docPřednáška č.5 - - Senzory, jejich funkce, základní principy, motory
download 
Stížnost Transkript
Přednáška č.5 - - Senzory, jejich funkce, základní principy, motory
Jak to funguje - senzory a zpracování signálů v NXT robotech zblízka Pavel Ripka katedra měření ČVUT http://measure.feld.cvut.cz A kdy se to opravdu dozvíte… Bakalářský program Kybernetika a robotika, obor Senzory a přístrojová technika Semestr 1 (Z) 2 (L) 3 (Z) 4 (L) 5 (Z) 6 (L) Předměty programu (P) A0B01LAG Z 4p+2s Lineární Algebra A3B01MA2 L 4p+2s Matematika 2 A0B01PSI Z 4p+2s Pravděpodobnos t, statistika a teorie informace A3B33KUI L 2p+2c Kybernetika a umělá inteligence Předměty oboru (PO) A3B01MA1 Z 4p+2s Matematika 1 A0B01LGR L 3p+2s Logika a grafy Volitelné předměty (PV) A0B36PR1 Z 2p+2c Programování 1 A0B36PR2 L 2p+2c Programování 2 A0B35SPS Z 3p+2l A3B02FY2 Z 2p+2c Struktury Fyzika 2 pro KyR počítačových systémů A3B33OSD L A3B35ARI L 3p+2c 4p+2l Operační Automatické systémy a řízení databáze A3B38DSY Z A0B16PRS Z 4p+2l 0p+2s Distribuované Projekt Prezentační systémy a dovednosti počítačové sítě A3B14EPR Z 2p+2l Elektrické Volitelný Bakalářská práce pohony pro předmět automatizaci a robotiku A3B99RO Z 1p+3l Roboti A3B02FY1 L 2p+2c Fyzika 1 pro KyR Humanitní předměty, Anglické kurzy A3B31TES L 2p+2c Teorie signálů A3B31EOP Z 4p+2c Elektrické obvody a prvky A0B16EPD Z 2p+2s Ekonomika podnikání A3B38SME L 3p+2l Senzory a měření A3B38MMP L 2p+2l Mikroprocesory a mikrořadiče v přístroj. technice A3B38PRT Z 2p+2l Přístrojová technika 2 Volitelné předměty Bakalářský program Kybernetika a robotika, obor Senzory a přístrojová technika Semestr 1 (Z) 2 (L) 3 (Z) 4 (L) 5 (Z) 6 (L) Předměty programu (P) A0B01LAG Z 4p+2s Lineární Algebra A3B01MA2 L 4p+2s Matematika 2 A0B01PSI Z 4p+2s Pravděpodobnos t, statistika a teorie informace A3B33KUI L 2p+2c Kybernetika a umělá inteligence Předměty oboru (PO) A3B01MA1 Z 4p+2s Matematika 1 A0B01LGR L 3p+2s Logika a grafy Volitelné předměty (PV) A0B36PR1 Z 2p+2c Programování 1 A0B36PR2 L 2p+2c Programování 2 A0B35SPS Z 3p+2l A3B02FY2 Z 2p+2c Struktury Fyzika 2 pro KyR počítačových systémů A3B33OSD L A3B35ARI L 3p+2c 4p+2l Operační Automatické systémy a řízení databáze A3B38DSY Z A0B16PRS Z 4p+2l 0p+2s Distribuované Projekt Prezentační systémy a dovednosti počítačové sítě A3B14EPR Z 2p+2l Elektrické Volitelný Bakalářská práce pohony pro předmět automatizaci a robotiku A3B99RO Z 1p+3l Roboti A3B02FY1 L 2p+2c Fyzika 1 pro KyR Humanitní předměty, Anglické kurzy A3B31TES L 2p+2c Teorie signálů A3B31EOP Z 4p+2c Elektrické obvody a prvky A0B16EPD Z 2p+2s Ekonomika podnikání A3B38SME L 3p+2l Senzory a měření A3B38MMP L 2p+2l Mikroprocesory a mikrořadiče v přístroj. technice A3B38PRT Z 2p+2l Přístrojová technika 2 Volitelné předměty NXT cihla http://mindstorms.lego.com/Overview/NXTreme.aspx 4 vstupy • 1: analogový vstup 10-bit ADC 0..5 V + proudový generátor (zpětná kompatibilita s RCX) • 2, 3: GND • 4: + 4,3 V • 5,6: číslicový I-O I2C sběrnice (ze zákl. sady jen ultrazvukový senzor) Před digitalizací: Vzorkování Časová oblast Kmitočtová oblast © J. Vedral Vzorkovací (Shanonův-Kotělnikovův) teorém: Platí-li fS ≥ 2 fa, lze původní signál rekonstruovat bez ztráty informace Aliasing © J. Vedral Náprava: použitím antialiasing filtru odstranit vyšší frekvence ve vzorkovaném signálu A-D převodník s postupnou aproximací © Webster: Instrumentation and sensors handbook, CRC press Použit v Lego NXT brick (zabudován do V/V mikroprocesoru Atmel AVR) 10 bit A-D převodník s dvojitou integrací Výhody: potlačení 50 Hz, nezávislost na RC © Webster: Instrumentation and sensors handbook, CRC press A-D převodník s dvojitou integrací © V Haasz et al. Výhody: potlačení 50 Hz, nezávislost na RC Flash převodník (paralelní) © V Haasz et al. Sigma-delta převodník Gyro http://web.mac.com/ryo_watanabe video http://www.youtube.com/watch?v=V40ScvJeFxg Prezentace NTXway-G Senzor úhlové rychlosti na principu Coriolisovy síly ωi → → F = 2m ω× v r vr Vn R KD Vd Z Uv Gyroscope (iMEMS by Analog Devices) Real operation Tlak mindsensors http://www.extremenxt.com/pressure.htm Senzory tlaku senzory Vernier rozpuštěný O2 mag. pole O2 vlhkost půdy UV záření pH CO2 průtok Další aplikace • RFID čtečka http://www.norgesgade14.dk/rfid.php Mikroprocesor komunikuje s NXT po I2C HiTechnic Products http://www.hitechnic.com Codatex RFID sensor http://www.codatex.com Virtuální měřicí přístroje a grafické programování Virtuální měřicí přístroje a grafické programování Magisterský program Kybernetika a robotika obor Senzory a přístrojová technika 1 (Z) A3M01MKI Z 4p+2s Matematika pro kybernetiku A3M35TDS Z 4p+2c Teorie dynamických systémů A3M38ZDS Z 2p+2l Zpracování a digitalizace analogových vstupů Volitelný předmět Volitelný předmět 2 (L) A3M33IRO L 3p+2c Inteligentní robotika A3M99PTO L 1p+3c Práce v týmu a její organizace A3M38DIT L 3p+2l Diagnostika a testování A3M38VBM L 2p+2l Videometrie a bezkontaktní měření Volitelný předmět 3 (Z) Projekt A3M38SPD Z 2p+2l Sběr a přenos dat A3M38VIP Z 2p+2l Virtuální přístroje Volitelný předmět Humanitní předmět 4 (L) Diplomová práce A3M38MSZ L 2p+2l Moderní senzory Připravovaný bakalářský předmět Grafické programování Sběrnice: USB, I2C, CAN, Flexray Bakalářský program Kybernetika a robotika, obor Senzory a přístrojová technika Semestr 1 (Z) 2 (L) 3 (Z) 4 (L) 5 (Z) 6 (L) Předměty programu (P) A0B01LAG Z 4p+2s Lineární Algebra A3B01MA2 L 4p+2s Matematika 2 A0B01PSI Z 4p+2s Pravděpodobnos t, statistika a teorie informace A3B33KUI L 2p+2c Kybernetika a umělá inteligence Předměty oboru (PO) A3B01MA1 Z 4p+2s Matematika 1 A0B01LGR L 3p+2s Logika a grafy Volitelné předměty (PV) A0B36PR1 Z 2p+2c Programování 1 A0B36PR2 L 2p+2c Programování 2 A0B35SPS Z 3p+2l A3B02FY2 Z 2p+2c Struktury Fyzika 2 pro KyR počítačových systémů A3B33OSD L A3B35ARI L 3p+2c 4p+2l Operační Automatické systémy a řízení databáze A3B38DSY Z A0B16PRS Z 4p+2l 0p+2s Distribuované Projekt Prezentační systémy a dovednosti počítačové sítě A3B14EPR Z 2p+2l Elektrické Volitelný Bakalářská práce pohony pro předmět automatizaci a robotiku A3B99RO Z 1p+3l Roboti A3B02FY1 L 2p+2c Fyzika 1 pro KyR Humanitní předměty, Anglické kurzy A3B31TES L 2p+2c Teorie signálů A3B31EOP Z 4p+2c Elektrické obvody a prvky A0B16EPD Z 2p+2s Ekonomika podnikání A3B38SME L 3p+2l Senzory a měření A3B38MMP L 2p+2l Mikroprocesory a mikrořadiče v přístroj. technice A3B38PRT Z 2p+2l Přístrojová technika 2 Volitelné předměty Bakalářský program Kybernetika a robotika, obor Senzory a přístrojová technika Semestr 1 (Z) 2 (L) 3 (Z) 4 (L) 5 (Z) 6 (L) Předměty programu (P) A0B01LAG Z 4p+2s Lineární Algebra A3B01MA2 L 4p+2s Matematika 2 A0B01PSI Z 4p+2s Pravděpodobnos t, statistika a teorie informace A3B33KUI L 2p+2c Kybernetika a umělá inteligence Předměty oboru (PO) A3B01MA1 Z 4p+2s Matematika 1 A0B01LGR L 3p+2s Logika a grafy Volitelné předměty (PV) A0B36PR1 Z 2p+2c Programování 1 A0B36PR2 L 2p+2c Programování 2 A0B35SPS Z 3p+2l A3B02FY2 Z 2p+2c Struktury Fyzika 2 pro KyR počítačových systémů A3B33OSD L A3B35ARI L 3p+2c 4p+2l Operační Automatické systémy a řízení databáze A3B38DSY Z A0B16PRS Z 4p+2l 0p+2s Distribuované Projekt Prezentační systémy a dovednosti počítačové sítě A3B14EPR Z 2p+2l Elektrické Volitelný Bakalářská práce pohony pro předmět automatizaci a robotiku A3B99RO Z 1p+3l Roboti A3B02FY1 L 2p+2c Fyzika 1 pro KyR Humanitní předměty, Anglické kurzy A3B31TES L 2p+2c Teorie signálů A3B31EOP Z 4p+2c Elektrické obvody a prvky A0B16EPD Z 2p+2s Ekonomika podnikání A3B38SME L 3p+2l Senzory a měření A3B38MMP L 2p+2l Mikroprocesory a mikrořadiče v přístroj. technice A3B38PRT Z 2p+2l Přístrojová technika 2 Volitelné předměty
Podobné dokumenty
Přednáška č.3 - - Senzory, jejich funkce, základní principy, motory
Moisture in three of the 24 sensors that
feed information into the bomber’s
computer system caused the sensors to
send bad information about the plane’s
speed and altitude, and how far up or
down t...
Senzory, jejich funkce, základní principy, motory
Moisture in three of the 24 sensors that
feed information into the bomber’s
computer system caused the sensors to
send bad information about the plane’s
speed and altitude, and how far up or
down t...
Téma 14 – Od programu k procesu
Překladač a jeho činnost
Generování kódu
Výrazy, infixová a postfixová notace, vyhodnocení
Binární objektové moduly a jejich obsah
Sestavování
Zavádění
Co se nám sem nevešlo
7. Modulární systémy a sériová rozhraní
• Modulární systémy
• Sériová rozhraní (rs232, USB) - viz:
http://measure.feld.cvut.cz/system/files/files/cs/vyuka/pred
mety/A3B38PRT/OPPA-rs232aUSBproTMA.pdf
• Ethernet a LXI – viz:
http://measure...
Minor v oboru matematika Bakalárské studium OI
Přednášející: Marie Demlová
Anotace:
Základní pojmy teorie grafů. Stromy, jejich charakterizace,
minimální kostra. Silně souvislé komponenty, prohledávání a
kořenové stromy. Nejkratší cesty, Fl...
LEGO Roboti a jejich programování (teoretická a praktická část)
3. LeJOS-NXJ - tento programovací jazyk je šířený společností Sourceforge
zdarma a je k dispozici pro operační systémy Windows, Linux a MAC OS. Díky
rozšíření a znalosti jazyka Java mezi programát...
Pražská technika 5/2009
nebo e-mailem: [email protected]
Grafotechna Print, s. r. o.
3 000 výtisků
ČVUT v Praze
MK ČR E 12752
ISSN 1213-5348
Využití robota Lego Mindstorms Usage of the Lego Minstorms Robots
ze které jsou nadšení jak žáci, tak i učitelé. První verze stavebnice byla uvedena
do prodeje pod názvem Robotics Invention System v roce 1998 a byla vyvinuta ve spolupráci s laboratoří MIT. Další ...
Úvod - Katedra měření
ihned od 1. týdne, v simulátoru je možno odladit téměř celý program. V
lab. - odladění s využitím měř. přístrojůna HW a konzultace,
Předčasné odevzdání úloh, možno přijít až pro zápočet (čas na
bak...
