
P30: Limit teploty regulátoru (hodnota ve °C)
Pokud z jakéhokoli důvodu potřebujete snížit limit maximální teploty regulátoru, zadejte v tomto parametru požadovanou teplotu.
P31: Limit teploty motoru (hodnota ve °C)
Pokud váš regulátor umožňuje měřit teplotu motoru (senzorové typy SE), můžete zde nastavit konkrétní teplotu, při které se vypne motor.
P32: Limit teploty baterie (hodnota ve °C)
Pokud váš regulátor umožňuje měřit teplotu baterie a máte připojeno některé z definovaných teplotních čidel, můžete zde nastavit konkrétní teplotu, při které se vypne motor.
P37: Kalibrace čidla teploty motoru (hodnota ve °C)
Pro snadnou výměnu teplotního čidla můžete kdykoli provést jeho kalibraci. Zadáte v tomto parametru aktuální teplotu prostředí, ve které se kalibrované čidlo nachází (samozřejmě po ustálení teplot), zapíšete do regulátoru a následně provedete vypnutí a opětovné zapnutí regulátoru. Pokud
vše proběhne korektně, regulátor po tomto opětovném zapnutí normálně funguje a můžete normálně letět, jet atd. V případě problému indikuje
vzniklou situaci na LED.
Lze kombinovat s ostatními nastaveními parametrů, tzn. včetně současné kalibrace teplotního čidla motoru (pokud je), viz parametr P36, Kalibrace teplotního čidla baterie.
Pozor – pro každou paměťovou banku nutno provést samostatně (výhoda možných různých čidel pro různá nastavení).
38 / 60
P36: Kalibrace čidla teploty baterie (hodnota ve °C)
Pro snadnou výměnu teplotního čidla můžete kdykoli provést jeho kalibraci. Zadáte v tomto parametru aktuální teplotu prostředí, ve které se kalibrované čidlo nachází, zapíšete do regulátoru a následně provedete vypnutí a opětovné zapnutí regulátoru. Pokud vše proběhne korektně, regulátor po tomto opětovném zapnutí normálně funguje a můžete normálně letět, jet atd. V případě problému indikuje vzniklou situaci na LED.
Lze kombinovat s ostatními nastaveními parametrů, tzn. včetně současné kalibrace teplotního čidla motoru (pokud je), viz parametr P37, Kalibrace teplotního čidla motoru.
Pozor – pro každou paměťovou banku nutno provést samostatně (výhoda možných různých čidel pro různá nastavení).
P15: Adresa pro komunikaci
Zadává adresu regulátoru na sběrnici (RS 485, CAN, I2C) pro datové komunikace. Adresa musí být odlišná od jiných adres na sběrnici.
P14: Telemetrie
Specifikace komunikačního protokolu



vypnuto
MZK – TWIN
GRAUPNER - HOTT
P91: Rychlost komunikace pro RS 232 / 485
Komunikační rychlost můžete nastavit v rozmezí 10 Bd až 1MBd. Rychlost zadáváte přímo číselně v Baudech, tzn. např. 38400 pro standardní
rychlost 38.400 Bd nebo 9600 pro 9.600 Bd, atp.
Pro optické oddělení linky RS 232 TTL platí omezení rychlosti na maximálně 2.400 Bd. Pokud linka není opticky oddělena, omezení neplatí.
P79: Signál BL-1
Tento výstupní signál lze přiřadit několika následujícím možnostech:




Signalizace blížícího se vybití baterie / Brzdová světla
Trvalý svit
Trvalé blikání
Výstup „otáčkového signálu“
Signál je aktivní v log.1 (+3.3V). Pro výstup otáček je generován 1 puls / 1 elektrickou otáčku
P70: Aktivace řízení brzdových odporů (hodnota Ano / Ne)
Pokud potřebujete brzdit a regulátor je napájen ze síťového zdroje a ne akumulátorů, je nutné mít připojené brzdové odpory přes patřičný výkonový spínač. Řízení tohoto spínače provádí tato funkce. Ve stavu „zapnuto“ je na výstupu úroveň +3.3V a spíná většinou driver pro výkonový
MOSFET, dimenzovaný dle proudu brzdovými odpory. Není dovoleno vypínat volnoběžku a není dovoleno použít volnoběžku se synchrem.
P80: Akustická indikace motorem (hodnota Ano / Ne)
Pokud je, z jakéhokoli důvodu, akustická indikace motorem nežádoucí, lze ji vypnout tímto parametrem.
P55: PID regulátor – složka P (xxx)
Parametrem můžete nastavit složku P a výrazně tak ovlivnit chování PID regulátoru.
P56: PID regulátor – složka I (xxx)
Parametrem můžete nastavit složku I a výrazně tak ovlivnit chování PID regulátoru.
P57: PID regulátor – složka D (xxx)
Parametrem můžete nastavit složku D a výrazně tak ovlivnit chování PID regulátoru.
39 / 60
Nastavení parametrů / Vyčítání dat z regulátoru
Pro nastavení parametrů nebo vyčítání dat z regulátoru, potřebujete na propojení regulátoru a vašeho PC modul USBCOM 4 nebo
USBCOM 4i (pro napájení regulátoru ze síťového zdroje), ovládací SW „Controller 2“, který je volně ke stažení na firemních www i na CD a
propojovací kablík CC_11.
Pohled z opačné
strany
HBC-series controller
konektor EFRA
A
B
C
C
A
konektor ICS-2
B
B
A
do USB portu v PC
Detail, pohled
konektor ICS-2 „od motoru“
C
konektor EFRA
zapojeno do ICS-2
CC_11
Propojovací kablík CC_11
1) spusťte program Controller 2
2) připojte USBCOM 4(i) do USB portu vašeho PC a kablíkem CC_11 propojte USBCOM 4 s regulátorem (kablík CC_11 je zapojen
v konektorech označených ICS-2)
3) zapněte regulátor připojením na odpovídající baterii (+ u verzí s vypínačem zapněte i vypínačem)
4) nyní můžete komunikovat s regulátorem, vyčítat data, měnit a zapisovat požadované parametry atd.
Nezapomeňte nejprve nastavit požadovanou paměť. Před vypnutím nebo odpojením zapište tlačítkem „Zapsat nastavení“.
Důležité: Pokud napájíte regulátor z baterií, stačí na propojení regulátoru s PC modul USBCOM 4. Pokud ale uvažujete o napájení
regulátoru ze síťového zdroje, je nutné použít modul USBCOM 4i, který zajistí galvanické oddělení regulátoru od PC. To je
nutné proto, že řada síťových zdrojů (ať již v samotném PC nebo jiných) není zcela korektně oddělena a lze mezi jejich
kostrami (jejich minusovými potenciály, GND) naměřit často i velká napětí (jednotky až desítky voltů). Pokud použijete
v takovém případě neoddělený modul USBCOM 4, hrozí nebezpečí poškození či zničení jak modulu USBCOM 4 samotného, tak regulátoru (nebo i portu USB v PC).
Ovládací okno v PC:
Volba jazykové verze
Ovládání a příkazy
Oblast nastavení
parametrů
Nastavení číselných
hodnot
„Analogové“
nastavení hodnot
Výběr z konkrétních
možností
Posun na další parametry mimo viditelné
okno
Typ a verze regulátoru
se načtou automaticky
40 / 60
Zámky parametrů
Pokud potřebujete, aby vámi nastavené parametry (jen některé nebo i všechny) nemohl uživatel změnit, z jakýchkoli důvodů, můžete využít
systém zámků parametrů. Pokud v listu „Nastavení“ kliknete na „Nastavení zámků“, otevře se vám okno, kde můžete zvolit, který parametr
zůstává přístupný a který ne.
Označte všechny parametry, které chcete uzamknout proti
přepisu (zde P1, P2, P3 a P4), zadejte „Kód zámku“ a zvolte
„Zapsat nastavení“.
Od tohoto okamžiku jsou takto vybrané parametry přístupné
(tzn. lze měnit jejich hodnota) pouze po zadání správného
kódu.
41 / 60
Uzamknuté parametry se sice zobrazují, ale nelze je změnit (až do odemknutí pomocí správného kódu). Uzamknuté parametry mají pro
snadnou orientaci zešedlý čtvereček před číslem parametru:
Nezamknutý parametr, lze měnit
42 / 60
Interní Black Box (letový záznamník) – data logger
Pokud chcete použít Black Box regulátoru, nastavte si nejprve „Rychlost zápisu“ (P71).
Máte možnost volby mezi rychlejším, kratším a detailnějším záznamem (každých 10 ms, tedy 100× za vteřinu po dobu cca 1,2 minuty) nebo
pomalejším, ale delším záznamem (každých 100 ms, tedy 10× za vteřinu po dobu cca 12 minut).
Nezapomeňte také nastavit správný počet pólů motoru, pokud chcete zobrazit korektně otáčky motoru, případně také průměr pneumatiky a
převodový poměr pro korektní zobrazování rychlosti jízdy auta nebo na výstupu mechanické převodovky.
Současná verze zaznamenává prvních 12 minut (resp. 1,2 minuty pro rychlý záznam), pak se záznam automaticky ukončí. Start záznamu je
spuštěn pohybem kniplu z polohy STOP po zapnutí regulátoru.
Také lze přepnout záznam na posledních 12 minut běhu motoru (vždy je uloženo posledních 12 minut).
Pomocí externího modulu LBB_RT lze prodloužit dobu záznamu řádově na týdny. Pokud je tento modul připojen, data jsou automaticky ukládána na něj. (§NA)
Pro vyčtení zaznamenaných dat musíte regulátor připojit k PC a spustit program Controller 2.
Zvolte tlačítko „Historie“ a stiskněte „Načíst historii“.
Data z regulátoru jsou vyčítána a současně zobrazována do grafu. Graf si můžete zvětšit v samostatném okně (výhodnější alternativa).
Pomocí ikon v pravém horním rohu můžete vybírat jednotlivé parametry do grafu. Každou veličinu můžete přiřadit k levé nebo pravé ose grafu
(různá měřítka). Křivky přiřazené k pravé či levé svislé ose, jejichž vlastnosti si můžete upravit dle potřeby, mohou na sobě mít pro lepší orientaci body.
Současně může být v grafu vybráno (zobrazováno) max. 9 různých veličin.
Graf lze zvětšovat, vybrat část a zvětšit, zvětšený graf lze posouvat, uložit do souboru ve formátu xls, kdy je současně uloženo i nastavení
parametrů. Rovněž jej lze uložit do formátu hdf, který můžete kdykoli načíst zpět do programu a prohlížet v grafu. Pro práci s grafem jsou dostupné obdobné možnosti jako při načtení dat z regulátoru.
Poznámka: aby se uložila všechna data včetně nastavení parametrů, je nutné ukládat data do souboru při zapnutém regulátoru !
Zaznamenávaná data viz část „Data ukládaná během záznamu do interního Black Boxu:“ na dalších stranách.
Graf do samostatného okna
Načíst historii
Výběr Historie
43 / 60
Načíst historii
Uložení do Excel souboru
Nastavení vlastností křivek,
přiřazení k levé či pravé
stupnici, vzhled grafu
Nová oblast vybraná
pro zvětšení (zoom)
Levá svislá
osa (stupnice)
„Zapínání“ a „vypínání“
jednotlivých zvolených veličin
Pravá svislá
osa (stupnice)
Časová osa
Zvětšená vybraná oblast
44 / 60
Vyhodnocení (interpretace) části záznamu:
Pro větší přehlednost jsou barvy a měřítka (stupnice) změněny proti obrázkům na předcházející straně.
Zde je zobrazen průběh plynu (vstupní povel), výstupní výkon v % a proud od zhruba 11 do 40 vteřiny.
Vstupní povel (plyn) – levá stupnice
Výstupní výkon v % – levá stupnice
10
4
Zde se překrývá zelená s fialovou
1
Neutrál
nulový výkon
8
9
3
2
7
Proud
– pravá stupnice
10
6
9
5
8
nulový proud
částečné přidání plynu (ze +42% na +54%) – výstupní výkon prakticky sleduje vstupní povel, proudová špička je malá
ubrání plynu – proud klesá po dobu snižování výkonu (otáček) k nule (volnoběžka je zapnutá)
razantní přidání plynu (z +10% na +100% (4)) – výstupní výkon (motorová PWM) jde na 100%, proudová špička je výrazná
plná brzda (vstupní povel je –100%) – výstupní výkon jde do záporných čísel, brzda je 30% (dle nastavení parametrů)
– proud z baterie je nulový
6 částečná brzda (vstupní povel je –55%) – výstupní výkon jde do záporných čísel, brzda je cca 18%
7 neutrál – výstupní výkon je nulový
8 běh vzad, částečný plyn (vstupní povel je –75%) – výkon jde do kladných čísel, proud teče
9 běh vzad, částečný plyn (vstupní povel je –50%) – výkon jde do kladných čísel, proud teče
10 plná brzda při běhu vzad (vstupní povel je +100%) – výstupní výkon jde do záporných čísel, brzda je 30% (dle nastavení parametrů)
– proud z baterie je nulový
1
2
3
5
Pozn.:
záporné proudy tekoucí do baterie v rámci brzdění nejsou zobrazovány (je zobrazen nulový proud). Je zobrazován jen „záporný“
výstupní výkon v %.
45 / 60
Data ukládaná během záznamu do interního Black Boxu / Data zobrazována v reálném čase (Monitoring):
ukládaná / zobrazovaná data
komentář
Data:
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
čas
D8
D9
D10
Špičkový proud
Vnitřní napětí baterie
Napětí hlavní sběrnice
D11
D12
D13
D14
D15
D16
D17
Příkon regulátoru
Rychlost jízdy
Teplota regulátoru
Teplota motoru
Teplota baterie
Pulzní proud
Zbytková kapacita baterie
Vstupní napětí
Vstupní proud
Vstupní povel
Dodávaný výkon %
Otáčky motoru (×100)
Otáčky soustavy (× 100)
sec.
V
A
%
%
ot/min.
ot/min.
A
V
V
W
km/h
°C
°C
°C
A
%
Alternativní data:
D8-A1
D9-A1
D10-A1
Napětí DC/DC měniče
Proud DC/DC měniče
Teplota DC/DC měniče
Konstantní otáčky
Tempomat
Podpětí
Nadproud
Přehřátí regulátoru
Přehřátí motoru
Přehřátí baterií
HW nadproud
HW přepětí / podpětí
Špičkový proud protékající fázemi (regulátorem i motorem) během pulsu motorové PWM
Interní napětí baterie - vypočítávaná hodnota z vnitřního odporu baterie a proudu
Vnitřní napětí regulátoru – údaj pro servis
Příkon regulátoru – vypočítávaná hodnota ze vstupního napětí a proudu
Rychlost jízdy – vypočítávaná hodnota z otáček motoru, převodového poměru a průměru kol
Teplota regulátoru (výkonové motorové části)
Teplota motoru, pokud má motor integrováno čidlo teploty ve vinutí
Teplota baterie, pokud je čidlo zabudováno do packu
Vypočítávaný údaj špičkového proudu (orientační hodnota, má smysl jen pokud nezobrazujete D8)
Ukazuje zbytkový náboj baterie v % (zbytek paliva) - JEN v režimu MONITORING
(pokud je v regulátoru k dispozici DC/DC měnič)
V
A
°C
Stavové informace:
S1
S2
S3
S4
S5
S6
S7
S8
S9
Časová informace v záznamu
Průměrné vstupní napětí (napětí trakční baterie)
Průměrný proud z baterie
Velikost řídící veličiny v %
Velikost motorové PWM – dává velmi dobrou představu o dodávaném výkonu *)
Otáčky motoru
Otáčky soustavy (za převodovkou)
Výstupní napětí interního DC/DC měniče pro externí použití
Výstupní proud interního DC/DC měniče pro externí použití
Teplota interního měniče
Aktivní = hodnota ~10 / Neaktivní = hodnota 0
A/N
A/N
A/N
A/N
A/N
A/N
A/N
A/N
A/N
Aktivace při držení konstantních otáček
Indikace aktivace tempomatu
Aktivace při poklesu průměrného napětí baterie pod nastavenou hodnotu
Aktivace při překročení proudových limitů (z průměrných proudů)
Aktivace při překročení nastavené teploty regulátoru
Aktivace při překročení nastavené teploty motoru
Aktivace při překročení nastavené teploty baterie
Aktivace interní HW proudové pojistky (špičkové hodnoty)
Aktivace při poklesu vstupního napětí pod kritickou mez nebo zvýšení napětí nad povolené maximum **)
*)
tato informace vám dává velmi dobrou představu o tom, jaké výkonové rezervy má vaše pohonná jednotka v režimech konstantních
otáček (jestli jste na hranici možností nebo máte dostatečné rezervy); 100% je maximum
**)
tato informace říká, že došlo buď k poklesu trakčního napětí pod povolenou HW mez, nebo k nárůstu tohoto napětí nad povolené
HW limity regulátoru, obojí z jakýchkoli důvodů. Sledují se zde okamžité hodnoty, nikoli průměry.
Důležité – Alternativní data:
Jestli budete zaznamenávat základní sadu dat (Dxx) nebo alternativní sadu (tj. data D8-A1 až D10-A1 místo dat D8 – D10), záleží na nastavení parametru P85 („Sada parametrů BB“). Nutno zadat do regulátoru před startem záznamu.
Data ukládaná během záznamu do externího Black Boxu (modul LBB_RT) (§NA)
Pokud je k regulátoru připojen modul LBB_RT (externí BlackBox a Reálný čas), zaznamenávají se všechny hodnoty, tzn. jak standardní Dxx,
tak alternativní Dxx-Ax. Doba záznamu je omezena jen použitou mikro SD kartou (pro kartu 2 GB je to záznam v délce několika měsíců).
46 / 60
Monitoring (zobrazení dat v reálném čase)
Pokud potřebujete sledovat hodnoty jednotlivých veličin a dat v reálném čase na monitoru PC (tedy ne telemetrie, která má v současné době
omezené možnosti zobrazování), je vhodné použít „Monitoring“ dat. To vám umožní sledovat všechny požadované veličiny jak v grafu (stejně
jako při vyčítání zaznamenaných dat Black Boxu), tak v číselných hodnotách.
Abyste mohli začít sledovat tato data, je nutné:
1)
nastavit v regulátoru parametr P71 (rychlost zápisu BlackBoxu) na „Monitoring“
2)
vypnout regulátor pokud je zapnutý, odpojit USBCOM 4(i) od regulátoru
3)
zapnout regulátor
počkat na iniciační melodii (v případě, že P4 je nastaven na „Programované meze“ a že máte správně naprogramovány meze
vstupního signálu)
NEBO
4b) provést sekvenci „Start s automatickými mezemi plynu“ (pro případ, že P4 je nastaven na „Automatické meze“) a počkat
na iniciační melodii
4a)
5)
6)
7)
8)
připojit USBCOM 4(i) k regulátoru
zvolit „Monitorování“
stisknout tlačítko „Spustit“
počkat na dokončení počáteční komunikace s regulátorem
Nyní můžete sledovat data v reálném čase. Výběr dat v grafu se provádí stejně jako v případě
Black Boxu. Stejně tak zoomování, pohybování se v grafu atd. Navíc je k dispozici samostatné okno
s číselnými hodnotami jednotlivých veličin. Záznamy lze ukládat do souborů. Obrázek
grafu také.
Uložení do souboru
Uložení grafu do souboru
Výběr MONITOROVÁNÍ
Start monitoringu
Zobrazované hodnoty veličin
(parametrů) v reálném čase
(samostatné okno)
Monitorovaná data:
Jsou stejná jako data ukládaná do BlackBoxu, viz předchozí strana („Data ukládaná během záznamu ……..“).
47 / 60
Nastavení mezí plynu (výchylky joysticku / rozsah řídících signálů)
Aby regulátor reagoval na řídící signál (joystick) přesně tak, jak si představujete, je nutné sjednotit (sesouhlasit) krajní hodnoty řídícího signálu
(meze řídícího signálu) generovaného řídícím obvodem (potenciometrem apod.) s hodnotami zadanými nebo uloženými v regulátoru.
K dispozici jsou dva způsoby.
V parametru „Řídící signál“ máte nastaveno „PWM Automat“ (firemní nastavení). V tomto případě si regulátor nepamatuje krajní meze
řídícího signálu a po každém zapnutí regulátoru musíte regulátor znova „naučit“ jaké jsou skutečné meze řídícího signálu.
Tento případ je detailně popsán v odstavci „Start s automatickými mezemi“.
I.
II. V parametru „Řídící signál“ nastavíte „Programováno“. V tomto případě si regulátor pamatuje krajní meze řídícího signálu. Je ale nutné
skutečné meze řídícího signálu (zdroje signálu) regulátor jedenkrát „naučit“ – toto je popsáno v následujícím odstavci „programováno“.
Při změně zdroje řídícího signálu (nebo změně nastavení mezí řídícího signálu) musíte však tento postup zopakovat.
Programováno: Regulátor si pamatuje nastavené krajní meze řídícího signálu. Vlastní nastavení (sesouhlasení mezí signálu regulátorem)
lze provést těmito způsoby:
Preferovaný způsob:
a) programem „Controller 2“a nastavením vašeho vzdroje řídícího signálu
v regulátoru nastavíte velikosti řídícího signálu na konkrétní číselné hodnoty (nebo ponecháte firemní hodnoty)
Parametr P33 „Nastavení z vysílače“ musí být nastaven na „Povoleno“.
Parametru P4 „Řídící signál“ je nastaven na „Automat“.
+1.65 V (1.5 ms)
0.15 V
(1 ms)
+3.15 V
(2 ms)
+1.65 V (1.5 ms)
0.15 V
(1 ms)
+3.15 V
(2 ms)
+1.65 V (1.5 ms)
0.15 V
(1 ms)
+3.15 V
(2 ms)
Následně musíte nastavením zdroje signálu (generátoru) sesouhlasit skutečné meze řídícího signálu (tzn. polohy neutrálu a krajních mezí)
s nastavením v regulátoru. K tomu vám významně pomohou indikační LED regulátoru – poznáte, kde se nachází aktuální „poloha joysticku“
(velikost řídícího signálu) z pohledu regulátoru.
Pozn.:
Pro zdroje řídícího signálu bez Neutrálu nastavte programem oba parametry Stop/Neutrál a Brzda/Vzad (=Min. plyn) na stejnou hodnotu.
1)
2)
3)
4)
5)
zapněte zdroj řídícího signálu, regulátor musí být připojen ke zdroji řídícího signálu nebo generátoru signálu
zapněte regulátor, počkejte, až se rozsvítí modrá LED (musí svítit trvale) …………………………………………….…..
změňte polohu neutrálu (poloha STOP) vašeho joysticku tak, aby svítila ještě žlutá LED (ne blikání) ……………….…
přesuňte joystick do polohy plný plyn vpřed a doladěním zdroje řídícího signálu nastavte trvalý svit zelené LED (ne blikání) ....
pokud máte zdroj řídícího signálu s neutrálem, přesuňte joystick do polohy plný plyn vzad (=plná brzda) ………………………..
a doladěním zdroje řídícího signálu nastavte trvalý svit červené LED (ne blikání)
Ve zdroji řídícího signálu (generátoru signálu) máte nyní nastaveny výchylky, které odpovídají nastavení regulátoru.
Poznámka:
pokud můžete generovat přesné hodnoty řídícího signálu (ať již šířku pulsu nebo řídící napětí), nemusíte hodnoty z generátoru „sesouhlasit“ s nastavením v regulátoru (s parametry P6 až P8) – stačí korektní číselné nastavení.
Pozor, verze s optickým oddělením vstupního PWM signálu mají mírný posun šířky vstupního signálu – v tomto případě je vhodnější automatické naučení mezí řídícího signálu.
48 / 60
b)
zdrojem řídícího signálu - odpovídající meze nastavíte kdykoliv přímo zdrojem signálu (i bez připojení k PC).
Parametr P33 „Nastavení z vysílače“ musí být nastaven na „Povoleno“.
Parametru P4 „Řídící signál“ je nastaven na „Programováno“.
Neutrál=STOP
 Zdroje signálu s NEUTRÁLEM (s aretovanou polohou plynu STOP)
poloha STOP (NEUTRÁL)
+1.65 V (1.5 ms)
vpřed
vzad
(poloha STOP je totožná s polohou „Neutrál“ )
1) Zapněte zdroj řídícího signálu, joystick
(potenciometr, řídící signál, …) je v poloze
„plný plyn vpřed“. Zapněte regulátor.
0.15 V
(1 ms)
Max. plyn vpřed
♪ ♪ ♪ 
Po 10 sekundách pípne 3× dlouze.
Pokud v tomto časovém limitu nezměníte hodnotu
signálu, proces programování bude ukončen a regulátor se po chvíli vypne. Jeho další činnost bude
možná až po vypnutí a opětovném zapnutí.



10 sec.
Max. plyn vzad
<3 sec.
!
4) Pokud v tomto časovém limitu 3 sec. začnete přesouvat signál do polohy plný plyn vzad, regulátor
rozsvítí červenou LED a po zastavení v krajní poloze (=max. plyn vzad) pípne 2× dlouze.
5) Regulátor rozsvítí žlutou LED (výzva k nastavení
polohy STOP). Máte 3 sekundy čas na přesunutí
řídícího signálu do polohy neutrál (=STOP).
100% vpřed
100% vzad
2) Regulátor motorem 3× krátce pípne, svítí modrá LED
a zelená LED.
3) Nyní máte 3 sekundy čas na změnu řídícího signálu
do polohy max. plyn vzad (=plná brzda)
+3.15 V
(2 ms)


NEUTRÁL
<3 sec.

♪♪
♪

6) Regulátor potvrdí dokončení operace bliknutím
červené LED, žluté LED i zelené LED a zahraje
znělku.
!
Meze regulátoru souhlasí
7) Regulátor začne blikat modrou LED
se zdrojem řídícího signálu
(ostatní nesvítí)  je nutno vypnout regulátor.
Meze regulátoru nyní odpovídají nastavení zdroje řídícího signálu a regulátor si tyto hodnoty pamatuje.
½ plynu
 Zdroje signálu bez NEUTRÁLU (bez aretované polohy plynu STOP)
(poloha STOP je totožná s polohou „Min. plyn“ )
Min. plyn
(=STOP)
+1.65 V (1.5 ms)
½ plynu
max. plyn
0.15 V
(1 ms)
+3.15 V
(2 ms)
100% vpřed
poloha STOP
1) Zapněte zdroj řídícího signálu, joystick (potenciometr, řídící
signál, …) je v poloze „plný plyn vpřed“. Zapněte regulátor.
Max. plyn
♪ ♪ ♪ 
2) Regulátor pípne motorem 3× krátce, svítí modrá LED
a zelená LED.



10 sec.
Po 10 sekundách pípne 3× dlouze.
3) Nyní máte 3 sekundy čas na na změnu řídícího signálu do
polohy min. plyn (=STOP)
Pokud v tomto časovém limitu nezměníte hodnotu signálu, proces
programování bude ukončen a regulátor se po chvíli vypne. Jeho
další činnost bude možná až po vypnutí a opětovném zapnutí.
<3 sec.
!
Min. plyn


4) Pokud v tomto časovém limitu 3 sec. začnete přesouvat signál do
polohy min. plyn, regulátor rozsvítí červenou LED a po zastavení
v krajní poloze (=min. plyn) pípne 2× dlouze.
5) Regulátor rozsvítí žlutou LED (výzva k nastavení polohy STOP).
Nechejte joystick v poloze min. plyn (=STOP) nejméně 3 vteřiny.
Min. plyn
6) Regulátor potvrdí dokončení operace bliknutím
červené LED, žluté LED i zelené LED a zahraje znělku.
7) Regulátor začne blikat modrou LED (ostatní nesvítí)  je nutno vypnout regulátor.
Meze regulátoru nyní odpovídají nastavení zdroje řídícího signálu a regulátor si tyto hodnoty pamatuje.
>3 sec.
♪♪
♪


Meze regulátoru souhlasí
se zdrojem řídícího signálu
49 / 60
Start s automatickými mezemi plynu
poloha STOP
V parametru P4 „Řídící signál“ máte nastaveno „Automat“, to je také firemní nastavení.
Velmi užitečnou informaci o tom, jak regulátor vyhodnocuje aktuální
polohu kniplu plynu, dávají indikační LED regulátoru.
+1.65 V (1.5 ms)
Neutrál=STOP
vzad
vpřed
 Zdroje signálu s NEUTRÁLEM (s vyznačenou polohou STOP)
0.15 V
(1 ms)
(poloha STOP je totožná s polohou Neutrál)
1) Zapněte zdroj řídícího signálu.
Joystick (potenciometr, řídící napětí, …)
je v poloze neutrál (=STOP)
4) Regulátor střídavě rozsvěcuje zelenou LED a červenou LED  regulátor vyzývá k přesunu joysticku z
polohy plný plyn vpřed do polohy plný plyn vzad.
Po přesunu joysticku svítí jen červená LED + 2× beep
5) Regulátor střídavě rozsvěcuje červenou LED a žlutou LED  regulátor vyzývá k přesunu joysticku z
polohy plný plyn vzad do neutrál.
Po přesunu joysticku svítí jen žlutá LED + zahraje
znělka
100% vpřed
100% vzad
NEUTRÁL
2) Zapněte regulátor a počkejte až se rozsvítí modrá LED + žlutá LED + 1× beep …………..
3) Regulátor střídavě rozsvěcuje žlutou LED a zelenou
LED  regulátor vyzývá k přesunu joysticku z neutrálu
do polohy plný plyn vpřed.
Po přesunu joysticku svítí jen zelená LED + 3× beep
+3.15 V
(2 ms)
♪
čekej
Max. plyn vpřed
♪ ♪ ♪ 
Max. plyn vzad
♪ ♪ 
NEUTRÁL
♪♪
♪


6) Nyní můžete startovat (regulátor je připraven k provozu).
½ plynu
+1.65 V (1.5 ms)
½ plynu
min. plyn
(=STOP)
max. plyn
 Zdroje signálu bez NEUTRÁLU (bez vyznačené polohoy STOP)
(poloha STOP je totožná s polohou Min. plyn)
0.15 V
(1 ms)
+3.15 V
(2 ms)
100% vpřed
poloha STOP
Min. plyn
1) Zapněte zdroj řídícího signálu.
Joystick (potenciometr, řídící napětí, …)
je v poloze min. plyn (=STOP)
2) Zapněte regulátor a počkejte až se rozsvítí modrá LED + žlutou LED + 1× beep …..…….
3) Regulátor střídavě rozsvěcuje žlutou LED a zelenou
LED  regulátor vyzývá k přesunu joysticku z neutrálu do
polohy plný plyn vpřed.
Po přesunu joysticku svítí jen zelená LED + 3× beep.
4) Střídavě se rozsvěcuje zelená LED a červená LED
 regulátor vyzývá k přesunu joysticku z polohy plný
plyn vpřed do polohy min. plyn.
Po přesunu joysticku svítí jen červená LED + 2× beep
5) Nechejte joystick v poloze min. plyn (=STOP) nejméně
3 vteřiny, regulátor rozsvítí žlutou LED a zahraje znělka
čekej
Max. plyn
♪
♪ ♪ ♪ 
…
♪ ♪ 
Min. plyn
Min. plyn
>3 sec.
♪♪
♪


50 / 60
Start s programovanými mezemi plynu
a) Start regulátoru (parametr P5) je nastaven na „Bezpečný start“ (default hodnota) nebo „Rychlý start“.
V parametru P4 „Řídící signál“ je nastaveno „Programováno“ nebo některá možnost z Programováno, parametry II ( pod čarou ====== )
Regulátor si pamatuje nastavené meze řídícího signálu.
poloha STOP
1) Zapněte zdroj řídícího signálu. Joystick
(potenciometr, řídící napětí, …) je v poloze STOP:
= neutrál pro joystick s neutrálem
= min. plyn pro joystick bez neutrálu
NEUTRÁL = STOP
MIN = STOP
Zdroj signálu s neutrální polohou
Zdroj signálu bez neutrální polohy
poloha STOP
+1.65 V (1.5 ms)
+1.65 V (1.5 ms)
0.15 V
(1 ms)
+3.15 V
(2 ms)
100% vpřed
100% vzad
0.15 V
(1 ms)
+3.15 V
(2 ms)
poloha STOP
100% vpřed
Pokud není joystick v poloze STOP, regulátor čeká na přesunutí joysticku (potenciometru, řídícího napětí, …) do této polohy,
dříve nemůžete motor spustit. Regulátor indikuje polohu joysticku indikačními LED:
- signál je nad neutrálem, čeká se na dosažení polohy Neutrál ………….
- signál je pod neutrálem, čeká se na dosažení polohy Neutrál ………….
2) Zapněte regulátor a počkejte, až se rozsvítí modrá LED + žlutá LED + znělka …………..
♪♪
♪

čekej

b) Start regulátoru (parametr P5) je nastaven na „Okamžitý start“.
V parametru P4 „Řídící signál“ je nastaveno „Programováno“ nebo některá možnost z Programováno, parametry II.
Regulátor si pamatuje nastavené meze řídícího signálu.
Zdroj signálu s neutrální polohou
poloha STOP
1) Zapněte zdroj řídícího signálu. Joystick
(potenciometr, řídící napětí, …) je v libovolné
poloze (libovolná úroveň signálu).
Regulátor po zapnutí nekontroluje
nastavení joysticku do polohy STOP !!!
Zdroj signálu bez neutrální polohy
+1.65 V (1.5 ms)
0.15 V
(1 ms)
100% vzad
+1.65 V (1.5 ms)
+3.15 V
(2 ms)
100% vpřed
0.15 V
(1 ms)
poloha STOP
+3.15 V
(2 ms)
100% vpřed
2) Zapněte regulátor, až se rozsvítí modrá LED + ostatní LED dle aktuální polohy (hodnoty) řídícího signálu,
! POZOR !
MOTOR OKAMŽITE STARUJE na PWM (otáčky, kroutící moment) odpovídající řídícímu signálu
! POZOR !
51 / 60
Nastavení max. otáček soustavy
Pro nastavení maximálních otáček nezatíženého motoru z pohledu regulátoru (nikoli mechaniky soustavy) je nutné provést následující kroky.
Do parametrů v programu Controller 2 zadáte tyto hodnoty (povinné údaje):
Parametr P50
Parametr P47
Parametr P48
– požadované maximální otáčky (na výstupu převodovky, max. otáčky rotoru vrtulníku apod.), RR
– počet pólů motoru PP (udává každý slušný výrobce motorů nebo si magnety spočítáte, viz obr. níže)
– převodový poměr převodovky G
Tím máte maximální otáčky (rotoru) nastaveny.
Regulátor
Motor
MR
MRM
Otáčky
motoru
KV – otáčky / V
PP – počet pólů
Napájecí
napětí U
Počet pólů (magnetů), zde PP=14
1
2
3
14
RR Otáčky
výstupní hřídele
(rotor vrtulníku)
apod.
Převodovka
G=X:1
4
ER Elektrické otáčky
Stator
Rotor
Je ještě vhodné provést kontrolu, jestli regulátor zvládne odpovídající otáčky (elektrické) a jestli je motor zvolen korektně (z hlediska otáček).
„Elektrické otáčky“ jsou stejné jako mechanické otáčky motoru pouze pro 2-pólový motor. Pro vícepólové motory jsou elektrické otáčky (které
musí generovat regulátor) úměrně vyšší (pro 4 pólový motor 2x, pro 6 pólový motor 3x atd.). Regulátor nemůže generovat elektrické otáčky
vyšší, než je specifikováno v Technických parametrech (pro regulátory řady HSBC =250.000 ot./min),
ER = RR x G x PP/2 (elektrické otáčky)
Kde: RR
G
PP
– požadované mechanické otáčky na výstupu soustavy (za převodovkou) [ot./ V]
– převodový poměr převodovky
– počet pólů motoru
Výsledek musí být menší než 250.000 ot./min. Pokud by byl vyšší, regulátor nedokáže motorem točit v požadovaných otáčkách, musíte snížit převodový poměr nebo použít motor s menším počtem pólů.
Příklad:
Požadované otáčky soustavy (za převodovkou) RR = 2.000 ot./min.
Převodový poměr je 10 zubů (pastorek), 50 zubů hlavní kolo, tedy G = 50/10 = 5
Počet pólů motoru P = 12
ER = RR x G x PP/2 = 2000 x 5 x 12/2 = 60.000 ot./min.
Závěr: protože výsledek 60.000 < 250.000, regulátor je vhodný pro tuto kombinaci.
Dalším kontrolovaným prvkem je motor z hlediska dosažitelných mechanických otáček. Je nutné zkontrolovat, jestli zvolený motor je vhodný.
Požadované mechanické otáčky motoru:
MR = RR x G
Kde: RR
G
– požadované stabilizované mechanické otáčky (režim konstantní otáčky) na výstupu soustavy (za převodovkou)
– převodový poměr převodovky
Tyto otáčky by měly být nejvýše 70 - 80% max. dosažitelných mechanických otáček motoru (MRM), jinak nebude dostatečná rezerva
výkonu pro účinnou stabilizaci otáček.
Maximální dosažitelné otáčky (mechanické) nezatíženého motoru:
MRM = KV x U
Kde: KV
U
– otáčky motoru [ot./ V]
– max. napájecí napětí [V]
Příklad:
Požadované otáčky soustavy RR = 2.000 ot./min.
Převodový poměr je 10 zubů (pastorek), 50 zubů hlavní kolo, tedy G = 50/10 = 5
Otáčky motoru / V: KV = 800 ot./V
Max. napětí baterie: (6 x Lipol), tj. U = 25,2 V (nabitá baterie) / U = 19,8 V (dost vybitá baterie)
MR = RR x G = 2.000 x 5 = 10.000 ot./min
MRM = KV x U = 800 x 25,2 = 20.160 ot./min (plně nabitá baterie )
MRM = KV x U = 800 x 19,8 = 15,840 ot./min (dost vybitá baterie)
Závěr: Protože žádaných (MM) 10.000 ot./min je méně než 70 - 80% max. dosažitelných (=63%), je zvolený motor z hlediska otáček vhodný.
Nastavení maximálních otáček motoru
Pokud je důležité limitovat otáčky motoru (tedy ne soustavy za převodovkou), je nutné nastavit pouze:
Parametr P86
Parametr P47
– požadované maximální otáčky motoru MR
– počet pólů motoru PP (viz výše)
Pro maximální elektrické otáčky motoru ER platí totéž, co bylo uvedeno výše.
52 / 60
Update SW v regulátoru (firmware)
Pro update SW vašeho regulátoru (firmware) na nejnovější dostupnou verzi, potřebujete modul USBCOM 4 (nebo v případě napájení ze síťového zdroje modul USBCOM 4i) a propojovací kablík CC_11 (stejné komponenty jako pro programování). PC musí být připojen k internetu.
Modul USBCOM 4 ani kablík CC_11 nejsou součástí dodávky regulátoru.
CC_11
0
Postup pro update:
0. Připojte USBCOM 4(i) modul k PC a k regulátoru a spusťte program Controller 2.
Připojte regulátor, ale nezapínejte.
1
2
3
1. Zvolte tlačítko “SYSTÉM”
2. Zvolte “Aktualizace firmware”
3. Otevře se okno “ Aktualizace firmware ”
4. Zapněte regulátor vypínačem nebo připojením na baterii (u typů bez
vypínače).
Zobrazí se verze firmware v regulátoru a aktuální dostupná verze.
( Pokud jste již měli regulátor zapnutý,
je nutné jej nyní vypnout a znovu zapnout)
5. Stiskněte tlačítko „Aktualizovat firmware“.
4
5
6. Potvrďte spuštění aktualizace.
6
53 / 60
7. Začne proces aktualizace
firmware.
8b. Pokud aktualizace havaruje (chyba přenosu
apod.), je zobrazena tato zpráva.
Nutno začít znovu.
7
8a. Po úspěšném dokončení
aktualizace je zobrazena
zpráva. Stiskněte OK.
8b
8a
9. Dále se řiďte těmito instrukcemi.
10. Po restartu zařízení (vašeho regulátoru), bude zobrazena
nová verze firmware. Aktualizace firmware je kompletní.
9
10
Poznámka:
Proceduru aktualizace můžete spouštět bez omezení, regulátor nemůže být poškozen špatným updatem, ale procedura musí skončit korektně [8a] (bez chyb), dříve než spustíte motor nebo budete nastavovat parametry apod.
Po nekorektní (neúplné) aktualizaci [viz bod 8b] po zapnutí regulátoru pouze slabě svítí (jenom žhne) modrá LED. Regulátor ani nepracuje, ani nelze nastavit parametry apod. V tomto případě musíte proceduru aktualizace firmware opakovat !
Pozn.: Prověřte současně, jestli není dostupná nová verze programu „Controller 2“, ve které jsou zohledněny změny ve firmware regulátoru
(nové dostupné parametry apod.). Bez odpovídající verze programu „Controller 2“ nebude nastavení pracovat korektně !
54 / 60
Instalace a ovládání programu Controller 2
Instalace i ovládání tohoto programu jsou velmi jednoduché a intuitivní. Detaily jsou popsány v samostatném souboru „Instalace a ovládání
programu Controller 2“, řiďte se prosím pokyny v tomto uvedeném manuálu.
Update programu Controller 2
Update SW verze programu Controller 2 je možné provést dvěma způsoby.
1. Po startu programu se automaticky oznámí dostupnost
nové verze
Verze SW před updatem
1
Zvolte Stáhnout aktualizace
a stiskněte Aktualizovat
NEBO
2
2. Kdykoli můžete prověřit, jestli
není dostupná nová verze
 klikněte na Nápověda,
a
Aktualizace aplikace
2
3. Pokud je nová verze dostupná,
klikněte na Ano
3
4
4. Počkejte na dokončení
5. Poslední krok je restart programu,
poté již máte aktuální verzi.
5
Nová verze SW
55 / 60
Indikace stavů regulátoru, provozních i chybových
(verze firmware 3.8x a dále)
Regulátor indikuje své stavy pomocí 4 LED a případně také akusticky motorem.
V tomto příkladu bliká modrá LED a ostatní svítí trvale:
♪ krátký beep  dlouhý beeep ♪ ♪
♪ znělka

/ zde svítí modrá, ostatní jsou zhasnuté:
Možné stavy:
Krátké bliknutí všech LED po zapnutí (kontrola LED)
………………………….
a) korektní provozní stavy (= modrá svítí trvale ):
1
- vše O.K., regulátor komunikuje s PC ……………………………………….
2
- vše O.K., regulátor je bez řídícího signálu (nebo po ztrátě signálu) ……
3
- poloha plynu je STOP (neutrál) …………………………………….………
4
- řídící signál je nad neutrálem, čeká se na dosažení polohy Neutrál ……
5
- řídící signál je pod neutrálem, čeká se na dosažení polohy Neutrál …...
6
- částečný plyn vpřed …………………………………………………………
7
- plný plyn vpřed (plné sepnutí)………………………………………………
8
- částečná brzda při jízdě vpřed …………………………………………….
9
- plná brzda při jízdě vpřed…………………………………………………...
10 - částečný plyn vzad ………………………………………………………….
11 - plný plyn vzad (plné sepnutí)……………………………………………….
12 - částečná brzda při jízdě vzad ……………………………………………...
13 - plná brzda při jízdě vzad …………………………………………………..
14 - přesuň plyn z neutrálu na max. vpřed ………………………………….
LED střídavě blikají
15 - přesuň plyn z max. vpřed do max. vzad ………………………………….
16 - přesuň plyn z max. vzad do neutrálu ……………………………………..
17 - operace probíhá ………………………………………………...……………
většinou blikne jen 1×
(automatického nastavení senzorů, nastavení max. otáček rotoru, nastavení mezí regulátoru dle vysílače, ….)
Pokud nastane některý z následujících stavů, přestávají se indikovat korektní provozní stavy a tyto chybové stavy (nebo hlášení) trvají až do
vypnutí regulátoru (a to i kombinace).
b) limitní provozní stavy (=modrá nesvítí ):
20 - výkon je omezován díky vysoké teplotě regulátoru ..……………………..
21 - motor je odpojen díky vysoké teplotě regulátoru ..………………………..
22 - výkon je omezován díky nízkému napětí baterie ………………………....
23 - motor je odpojen díky nízkému napětí baterie …………………………….
24 - výkon je omezován díky vysokým proudovým špičkám ………………….
25 - brzděni je omezováno kvůli velkému vnitřnímu odporu baterie .………..
c) kritické a chybové stavy (=bliká modrá + některá další LED):
30 - přehřátí motoru ………………...…………………………………………….
31 - vadný nebo poškozený motor, chyba senzorů pro SE verze …………...
LED blikají souhlasně
32 - přehřátý akumulátor.…………………………………………………………
33 - volné (neobsazená kombinace) ……………....……………………………
34 - volné (neobsazená kombinace)..…………………………………………..
35 - přetížení proudové …….…………………………………………………….
36 - závada v HW, poškozený HW, volejte servis ….………….………………
d) speciální stavy
40 - RESET (=bliká samotná modrá LED ) ……………………………….
regulátor je nutné vypnout a znovu zapnout,
toto je vyžadováno po některých nastaveních
41 - nedokončený update firmware (=samotná modrá slabě svítí ) ...
42 - napájení chybí nebo není korektní **) nebo závada v HW ……………….
43 - napájecí napětí je vyšší než povolená mez ! ……………………………...
proceduru „Firmware update“ je nutné opakovat
**) špatně připájený konektor, rozpojené baterie uvnitř apod. – změřte napětí na přívodních napájecích kabelech k regulátoru (až za konektory,
na straně regulátoru). To lze udělat např. pomocí „napíchnutí“ vodičů tenkými jehlami (i ostrý špendlík) a připojením voltmetru k těmto jehlám.
56 / 60
Odstranění jiskření při připojování baterie s větším počtem článků
Při použití více článkových baterií Li-xxx se při připojení baterie k regulátoru silně zajiskří. Jev je způsoben rychlým nabíjením filtračních kondenzátorů regulátoru. Jiskra je tím silnější, čím vyšší napětí (čím více článků) má použitý akumulátor nebo zdroj, čím kvalitnější kondenzátory
jsou v regulátoru použity, čím vyšší je kapacita těchto kondenzátorů a čím menší jsou vnitřní odpory baterie (tzn. čím je váš akupak kvalitnější).
Kromě toho, že se člověk lekne (velká jiskra a rána), může být nabíjecí proud kondenzátorů v krajním případě tak velký, že může kondenzátory
poškodit nebo zničit.
Existuje velmi jednoduchý způsob odstranění jiskry při připojování baterie. Úpravu pořídíte za pár korun, zbavíte se nepříjemné jiskry a neohrožujete filtrační kondenzátory.
Zapojení kladné větve napájení, jedno z možných řešení (zde pro názornost bez izolace):
Odpor 20 až 100 , dle napětí
Tenký pomocný vodič,
stačí 0,5mm2
Pomocný konektor
Připájeno
Hlavní (silový)
konektor
K „+“ regulátoru
Silový vodič
Tenký pomocný vodič, stačí 0,5mm 2
Připájeno
K „+“ akumulátoru
Silový vodič
Konektory i odpor jsou izolovány teplem smršťovací bužírkou.
Postup připojování baterie k regulátoru:
1)
2)
připojíte „–“ pól baterie k „–“ regulátoru.
v kladné větvi napájení připojíte „+“ pól baterie k „+“ regulátoru nejprve pomocným konektorem, který má v sérii zařazen odpor
s hodnotou desítek ohmů. Ten omezí nabíjecí proud po připojení a nabije filtrační kondenzátory regulátoru prakticky bez jiskry.
Malý proud, který nabije kondenzátory
1
3)
následně spojíte silové konektory (bez jakéhokoli zajiskření). Hlavní proud do regulátoru a motoru za provozu teče těmito silovými konektory a vodiči. Můžete startovat.
2
Velký provozní proud
Poznámka:
Na pomocný konektor nejsou kladeny prakticky žádné nároky. Vhodný je např. MP JET 1,8 apod., ale vyhoví prakticky jakýkoli typ i pro velmi
malý proud. Protékající proud je malý (1 – 2A) a trvá krátkou dobu. Rovněž na vřazený odpor nejsou kladeny žádné zvláštní nároky, stačí
prakticky jakýkoli typ, např. metalizovaný 0,6W, velikost 0207. Hodnota zhruba 20 až 100Ω podle napětí baterie. Orientačně:
pro 4 – 8 Lipol použijte 20 - 40Ω
pro 8 – 12 Lipol 50 - 100Ω
pro 12 až 15 Lipol 100Ω.
Hodnoty nejsou kritické a lze je měnit v širokých mezích.
Odpory 22Ω, 47Ω a 100Ω jsou přiloženy u regulátoru.
57 / 60
Doplňkové informace
Vliv kvality akumulátoru na chování regulátoru (automatické proudového omezování).
Pokud proudová špička při rozjezdu a zrychlování zatíží akumulátory do té míry, že by jejich napětí kleslo pod minimální napětí regulátoru, tj. zhruba pod 10V, je regulátorem automaticky snížen proud do motoru (tzn. i rychlost rozběhu motoru) tak, aby napětí akumulátorů nekleslo pod tuto bezpečnou hranici.
a)
napětí
akumulátoru
b)
napětí
akumulátoru
proudové omezení
z důvodů poklesu
napětí
proud
rychlost (otáčky motoru)
čas
proud
čas
c)
napětí akumulátoru
hranice min. napětí
proudové omezení
z důvodů poklesu
napětí
proud
čas
a) kvalitní, tvrdé akumulátory, napětí baterie při zatížení klesá minimálně, nenastává žádné proudové omezení
b) méně tvrdé akumulátory nebo příliš velká zátěž nebo příliš krátký čas rozjezdu – proud při rozjezdu je již omezován tak, aby napětí
akumulátoru nespadlo pod čárkovanou hranici
c) nevhodné, měkké akumulátory nebo extrémně velká zátěž nebo velmi krátký čas rozjezdu pro použité akumulátory – proud do motoru při rozjezdu již musí být značně omezován, aby napětí akumulátoru nespadlo pod čárkovanou hranici
58 / 60
Ochranné a bezpečnostní mechanismy regulátorů TMM
®
Regulátory maskují rušení a výpadky signálu až do zadaného času (parametry). Při delších výpadcích nebo rušení postupně omezují otáčky motoru (případně zabrzdí, dle nastavení parametrů). Při obnovení řídícího signálu regulátor plynule přejde na požadovaný v ýkon. Dlouhý výpadek signálu (nebo jeho nepřítomnost) je indikován pomocí LED.
Motor se neroztočí, pokud regulátor nemá k dispozici korektní řídící signál. Rovněž se neroztočí, dokud po zapnutí není joystick v poloze
„motor vypnut“, tedy v poloze neutrál (vyjma režimu „rychlý“ nebo „okamžitý“ start).
Teplotní pojistka regulátoru je nastavena na cca 100°C.
Proudové pojistky regulátoru mají za úkol omezit proudy při proudovém přetížení regulátoru.
Obvody hlídání napětí se starají o správný okamžik odpojení motoru (nebo omezování výkonu motoru) při vybití baterie tak, aby se baterie
příliš nevybila nebo spíše nepodbila, což v případě Lithiových baterií znamená většinou jejich poškození. Lze výhodně kombinovat s hlídáním napětí každého článku (samostatný externí modul připojený do konektoru ICS-2).
®
Výhody použití těchto mechanismů u regulátorů TMM :
1) díky působení automatické proudové pojistky (ACF) je značně omezena možnost proudového přetížení (a případnému poškození) jak regulátoru, tak i motoru nebo baterií v krizových situacích – regulátor odpojí motor. Nevztahuje se na přímé zkraty.
2) použitý systém inteligentního omezování výkonu (IPR) neustále zajišťuje, pomocí měření napětí, proudů, stavu akumulátoru a výpočtů, optimální mez počátku plynulého omezování výkonu motoru (nebo okamžik vypnutí motoru, podle nastavení) tak, aby nebyly články akumulátoru extrémně vybíjeny – což je mimořádně důležité zvláště pro Lipol akumulátory. To, mimo jiné, také významně omezuje možnost přepólování slabších článků (přepólování slabších článků se týká hlavně NiCd/NiMH akumulátorů).
3) působení systému automatického proudového omezení (ACR) nedovolí pokles napětí pod limity regulátoru ani při nadměrně velké proudové zátěži.
Při vypínání (omezování) motoru na pevné hranici u standardních regulátorů (graf a) nelze nijak stanovit množství zbytkové energie, které zůstává v regulátoru po vypnutí motoru. Svorkové napětí baterie totiž velmi silně závislé na proudech a vnitřních odporech baterie. Čím lepší
(tvrdší) akumulátory máte a čím menší je okamžitý proud, tím méně energie po vypnutí motoru regulátorem v baterii zbývá. A naopak, čím horší články máte a čím větší jsou okamžité proudy, tím více energie vám zbytečně zbude po vypnutí motoru – ale vůbec přitom nevíte kolik.
®
Naproti tomu u regulátorů TMM (graf b) je zbývající energie (po vypnutí motoru regulátorem) prakticky nezávislá na proudech i na vnitřních
odporech baterie a její velikost lze měnit podle potřeby.
®
a) běžné regulátory
U
b) TMM regulátory MGM COMPRO
U
4.2V (12.6V)
čl.
0.5C
5C
10C 20C
Vypínací napětí:
4.2V (12.6V)
čl.
0.5C
5C
10C 20C
3.8V / čl.
3.7V / čl.
(mez počátku
omezování výkonu motoru)
3.6V / článek (10.8V)
3.6V / článek (10.8V)
3.3V / článek (9.9V)
definovaná zbytková
energie
zbytková energie je
silně závislá na
aktuálním proudu
60%
80%
100%
95%
75% 90% 100%
kapacita
[mAh]
Běžné regulátory (určené i pro Lipol články) mají buď pevné vypínací napětí (např. 3 V/čl.) nebo se tato hodnota dá nastavit. Např.
pro nastavenou hranici 3 V/čl. regulátor vypne nebo začne omezovat při dosažení této hranice, a to nezávisle na odebíraném
proudu. Tzn. zbytková energie se výrazně mění podle momentálního proudového zatížení akumulátoru (a rovněž podle
vnitřního odporu akumulátoru) a to prakticky od 0 do 95% - záleží
jen na zvolené napěťové hranici. Pro příklad grafu nahoře a nastavenou vypínací hranici 3 V/článek vypne regulátor při proudovém odběru 20C již při vyčerpání 60% energie, zatímco při proudu 5C až při vyčerpání 95% energie. Pro hranici 3,3 V/čl. by regulátor vypnul při proudu 20C dokonce po vyčerpání pouhých několika procent energie, zatímco při proud 5C po vyčerpání cca 92%
energie.
95%
kapacita
[mAh]
®
Regulátory TMM řeší situaci jinak. Vypínací napětí je vždy přepočítáváno na „vnitřní“ napětí akumulátoru – je proto nezávislé jak na
odebíraném proudu, tak na vnitřním odporu akumulátoru. Tzn. nastavená zbytková energie je vždy stejná a nezávisí na proudech a
vnitřních odporech akumulátorů. Akumulátor se tedy vybije vždy
stejně, ať odebíráte velké či malé proudy. Hodnota nastavené zbytkové energie je proto málo závislá na vlastnostech akumulátoru a vybíjecím proudu. Např. pro vypínací napětí 3,7 V/čl. regulátor vypne nebo začne omezovat vždy po vyčerpání cca 90% energie ať již bude
odebíraný proud 20C nebo 5C.
(Napětí akumulátoru po vypnutí proudu vždy stoupne na hodnotu
blízkou křivce 0,5C – tato vybíjecí křivka je blízká „vnitřnímu“ napětí
akumulátoru. Tato křivka dobře vyjadřuje stupeň vybití akumulátoru.
Díky výše popsaným mechanizmům je vypínací napětí (vždy se myslí vypínací napětí / článek !) regulátorů TMM® nezávislé na velikosti odebíraného proudu a na vnitřních odporech akumulátoru. Pro každý typ článků máte přednastavené vypínací napětí (A123 na 2,5V, Lipol na 3,2V,
atd.). Je zde rovněž univerzální možnost nastavení vypínacího napětí jak pro existující typy, tak pro dnes ještě neexistující typy baterií.
Podle minimálního (požadovaného vypínacího) napětí použitých článků zvolíte vypínací napětí a parametr UNI, od 0,00 až do 60,0V / článek.
Tel.: +420 577 001 350
59 / 60
Doplňky regulátorů
K regulátorům lze přímo připojit indikační LED jednotku (nejsou součástí dodávky). Rozsvěcují se při poklesu trakčního napětí (nebo zbytkové
kapacity) pod nastavenou mez.
Indikační modul BL_04D - detail
Vysoce svítivé LED se
širokým pozorovacím
úhlem
Indikační modul BL_04D
Ventilátor FAN 05 se šroubky
Silové konektory MPJET 2,5 – 3,5 – 5,0
Pro připevnění ventilátoru k originálnímu chladiči regulátoru lze
použít pouze uvedený typ typ ventilátorů a dodané šroubky.
Není povoleno použít jiné šroubky nebo jiný ventilátor.
Pro připevnění ventilátoru k originálnímu chladiči regulátoru lze použít pouze uvedené typy typ ventilátorů a dodané šroubky. Není povoleno
použít jiné šroubky nebo jiný ventilátor.
Prodlužovací kabel EC_2 ke konektoru ICS-2
Senzor teploty baterie (BT)
Prodlužovací kabel EC_2 ke konektoru ICS-2 - rozdvojka
Komunikační modul USBCOM 4
Propojovací kablík CC_11
a
Kabel pro motorové senzory,
EFRA kompatibilní CMS_6 (20 cm)
galvanicky izolovaný komunikační modul USBCOM 4i
60 / 60
Obsah balení regulátoru





samotný regulátor v obalu
3 ks odpory pro odstranění jiskření při připojení (Antispark)
CD s manuálem, programem pro PC a dalšími materiály
vytištěné základní pokyny
záruční list
Záruka a Záruční podmínky
MGM COMPRO garantuje, že tento výrobek je prost výrobních a materiálových vad. Záruční doba je 2 roky od dne nákupu v rámci EU. Záruční
doba v zemích mimo EU se řídí podmínkami v dané zemi.
Záruka je limitována opravou nebo výměnou regulátoru.
Záruku lze uplatnit za následujících podmínek:
Regulátor je (byl) používán v souladu s návodem, technickými parametry a doporučeními a pouze k účelu uvedenému v návodu.
Silové konektory nechejte na regulátoru, neodpájejte je ani je nestříhejte od vodičů.
Současně s výrobkem je nutno předložit:
- řádně vyplněný záruční list
- doklad o koupi
- popis závady, jak se projevuje a za jakých podmínek k ní došlo (počet a typ článků, jejich kapacita, typ motoru, vrtule, nastavení regulátoru,
použité konektory, atd.).
- je vhodné uvést telefon a/nebo e-mailovou adresu, aby bylo možno konzultovat problém se zákazníkem.
Záruka se nevztahuje na případy poškození způsobeného:

násilným mechanickým poškozením, havárie modelu apod.

chemickými přípravky

neodbornou manipulací

jakýmkoliv zásahem do regulátoru (pájení, výměna vodičů, součástek, otevření regulátoru, sundání smrštitelné krycí hadičky, atd.)

přepólováním

odpojením akumulátorů (nebo vypnutím regulátoru) při běhu motoru

přetížením větším počtem článků (vyšším napětím), než je specifikováno

provozem z nespecifikovaného zdroje (např. síťové zdroje místo specifikovaných akumulátorů)

zkratem na výstupu

přetížením

zkratem BEC nebo kablíku na napájení nebo motorové vodiče

vodou podobnými substancemi (vyjma "WR" verze)

slanou vodou

provozem s vadným motorem

provozem s nevhodnými (nedoporučenými) konektory

nedodržením pokynů v návodu, provozem v rozporu s návodem nebo s doporučeními v návodu
Záruka se rovněž nevztahuje na případy:

ustřižené konektory (kablík apod.)

běžné opotřebení

rozstřižená ochranná bužírka nebo demontovaný kryt

použití jiného ventilátoru nebo jiných než dodávaných šroubků

zásahem vyšší mocí (blesk ap.)
Servis a Technická podpora
Výrobky na servis zasílejte na adresu: MGM COMPRO, Sv. Čecha 593, 760 01 Zlín, Česká republika
Případné dotazy volejte na: +420 577 001 350 nebo pište na: [email protected] .
Informace o výrobcích, technické detaily, rady a doporučení: www.mgm-compro.cz
Update firmware a SW na: www.mgm-compro.cz
Recyklace
Tento symbol na produktu nebo v dokumentaci znamená, že použité elektronické výrobky nesmí být přidány do běžného komunálního odpadu.
Ke správné likvidaci a recyklaci doručte tyto výrobky na určená sběrná místa, kde budou přijata zdarma.
Prohlášení o shodě
Výrobek odpovídá specifikacím elektromagnetické kompatibility.
Tel.: +420 577 001 350

hbc - series v7

Transkript

Podobné dokumenty

TMM 20s - MGM COMPRO

ateus ateus ateus ateus ateus ateus ateus ateus ateus

C ATA LOGUE

Popis řešení projektu v roce 2006

Zde můžete stáhnout SCOOL! v PDF

Ceník systémů UNIVERSA - 6A topení a chlazení 02/2011