Mechatronika

Transkript

Mechatronika

Mechatronika
Modul 1-4:
základy
interkulturní kompetence, projektový management
fluidní technika
elektrické pohony a řízení
Cvičebnice &
Řešení
(koncept)
Evropský koncept pro doplňkovou kvalifikaci mechatronik odborných
procovníků v globalizované průmyslové výorbě.
EU – Projekt č. DE/08/LLP-LdV/TOI/147110 „MINOS++“, platnost od 2008
do 2010, EU – Projekt č. 2005-146319 „Minos“, platnost od 2005 od
2007
Tento projekt byl realizován za finanční
podpory Evropské unie.
Za obsah publikací (sdělení) odpovídá
výlučně autor. Publikace (sdělení)
nereprezentují názory Evropské komise a
Evropská komise neodpovídá za použití
informací, jež jsou jejich obsahem.
www.minos-mechatronic.eu
Partnei pro provádní, hodnocení a šíení výsledk projekt MINOS a MINOS**.
-
Chemnitz University of Technology, Institute for Machine Tools and Production
Processes, Germany
np – neugebauer und partner OhG, Germany
Henschke Consulting, Germany
Corvinus University of Budapest, Hungary
Wroclaw University of Technology, Poland
IMH, Machine Tool Institute, Spain
Brno University of Technology, Czech Republic
CICmargune, Spain
University of Naples Federico II, Italy
Unis a.s. company, Czech Republic
Blumenbecker Prag s.r.o., Czech Republic
Tower Automotive Sud S.r.l., Italy
Bildungs-Werkstatt Chemnitz gGmbH, Germany
Verbundinitiative Maschinenbau Sachsen VEMAS, Germany
Euroregionala IHK, Poland
Korff Isomatic sp.z.o.o. Wroclaw, Polen
Euroregionale Industrie- und Handelskammer Jelenia Gora, Poland
Dunaferr Metallwerke Dunajvaros, Hungary
Knorr-Bremse Kft. Kecskemet, Hungary
Nationales Institut für berufliche Bildung Budapest, Hungary
Christian Stöhr Unternehmensberatung, Germany
Universität Stockholm, Institut für Soziologie, Sweden
Obsah studijních podklad
Minos: moduly 1 – 8 (uebnice, cviebnice a klí ke cviením) zahrnující: základy /
interkulturní kompetence, projektový management / fluidní techniku / elektrické pohony a
ízení/ mechatronické komponenty / mechatronické systémy a funkce / uvedení do provozu,
bezpenost, vzdálený servis / dálková údržbu a diagnostiku.
Minos **: moduly 9 – 12 (uebnice, cviebnice a klí ke cviením) zahrnující: rychlé
vytváení prototyp / robotiku / migraci / rozhraní.
Všechny moduly jsou dostupné v následujících jazycích:
nmina, anglitina, španlština, italština, polština, eština a maarština.
Pro více informací prosím kontaktujte:
Technical University Chemnitz
Dr. Ing. Andreas Hirsch
Reichenhainer Straße 70, 09107 Chemnitz
Tel.: + 49(0)0371 531-23500
Fax.: + 49(0)0371 531-23509
Email: [email protected]
Internet: www.tu-chemnitz.de/mb/WerkzMasch www.minos-mechatronic.eu
Mechatronika
Modul 1: základy
Cvičebnice
(koncept)
Matthias Römer
Technická Univerzita Chemnitz, SRN
2007
1
Technická matematika
1.1
Základní aritmetické operace
Úloha 1
!
"
Úloha 2
3
4
Úloha 3
Úloha 4
Úloha 5
#
$%
!
Úloha 6
&'
!"
"%*:
!"
Úloha 7
!"&'
!"
"%*$:
!"
5
6
Úloha 8
!"
Úloha 9
!"
Úloha 10
"
Úloha 11
;!
"
<
=>
">:
"
7
8
Úloha 12
"$:
!!
:=
=
Úloha 13
":
!!
%"
Úloha 14
"?%
"
!
Úloha 15
?
@
>
9
Úloha 16
"
#$
Úloha 17
10
?
@
>
A
=!
B
%
'
()
Úloha 18
F=
&GH!
JKKQW
&
XYH!
GZK[W
11
]!*=\^H&!>%>
!]?_$%]?_
"=\KKQW
`>= >
" [ :
=]?_q
>
F!>%
*=\YKQW
\Z
%
+
($($
Úloha 19
F=
wYKKKQ>
\Y
%
F
"YHq
:!F!F*=>>W
q>>:
"$%>F
>!F
W
13
/
023
Úloha 20
F=
q
:>>
"?
J"=:G
":]=:
Y"=:J"
:q
=>
"
*=>W
q:
"
xQ{"W
]=:>
*!
Z*
Y"
G"*
^"
J"q
==>W
A
"=>
^Q{"q
>%
>
%>W
14
?*Y"J"
G":<!>">:
&"
=
!
>$%
>!
>W
/
5
623
Úloha 21
F=
] F=*= F=
\Y ZK "
=* q
=
W
&
!"*x"
|"
=:%
>}
%
> !
! " G "
& %
> !
!
"W
15
ZK " : *: % >
!%
" ~ !
"$==!
\G"%&>
"
>$%"
GH
W
Úloha 22
!
F=*=F=
\Z">J"=
q
*
=F=
W

>
F=*=F=
"?=[
16
:
F=
"["
:=
17

"xHA\KK"
=*
x"q
:
F=
W
Úloha 23
!
}""^K";=">:"!
:
:q=:">:
:W
&
";
">
"?"
:";
"
^GXK"q=:">:Wq=:">:$%
";
"!\"
18
?"
XK""
">
!
YKK"
&
"W
;
*
\"
!="|K"
q
==Wq
!>=
W&
%=W
19
Úloha 24
!
?
=!
""|":\\"&
=
>
=Wq
:
>
"*
=W
ZK
Beispiel
&"
""xK"q
:
>
"*
W&
%
$%
=ZxKK[{"W
A%"
"Z":
J"`>
"
q : : >
" %
W
%
>:%\Z>
!$%=>
!
XYK[{"W
Z\
ZZ
5'3'7!
8!9
Úloha 25
?
@
=!!
ZG
;
<
Úloha 26
;!
[
"
;"
" * =!
! =$ %
\"" \KAq
*W_!=

ZJ

Úloha 27
" > ^KKA !!
$ >
=
}>
"&"*!
>
!
A>>
:
$
>
ZY
2.3
Kroutící moment
Úloha 28
&"""YK"?
>
"
!ZKKAq
:">:""
$>
W

Z^
Úloha 29
~:>>
""ZK":"=
">
:""
\ZA"q
"B"=!%
$
"%
>:!
W
~>
%
:>>
=
}%
!:*=>>
"
*>
":>>
!
!%
=*
|YAW
ZX
Úloha 30
A*"
!:==A
*
*$
:
!
Y"
=*"
G*
!
:
G"
A
=!J*$
:
!
^"
&%:=XYKAq:
:
""
W
Zx
"
?
(
(3!'
Úloha 31
A=
?=JKKA}
!
Z$Y"
>
]=*
*
q
==
ZYKA
!
Z"
>

" =* = = =
YKKAq
>
"
$>
>=
*!
W
?
""

&""
!>
:=:"
"
Z|
2.6
30
Tlak
Úloha 32
?
"">:=!=:""
">:
%
K$Y?!=:"
""
ZK""
q">:
$>>!=
"
Úloha 33
"">\Z??"
xY""q
"""
$
>W
2.6.2
Multiplikátor
Úloha 34
A =*" ^K > &
">:
=:
=
" > !
: ?= \|$^ "Z & ===*!
q:
W
"!=
=
$
"
!\KK>W
}>
31
A
5
Úloha 35
"
"=!
=*!
%
!
="\[<
*!
%
!$%
:!
%
K$\Y
?!
=
!=
">
"
%
=*!=
=*!=
"%
!=
\K"{Z
q"
"
>>
$>!=
!W
GZ
B
;
(
#$
3
Úloha 36
?===GK"{"
q
="{"{=W
;=!=ZYK""W
33
B
?'3$
3
Úloha 37
`>">
=\Kx"{=*=!
>!%!&"
>!Y
q*
!=
$
!
$%
!=
"*W
;=
!:=">!xK"{=\ZK"{=$>

%
*$!$!=
W
34
Úloha 38
?
!
q=!!\K$
!=
!
>
:W;*"":"$%
>
!
:
ZKK":"
YW
?
:
=*!=
!=
\K"{Z
35
B
D!
3E6''3#'3
Úloha 39
36
&""
:="\ZK[?>
>* =* !=
q >
" W q = > " "W =*
!=
;
"
\K"{Z?=*!=
"
%=\$^"{Z
2.10
Rotace
Úloha 40
?
F
!
\K

G^

JY

\xK

XZK

\KKK

?
F
!
ʌ
5 ʌ
X$Y
K$ZY
K$\
37
G +3
()'3
Úloha 41
38
=
"\K"=
=>>
"\ZKK
!"q*F=*!=
!
>W:
\{Z{Z
2.11
Práce
Úloha 42
&
%Y[q
=|KK"{=
q " W _ " >: q
= ==
q
="%
>"">$
:
"="\KKK[W
39
2.11.2 Energie
Úloha 43
&"
="\K[
!
:Y"q
=
[
W
q>
="
$>
!:Y"W

"
q
[
?
=
[
=*!=
\K"{Z
40
$
Úloha 44
:=="YKK[
!GK:GK"q::
"!
>$%
!
>!=
=*!=
\K"{Z
41
2.12.4 Tepelná energie a tepelná kapacita
Úloha 45
`>">"="\KKK[
>!%*=
!=|K"{=&
[
>!:=>!*=
>%
" q
= =" \K [
!:" " >%
!
" J^Kq{[&
A !=
>%
W [ = %
: "* *
&"%
=
[
!
ZK|YW
JZ
5'3')
?!9'3')3
Úloha 46
q*=
"
=*
W
?"
=
%*W
!"
!]A}`W
&"J
>!"KW
>%:= >=
= " ["%
xK[{"Z&%
"JW
43
%
IE')
6
Úloha 47
>
:
==*>">:
:"*"
"\$!*"*"Z
Tabulka souřadnic (rozměry v mm)
Souřadnice
nulového bodu
44
Čísl.
pozice
Díra
Závit
Úloha 48
A
:
" > =* > >: :"*"
"\$!
!*"*"Z
>!"""
Souřadnice
*=>
Číslo
pozice
Díra
Závit
45
46
Mechatronika
Modul 2: interkulturní
kompetence (Část 1)
Cvičebnice
(koncept)
Christian Stöhr
Christian Stöhr Unternehmensberatung
SRN
2007
Sociální chování, interkulturní kompetence
Minos
N(NEE!OQS!O50Q
`!
!=
"%>
\
_!
"*
Z
?%
":=">=
}
=
<
G
>"
!=
ZKH!
*"
J
&
*
"
W
Y
q*
!
$%
>>:==
$
:
=
!>
=
=W
^
"*"=!%="
?
?
?
~
%
~
%
~
%

:

:
!:
]
!:
XGH
YYH
GJH
]\XH
?
~
%
X
q !
=" "$ > " x

*%
>

?
?
~
%
~
%
3
Minos
4
|
!"
?

\K
"
:=
="
=$
"
>
%
\\
q
%:"[
\Z
}*>
\G

>
["
=
\J
q%"
>
">:
>="
"
?
?
?
?
?
?
~
%
~
%
~
%
~
%
~
%
~
%
Minos
N(NEE!UQS!U50

!
!
="
!A
!$
*!
!

"
:
"
"
\
Z
G
J
Y
^
X
x
|
\K
5
Minos
N(V9
('U
9
<
"
$%
=
*
*
$
=q*$
*
*
>*$
$
*
%=
*
!
"
$
*=
?""
!""
$
*"%
"
=
=

_>
&
~
?
"
>
"
}
A>%
*
"
?!"
&
?
"
?
}>*
;
*
A!:=

>
::!
_

&
?
q
A>%
*
&
"**
?
}
?!>
]
%!=
6
A=
" ?=
"
Minos
N(Y(
)
"
:F=
$!*="
$
*
="
B
?%
>
*%
I6!W9X
q

q=
q"
=
q"

=[!

6!W9X
q

q=
q"
=
q"

=[!

X
Minos
N("[
79\EE9U9
!
"

$
!":$
>
q
%*
:>
$%
"%*=:
@
\
:
%*
Z
"
%*
G
%*
J
%*
Y>

%*
\
>
:% \ZGJY
Z
>*">
"!
>*
$"
:

\ZGJY
G
>:!="":"
!
:" \ZGJY
J
>"
Y
?"$
:""%
>
\ZGJY
^
&!"!
:"
=
!=
\ZGJY
X
"%*=
F
\ZGJY
x
>=
!"
>% \ZGJY
\ZGJY
q
%*
">"%W;%
!

8
|
`>>
\ZGJY
\K
_
\ZGJY
\\

\ZGJY
\Z

\ZGJY
\G
Minos
q
!
>:W
\
Z!
G
J>
Y%
\J
q"$
=!
$>=$
!
*"$"
=W
\
"!
Z!
G
J
Y
"
] * " =
> =
" :W
"%*=:
@
\Y
\>
:!
Z
:!
3 = neutrální
J:!
YF:!
<"%
"
\ZGJY
\^
<"%
>:>:"%
$>
!>%:=
!
:=
*!
\ZGJY
\X
`[!
$
*"!"
!
*$>
"
\ZGJY
\x
&
!"
$
%
prospívá
1
2
3
4
5
\|
?"[!
>">:
%%
$"$
!"
"$%
*=!"
" \ZGJY
ZK
?%!=$
!
:=
\ZGJY
9
Minos
N(%]9(9E!
(3
9
!'3
(
]
>
=
*:==!>
==
!=%*$!
!
"
A]
>
"&`~;!"
*$!!
=;}
>
=~
IND
KOL
ZUS
ABL
1.
Individuální bojovník zaslouží náš údiv.
2.
Individualista objeví co nejdříve novou cestu do budoucna.
3.
V každé skupině by měl být vedoucí, který nese zodpovědnost a
rozhodnutí, také když se rozhodl proti vůli skupiny
zaměstnanců.
4.
Zajímavé výzkumné objekty se nachází ve vnitru každého
člověka.
5.
Rovnost by měla být pro všechny dána, neboť jsme všichni
lidské bytosti.
6.
Aby se udržela harmonie skupiny, měl by být dobrý tým složen
ze zaměstnanců, kteří si umí poradit s kritikou tak, aby ihned nedocházelo k hádkám.
\K
7.
Pomocné knihy jsou populární
8.
Budoucnost závisí na tom, co člověk dělá a méně na tom, co
člověk cítí a myslí.
9.
Pro obchod se používají nejčastěji smlouvy.
10.
Individuální autonomie je důležitá.
11.
Lidé se ohlašují na telefonu jménem firmy.
12.
Konflikty čistí vzduch.
13.
Nebe a peklo jsou produkty lidské fantazie.
14.
Užívejme si čas, zítra budeme mrtví.
15.
Náctiletý by měl k rozhodnutím přiházet sám o sobě.
16.
Naplněný život vyžaduje použítí svalů a dobrodružného ducha.
17.
Lidé mění často své pracovní místo.
IND
KOL
ZUS
Minos
ABL
18. Lidé pořádají koktejl – párty.
19. Lidé by měli mít dostatečný čas pro sebe samé.
20. Rivalita mezi skupinami je silná.
21. Přátelství a obchodní vztahy nejdou dohromady.
22. Je udělována cena spolupracovníka roku.
23. Setkání u večeře - každý si s sebou donese jídlo.
24. Žádný čas není lépe využit než ten, v kterém uvažujeme o smyslu
života.
25. Jazyk má jeden pojem pro bratra matky a jiný pro bratra otce.
26. Do každé skupině se musí dodávat skupinová dynamika, jinak není
dostatečně afektivní.
27. Rozhodnutí musí člověk činit sám.
28. Lidé dodržují tradice.
29. Když se chce slečna vdát, měla by všechny upozornit, že jejímu
budoucímu muži nechybí ctižádost.
30. V malé skupině by měl mít každý stejná práva.
31. Obětovat se pro přítele je obdivuhodné.
32. Existuje touha po příslušnosti.
33. Manželství je aranžováno.
34. Je dobré, vyčnívat z většiny.
35. Jsme na světě, abychom milovali.
36. Rozhodnutí by měla být učiněna na základě souhlasu.
37. Člověk by měl věřit nadpřirozeným věcem.
38. Minulost je mrtvá! Měly bychom se raději starat o budoucnost.
39. Člověk je urychlen na základě výkonu a resultátů.
40. Člověk by neměl nikomu přímo říct do obličeje názor, co on/ona učinil.
11
Minos
N(/;
9
'Q
!
:=!>=!
$
*:
*!
"!:"!
""A]:"!
""_]?!"
"=$
=
;}
>!~
NMD HMD
ZUS
ABL
1.
Je nepravděpodobné, že se šéf zeptá.
2.
Elita – myšlení je pravidlo
3.
žák se ptá učitele.
4.
Svoboda názoru je podporována.
5.
Lidé s mocí mají zvláštní privilegia.
6.
Řetěz instrukcí je více teoretický.
7.
Velikost rozdílu mezi manažery a zaměstnanci je normální a
akceptovatelný.
8.
Pracovník dává přednost precizním instrukcím nadřízeného.
9.
Interakce mezi podřízeným a nadřízeným je spíše ležérní.
10. Zaměstnanec a šéf jsou oba téměř nezávislí.
11. Šéfové jsou nezávislí; zaměstnanci jsou závislí.
12. Volné projevení názoru vás může dostat do těžkostí.
13. Je v pořádku, když se šéf ptá.
14. Nepatrná sociální mobilita je standard.
15. Řetěz příkazů je svatý.
16. Rozkazy jsou jasně stanoveny.
17. Styl řízení je autoritativní a dominantní.
18. Styl řízení je poradní a svobodný.
19. Interakce mezi nadřízeným a podřízeným je korektní.
12
Minos
N(/;
9
'
A
!["
![:""
=
"$
:>
?$:"
"&%:[
"%*=
=
!"$%
!"!"
:"
!>
"<
%:[!!"
!
$
*">*
][\
=!=
>=W
?#$%
""
@
"
=
=
?q"$
""
"
=!
"
=A
""$%
"
?
$
*
=?"""$%
"%
=!!"
][Z
=&
"
$"%
"
>*"
"
?qW
=%
"
q
:==>
$
*
>
"
>
?
"
?W
=*WA
"
""
==
13
Minos
][G
?&
=
>W
=q>>
!%W
?]>
=?!
["$
:
??}W
"

"!
=%>="""
][J
?
"
"!W
=?
"?=
"WA
":
""$
"
>
!*
?q"$"
=?"!"
?&
$"=
=>
?=
=
?q"W
=&%
$>
"
=%
14
Minos
N(A3E6
#
!=
%:@$!
"%
=
=
_
>"*A?!"
$!
*;}
~
HUV
A ;} ABL
1.
Přesnost je vysoce vážená.
2.
Lidé by měli mít své emoce pod kontrolou.
3.
Cizí je nebezpečné.
4.
Lidé mění často své pracovní místo.
5.
Lidé očekávají při interakcích více formality
6.
Lidé akceptují snadněji jiné mínění.
7.
Vezmi věc, jak přijde.
8.
Lidé by chtěli své emoce vypustit.
9.
Řetěz instrukcí by neměl být nikým obcházen.
10. Konflikt v organizaci je něco přirozeného a nic, čeho se musí člověk bát.
11. Lidé věří méně na zdravý lidský rozum.
12. Konflikt v organizaci by měl být odstraněn.
13. Cizinec je neobvyklý.
14. Lidé mění zřídka svou práci.
15. Panuje všeobecný pocit obavy.
16. Panuje všeobecný pocit zdraví.
17. Autorita je lehce akceptovaná; Autorita je utišující.
18. Autorita je nerada akceptována; Autorita je omezená.
19. Pravidla by neměla být porušena.
20. Pravidla můžou být porušena, když to dává smysl.
21. Riziku by se mělo vyhýbat.
22. Rizika jsou možnosti.
15
Minos
N(B^E<((E<(
!=
%: :$ ! "% } >
%
wQ ;!"
" = : : = ;}
>
!:~
MAS
FEM
;}
ABL
1.
Starat se o jiné lidi, je velmi důležité.
2.
Každý je stejný.
3.
Konflikty jsou řešeny, zatímco člověk je vybojovává.
4.
Člověk by se měl vynasnažit být nejlepší.
5.
Každý by měl být povolán.
6.
Všechno se točí kolem peněz.
7.
Je obvyklé pracovat více jak 40 hodin za týden.
8.
Málý a pomalý je pociťováno jako pěkné.
9.
Ženské pohyby nacházejí silnější podporu.
10. Nejlepší spolupracovníci jsou kritérieum pro srovnávání.
11. Výzvami k boji může člověk narůstat.
12. Ženy patří do kuchyně.
13. Vztahy jsou pokládány za důležité.
14. Manažeři jsou nakloněni rozhodnutím a schopni se uplatnit.
15. Člověk musí chránit životní prostředí.
16. Docenti berou v úvahu výkony průměrných studentům jako srovnávací
normu.
17. Jen nejsilnější přežijí.
18. Dominantní náboženství podporuje rozdílnost.
19. Velký a rychlý platí jako hezký.
20. Pomáhejte nuzným.
21. Konflikty by měly být řešeny jednáním a kompromisy.
22. Neúspěch je katastrofa.
16
Minos
N(G_EE9
&%:= "
_
"%
% ! "
?
":
%*"
$>>"!
"!;
>
"
`
%
$
>>"%

"

q"
!!
"

?=
!
"

;`>$
"&
"
A
* !> * !> : ! "A
: ! "
%
\X
Minos
N(^
'3
!
'3
'!E
&
!
"
!<%
!""="="`!
!
$
*:
%
"="`A$
*=" ?`~ !
%: =
$ * *
$>=
>"
MON
POL
AGI
1a .
Lidé by měli vždy stát v řadě, potom můžou být obslouženi.
1b.
Není podstatné stát v řadě, lidé jsou obslouženi pokud stojí
vpředu.
2a.
Pauzám se může člověk stěží vyvarovat a jsou často
nápomocné.
Pauzám by se měl člověk pokud možno vyvarovat.
2b.
3a.
3b.
4a.
Je efektivní, když člověk vyřizuje věci včas.
Člověk toho může právě tak hodně stihnout, když dělá dvě
nebo tři věci současně.
Je důležité dospět k dohodě, také když je zapotřebí více času.
4b.
Je důležité, držet se plánu.
5a.
Na překvapující věci se člověk může jen těžko připravit, proto
bychom se tomu měli vyvarovat pokud je to možné.
Neočekávané věci se stávají po celou dobu. To je život.
5b.
6a.
6b.
Neměli bychom přijímat žádné nové návštěvníky, když jsem se
ještě neporadili s jinými osobami.
Bylo by nezdvořilé návštěvníky ignorovat.
7a.
Člověk by neměl vnímat termín příliš přesně. Něco může mezi
to přijít. Co je termín mezi přáteli?
7b.
Termíny jsou jako sliby. Hodně dalších věcí na nich závisí a
člověk by neměl při tom být lehkomyslný.
8a.
8b.
9a.
9b.
10a.
10b.
18
Je důležité, že se člověk nenechá vychýlit nečekaným rozhovorem. Člověk by se měl držet pracovní náplně.
Odchylky jsou nevyhnutelné. Náplň práce je jen papír.
Mám tendenci být osobně orientován.
Mám tendenci být problémově orientovaný a chtěl bych mít
moji práci vyřízenou.
Osobní rozhovory jsou části práce.
Osobní rozhovory by měli být sjednány po práci nebo během
polední přestávky.
Minos
N(?!'3
9$
'!E
A
==
!
:=!"$
*
!%"="*$
="
?
":
"$>
$>
"
B
"
\
=$
:=
!:$
*
=
=$
:
"%:
%$>
>>%
}=

Z
A"
*
%
G
!="
!""
*>$
!
"">"$
*==!
?""
*
$
%
"!
$%
=
"
$
"
19
Minos
ZK
J
~*
%
""
"$!
=
>$%
"
=
Y
~*
"#"$%
F=
*"
"=$
%
$
=
"%
!F=$
F=$
">:=:$>
:
"
^
A
*!!>
$%
!
!
"%
"?
!
!*$%
>"
"%
A
$%
"
%
Minos
N(
!(
A
*
!=
!$

*"*
"$>
[*
\ q
*:"
=
*!
"$>
"!"=
=
]
"!"
$'
?'
*=
"*
"$%
"
$%=!
"
?:
=%!
:!="
$%
"=
$%
"
"!
?%!=
>
$%
>
"=!
=q
!
"$%
"!!"
!
"
%
"
>
"!=
"*
W
Z q
"
:$
=:
B
!=
]
[
"
:
$>
=!">=
q
$"%
*!
$
!:*!
$>*%
"
=
=
%*>>A
=
$
!!=
=""
[`!"
"$%
":$>
>
"
%
["
%*$
$%
=
=$>!!
!
":
q
!
[
W
21
Minos
G q

%$>
!A:
">"
!==
$
*"
!":$*]=!
"$>
"$>"%}$
:%
\Y
"""%"
"$
"
!
";>*=
=
>"%
:!
"":%
:A
>
"!$>:
"[
"$>
?}=
==
[>>
!
>
$%
!!==
=
==
:"!
=[%""?}
"
!"$%
>
=*%
"
>
A
[*
$
""
=
"$>*!=
!=}
"$!%=
%$>
=%
"F
"
$%
>*!=
=
}
"
"*
W
J q
"
:"
=$
:
!="
&%*
""
">$
:
!
*"!
:
%
:
B
%
>=>
!>
?
=
*$%
"
"
"="
$%
!
"
$
%
=
B
q
W
22
Minos
N(D
E!'
<
:!=
$
**""$
**
""
?"A
"
\
]>"
!="
!
Z
~*=A

G
"
!
J
;
*
>
Y
<
^
A
$
=$
X
q
>*
"*!=
x
}
"
|
}
""
\K
]>"
!="
!"
!
\\
A
*$"
!
\Z
~*
%*!="$
>="
\G
A
>=
%*!=
\J
%!"
$%
\Y
%!"
$%
\^
~*""*:
\X
~*%*"
\x
}
{*!
%:$!
"*
\|
;
!=$
ZK
~*"$"$%
>
=
23
Minos
N("I
E!'Q
A * " ":= : =
" = :="%
>:"$%
"!=
%*$
%
*"%!=>
w"
:$>>
"*
24
\
A
""$%
>:
Z

>
G
"$">="
J
"
~
!W~*"!
[$
"
q
"%*$~
!">
!"*!W
Y

^
]
X
A
=
"
Minos
N(%
E!'
"*
"*"
" !
!
A * "* :
$>""
\

"!":
Z

=!%%
G
""
""$

J
!""
"
">

Y
;"
=
=
^
}
""
*=
X
%
"
"*"W
25
Minos
9#
(
} = "
": "
"
"
=$
:
"A`}
>
Q"
&*"=

">"!
=$
=
"

_
=
$
_
$ $ " $
"[$&
}
>==""$
*"
"
!
=:"!
"$?
"!
=
!
Q*"!

26
Mechatronika
Modul 2: projektový management
(Část 2)
Cvičebnice
(koncept)
Andre Henschke
Henschke Consulting Dresden
SRN
2007
#!
[!

N(
9EE
6
(!
`!!'

>
A`}#!
[!
$"Z
"
B=>
$"#
"
=!!
*
"
"$%
"=
F" B !* $ %
"[
"
"
B=F
>!
**
? > " > " !$ %
!
* ?
"
" >
"=F=
q?q;x
!'
(('('9
9((!'
((3{!(!'
((()3
9
)3
!3Ex
O
6'(E
X
+
X
q"
\K:!":==:=

\
Z
G
J
Y
^
X
x
|
\K
3
#!
[!

I
()
!(#9
6
(
+
X
}

*>"!

\
Z
G
J
Y
^
X
x
|
+
X
!
>"
[*="[
"
$!*=
"[
"
?
="[
"
%
>"
"!
:=

[:"[
"

4
#!
[!

!:"[
"

?
="[
"

6!63
(!
+
X
q:= " := "
]A ^||K\ =
!
?
W
\
Z
G
J
Y
^
X
5
#!
[!

+
"X
=
!
=:= := ! F \
"*
:="
==*"%
!>!
%*=
":
?
\
?"\

}

?"Z

}

?"G

}

?"J

}

?"Y

}

6
#!
[!

+
%X
q"
%:=
!

\
\\
\Z
Z
Z\
ZZ
G
G\
GZ
+
/X

@
%:
!
=
=
=!*=
\\
;
\Z
;
Z\
7
#!
[!

;
ZZ
;
G\
;
GZ
;
+
AX
q*
!
!
W

8
#!
[!

+
BX
?
!
" !
:= = ;"
= = *=
=
=
!
?%
"
+
GX
!
"
!"
"F
*""%
>:[*!"

!
*"*F*"!

W;"
""!
:"
"
?%
"
(!'!'
($3
6
(
+
X
q**=!!
!
W

@
* \
\\
\Z
Z
Z\
ZZ
G
G\
GZ
9
"
#!
[!

6!63
7
+
X
q"
!
\
Z
G
J
Y
^
X
x
|
+
X
q"%>*:>=}>
%
! q* !
:
%*
"=
="
?%
"!":
%
6
(
`!!'
+
X
q*=[!
!
WA
["!"*
=?%
"!":
\K
#!
[!

+
"X
q*:=
:=
%
:==[!
W

+
%X
q:=[!
*=

$ wQ $ [! =:W
`

\\
/
#!
[!

9
6E
+
X
=
!
"=

\
Z
G
J
Y
^
X
+
AX
=
!
"F
=

\
Z
G
J
Y
^
X
\Z
#!
[!

+
BX
=
!
">=%$
*"

\
Z
G
J
Y
^
X
+
GX
`[!
">:
'*[!
?"">:
%
!
' ]
" !":"
:="
:="'*[!
>*""$
:=
>
:;"
"F
=$
*
:
=
?%
"!":
DE
()'(X
>=
\ % X : >=$
F
"|\K
"
""
"YF!:"F

!
=> ?
"$ ! =!
= $
!":= ! >= !
* =
*= ! > "
\G
#!
[!

A
:!
>
!
$!

$>?!%
*":"!!
"$
:F>%
F$
:
"
%
":=!!X
?*$
>>*"*"
$
!

":=
"
!
:
?%*"
:
!*
=
$
*"
"
!?
==>"
DE
()'(
A.)
]
$
*!
=F="=>:=
*==
>?
"%*!"
:"F="
:"
W
:*"!
!==
}
!

!
=
"
A**
"
}>*:>=!
!=
?
%
*
"=
}**"
!">
;!!>

B.)
!
* " !"* $
!
C.)
?
= "
! * !:=
D.)
]

=!
}
:
"
"
"
\J
#!
[!

:
"
!
w¡Q

:"!

[:

`[!

!
=
":

A**
"

?
%
*
"=

}>*:>=!
!=

[:

DE
()'(
A**
"
?
!>!
>=
"
!=
=%
$"!
=
`@
:"
[!
!=:

=
=
!=
!=
*
}=
*" =*" $ *" !>!
"

*
!
"
!{*>
*::["
\Y
#!
[!

DE
()'(
:"!

?
!>!
>=
"
A*!!=
>!'>
[*"
W
q*
!!
"W
!=
=%
$"!
=
`@
:"
[!
!=:

=
q*F>
=
"FW
!=
!=
*
}=
*" =*" $ *" !>!
"

*
!
"
!{*>
*::["
A
=
>!!
:===
=
:"
:
"$
>'
F=
*""[
"
$
F
\^
#!
[!

DE
()'(

! =
"
?
!>!
>=
"
!=
=%
$"!
=
`@
:"
[!
!=:

!
=!%!>=!=
=%"
q*!"*""*=$
:!"[=
*"
=$
>
"!"
*!
"*"[!"
W
?
!

=
=
!=
!=
*
}=
*" =*" $ *" !>!
"

*
!
"
!{*>
*::["
A:=!==
=!F*!
!"
"W
\X
#!
[!

"DE
()'(
}> * :> = !
!=
?
!>!
>=
"
q
q:=!
="">=>
!=W
!=
=%
$"!
=
`@
:"
[!
!=:

=
=
!=
!=
*
*"=*"$
*"
!>!

"

*
!
"
!{*>
:>
!=
"
[
*=
*"*
q*!
*""=>$>
"W
&"
*:
:
%DE
()'(
?
%
*
"=
?
!>!
>=
"
!=
=%
$"!
=
\x
#!
[!

=!
! !
! >*" % *=

q*
*""%
!!
%"
*=W
;:=
!!"W
[* ! *=
W
`@
:"
[!
!=:

=
=
!=
!=
*
}=
*" =*" $ *" !>!

"

*
!
"
!{*>
*::["
]

!!$
=!
!
*=!
*==
"%*
:=!
/DE
()'(
}
'
:
=
=
!:"F
?@
!
?!
!*
A

$
**
!
%*
!=>
=
%*!W?"%
*
=
!
\|
#!
[!

!'
(
ZK
#!
[!

!'
(
Z\
#!
[!

!'
(
ZZ
#!
[!

!'
(
ZG
#!
[!

!'
("
ZJ
Mechatronika
Modul 3: fluidní technika
Cvičebnice
(koncept)
Matthias Römer
SRN
2007
Fluidní technika
1
Pneumatika
1.1
Zásobování tlakového vzduchu
Úloha 1
Minos
Odpovzte na následující otázky:
Jak se zmní teplota plynu, když je stlaen?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Jaké typy kompresor se k tomuto úelu používají?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Jaké jsou nejastji využívané možnosti sušení vzduchu?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
V jakém poadí jsou uspoádány jednotlivé prvky jednotky pro úpravu
vzduchu?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Co znamená šipka pes pružinu na symbolu ventilu pro regulaci tlaku?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
K emu slouží otevení odvzdušnní na ventilu pro regulaci tlaku a co
se stane, když je zavený?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Jakou úlohu plní zásobník stlaeného vzduchu?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
3
Fluidní technika
Minos
1.2
Ovládání jednoinného válce (lineárního pneumotoru)
Úloha 2
Jednoinný lineární pneumotor se má vysunout po stlaení tlaítka, avšak
pi jeho uvolnní ihned zase zasunout.
Doplte schéma zapojení!
Jak musí být zmnno schéma zapojení, aby se vysunutý válec zasunul
jen po stisknutí tlaítka?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Co je v tomto pípad u rozvade k povšimnutí?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Pro mže vykonávat jednoinný válec práci jen v jednom smru?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
K emu je potebné otevení odvzdušnní v prostoru pístní tye
jednoinného válce?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Co je k povšimnutí na ovládací síle sedlového ventilu, když pepíná
rozdíln vysoký tlak?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
4
Fluidní technika
Provedení pokusu
Minos
Jednotlivé stavební díly jsou umístny na zkušební stand. Výhodné je
uspoádání podobné zobrazení ve schématu zapojení.
Nakonec jsou stavební díly spolen spojeny hadicemi. Je teba dbát na
to, aby byly hadice pevn upevnny.
Ovládání tlaku vzduchu je umístno na jednotce úpravy vzduchu. Tlak
by ml být nastaven asi na 6 bar.
Stlaením tlaítka se má válec vysunout. Funkci je teba pezkoušet.
Pokus by ml být proveden jak se sedlovým, tak i s šoupátkovým ventilem. U šoupátkového ventilu je dodaten k zadání úlohy vyzkoušen
také prchod klidovou polohou.
Obrázek 1: ízení jednoinného válce (lineárního pneumotoru)
5
Fluidní technika
Minos
1.3
Ovládání dvojinného válce (lineárního pneumotoru)
Úloha 3
Dvojinný lineární pneumotor se má vysunout po stlaení tlaítka, avšak
Co zpsobí tlumení konce zdvihu válce?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
K emu je zapotebí magnetický kroužek v pístu?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Jakou polohu zujme normální dvojinný válec, když jsou jeho oba vstupy
sepnuty souasn na stejný tlak?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Jak vysoká je asi spoteba vzduchu dvojinného válce na rozdíl od
jednoinného?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Jaký je rozdíl mezi jednoduchou a dvojitou šipkou na rozvadi?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
6
Fluidní technika
Provedení pokusu
Minos
Pi nestisknutém tlaítku musí být válec zasunut a teprve po stisknutí
tlaítka vysunut. Funkci je teba pezkoušet.
Vyzkoušejte funkci tlumení konce zdvihu válce nastavením rzných
hodnot tlumení.
Obrázek 2: ízení dvojinného válce (lineárního pneumotoru)
7
Fluidní technika
Minos
1.4
Nepímé ízení pneumotoru
Úloha 4
pi jeho uvolnní ihned zase zasunout. Rozvad k ízení tohoto pneumotoru má být ovládán pneumaticky pomocí tlaítka.
Doplte schéma zapojení! Oznate všechny pípojky ventilu!
V kterých pípadech je ventil, který ídí válec, ovládán nepímo?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Jak daleko smí být tlaítko od tohoto ventilu maximáln vzdáleno?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Pneumaticky ízený rozvad je ovládán ídícím vzduchem o tlaku asi
1,5 bar. Pro nepepojí?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Kde se nachází 3/2 - rozvad u pomocného ízení?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Pro je používáno ízení s pomocným ídícím obvodem?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
8
Fluidní technika
Provedení pokusu
Minos
Nakonec jsou stavební díly spolen spojeny hadicemi. Pokud jsou k
dispozici, mohou být pro ídící obvod použity hadice s jinou barvou.
Zapojení stlaeného vzduchu se udá na jednotce údržby. Tlak by ml
být nastaven asi na 6 bar.
Pi nestisknutém tlaítku musí být válec zasunut a teprve po stisknutí
tlaítka vysunut. Funkci je teba pezkoušet.
Vestavním regulaního ventilu tlaku do vedení ke startovacímu tlaítku
vyzkoušejte, pi jakém ídícím tlaku bude pneumaticky ovládaný rozvad
s jistotou pepnut. Vyzkoušejte rozvad se vzduchovým tlumením pi
rzných provozních tlacích.
Obrázek 3: Nepímé ízení dvojinného válce (lineárního pneumotoru)
9
Fluidní technika
Minos
1.5
ízení lineárního pneumotoru impulsním ventilem
Úloha 5
Dvojinný lineární pneumotor má být vysunut po stisknutí tlaítka a po
jeho uvolnní zstat vysunutý. Teprve po stisknutí druhého tlaítka má
být opt zasunut.
Co se stane, když bude stisknuto první tlaítko a souasn stiskneme
druhé?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
V jaké výchozí poloze mže stát impulsní ventil, pokud už je v obvodu
tlak, ale žádné tlaítko ješt nebylo stisknuto? Jakou polohu potom
zaujme válec?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
U jaké konstrukce impulsního ventilu má pednost pipojení ídícího
vzduchu?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Jednoinný válec má být ízen impulsním ventilem. K dispozici je ale jen
5/2 rozvad. Co s tím?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
10
Fluidní technika
Provedení pokusu
Minos
Protože impulsní ventil nemá denovanou žádnou výchozí polohu, mže
se válec ihned po pivedení tlaku vysunout. Toto je teba pi pivedení
tlaku vzít na vdomí.
Krátkým stisknutím jednoho z obou tlaítek je válec uveden do pohybu.
Stisknte první tlaítko a držte stlaené, poté stisknte druhé tlaítko.
Sledujte reakci impulsního ventilu a válce. Tento pokus vyzkoušejte i v
opaném poadí tlaítek.
Obrázek 4: ízení lineárního pneumotoru impulsním ventilem
11
Fluidní technika
Minos
1.6
ízení rychlosti lineárního pneumotoru
Úloha 6
jeho uvolnní zstat vysunutý. Teprve po stisknutí druhého tlaítka má být
zasunut. Rychlost vysouvání má být snížena zptným škrtícím ventilem.
Rychlost zasouvání má zstat neízena.
Pro je symbol zptného škrtícího ventilu orámován erchovanou arou?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Pro se asto dává pednost škrcení vzduchu na výstupu lineárního
pneumotoru ped škrcením na vstupu?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Kdy je nutné použít škrcení na vstupu?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Jakým prvkem je možné zvýšit rychlost lineárního pneumotoru?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
12
Fluidní technika
Provedení pokusu
Minos
Škrtící zptný ventil je vestavn tak, že je škrcen odfuk. Bhem výsuvu
válce je tedy škrtící ventil aktivován. Z toho dvodu musí být patrné
snížení rychlosti.
Nakonec je škrtící ventil vestavn tak, že je pneumotor škrcen na vstupu. Rychlost jeho výsuvu je tak škrcena jako v pedcházejícím pípad.
Nastavte ale nízkou rychlost výsuvu a sledujte jeho pohyb.
Nahra@te škrtící ventil rychloodvzdušovacím ventilem. Vedení mezi tímto
ventilem a válcem by mlo být co možná nejkratší. Sledujte pohyb válce.
Obrázek 5: ízení rychlosti lineárního pneumotoru
13
Fluidní technika
Minos
1.7
Stop - ízení lineárního pneumotoru
Úloha 7
Dvojinný lineární pneumotor má být po stisknutí tlaítka vysunut a
stisknutím druhého tlaítka opt zasunut. Pohyb válce má trvat jen po
dobu, kdy je tlaítko stisknuto. Rychlost pohybu má být nastavitelná v
obou smrech.
Které stední polohy jsou v pneumatice bžné u 5/3 rozvade?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Které stední polohy jsou realizovány s dvma 3/2 rozvadi?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Kterými pípravky mže být válec mechanicky držen v urené pozici?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Jakou zvláštnost musí mít zptný ventil, když má být zabudován do
pívodu vzduchu k válci?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
14
Fluidní technika
Provedení pokusu
Minos
Aby mohla být funkce 5/3-rozvade lépe rozpoznatelná, budou do
pívodu vzduchu k válci zaazeny zptné škrtící ventily. Je nutné použít
škrcení odfuku. Zptné škrtící ventily musí být nastaveny tak, aby bylo
dosaženo pomalé, avšak plynulé, vysouvání válce.
Po pivedení tlaku vzduchu stisknte tlaítko. Válec se vysouvá, dokud je
tlaítko stlaeno. Pomalá rychlost válce by mla umožnna válec bhem
zdvihu nkolikrát zastavit.
Vyzkoušejte, co zpsobí souasné stlaení obou tlaítek.
Obrázek 6: Stop - ízení
15
Fluidní technika
Minos
1.8
ízení závislé na dráze
Úloha 8
Dvojinný lineární pneumotor má být po stisknutí tlaítka vysunut až do
koncové polohy a poté okamžit sám znovu zasunut. Optovné vysunutí
je možné teprve po tom, co dosáhne znovu své výchozí polohy.
Doplte schéma zapojení! Oznate jednotlivé stavební díly!
Jak mže být zdvih válce zkrácen?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Co se stane, když spouštcí tlaítko zstane trvale stisknuto?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Co se stane, když se spína v koncové zasunuté poloze válce zpíí a
zstane tak trvale sepnut?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
16
Fluidní technika
Provedení pokusu
Minos
Oba spínae jsou umístny v koncových polohách válce. Popis spínae
usnadní jeho dohledání ve schématu zapojení.
Vyzkoušejte správnou funkci ízení krátkým stlaením spouštcího
tlaítka. Nakonec držte tlaítko tak dlouhou, dokud válec nevykoná nkolik
zdvih za sebou.
Pemístte snímae tak, že budou vždy vedle koncové polohy válce.
Sledujte jak se pohyb zmní.
Pozor! Nedotýkejte se spína pi pohybu válce. Hrozí nebezpeí
poranní sevením!
Obrázek 7: ízení závislé na dráze
17
Fluidní technika
Minos
1.9
Logické spojení signál
Úloha 9
Dvojinný lineární pneumotor válec má být vysunut po stisknutí jednoho
ze dvou tlaítek. K zasunutí dojde pouze tehdy, pokud je válec v koncové
poloze a souasn je stlaeno píslušné tlaítko.
Jak se nazývá logické spojení, které se realizuje pepínacím ventilem
nebo dvoutlakým ventilem?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Válec smí být vysunut jen tehdy, pokud jsou sepnuty tyi signály. Kolik
dvoutlakých ventil je k tomu poteba?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Na dvoutlaký ventil vstupují dva rzn vysoké tlaky. Který z tchto tlak
dosáhne na výstup?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
18
Fluidní technika
Provedení pokusu
Minos
uspoádání podobné zobrazení ve schématu zapojení. Spína je umístn
v koncové poloze vysunutého válce.
Vyzkoušejte funkci pepínacího ventilu. Nejprve stisknte tlaítko pro
vysunutí. Poté stisknte druhé tlaítko pro vysunutí. Nakonec stisknte
ob tlaítka souasn.
Stejn tak vyzkoušejte i funkci dvoutlakového ventilu. Ve vysunuté koncové poloze válce stisknte tlaítko pro zasunutí. Pemístním snímae
z koncové polohy válce se zamezí tomu, aby byl na obou vstupech
dvoutlakého ventilu tlak.
Pozor! Nedotýkejte se spína pi pohybu válce. Hrozí nebezpeí
poranní sevením!
Obrázek 8: Logické spojení signál
19
Fluidní technika
Minos
1.10
ízení závislé na asu
Úloha 10
Dvojinný lineární pneumotor má být vysunut po stisknutí tlaítka. Po
dosažení koncové polohy má válec zstat 10 vtein stát a potom se automaticky opt zasunout. Vysunutí má být umožnno pouze tehdy, pokud
je válec opt ve své výchozí poloze.
Doplte schéma zapojení! Oznate jednotlivé ásti!
Jaké ásti tvoí spolen pneumatický asova?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Pomocí jaké souástky se nastavuje as? Jak je dosaženo prodloužení
asu?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Jakou dodatenou souástí mže být funkce pneumatického asovae
viditeln vytvoena?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
20
Fluidní technika
Provedení pokusu
Minos
uspoádání podobné zobrazení ve schématu zapojení. Spínae jsou
umístny v koncových polohách válce.
Pezkoušejte správnou funkci ízení. Na asovai nastavte škrtící šroub
tak, aby válec zstal nkolik vtein vysunutý. Pestavením škrtícího šroubu
vyzkoušejte nastavit rzné asy. Pitom dávejte pozor, jak hodn musí
být šroub pestaven.
Podle možnosti pipojte k asovai tlakomr a sledujte, jak se v nm
mní tlak.
Obrázek 9: ízení závislé na asu
21
Fluidní technika
Minos
1.11
Impulsní ízení
Úloha 11
dosažení koncové polohy má být vysunut druhý válec. Jakmile je i tento
vysunut ve své koncové poloze, má být první válec opt zasunut. Nakonec, po dosažení jeho výchozí polohy, má být zasunut do své výchozí
polohy i druhý válec. Spuštní mže nastat jen tehdy, pokud stojí první
válec ve své výchozí poloze.
Nakreslete funkní diagram!
Doplte schéma zapojení! Oznate všechny souástky!
Jak je oznaován stav, když je pi impulsním ízení na obou ídících
pípojkách impulsního ventilu signál?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Jak je zajištno, že impulsní ventil na zaátku ízení stojí ve správné
pozici?
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
22
Fluidní technika
Provedení pokusu
Minos
uspoádání podobné zobrazení ve schématu zapojení. Spínae jsou
umístny v koncových polohách válc.
Vyzkoušejte správnou funkci ízení. Porovnejte prbh ízení po stisku
startovacího tlaítka s funkním diagramem.
Zavete pívod vzduchu bhem prbhu. Válce je zasute rukou do výchozích poloh bez zmny polohy impulsního ventilu. Poté znovu otevete
pívod vzduchu a sledujte pohyb válc.
Bauglieder
Konstrukní
prvky
Zeit [s]
<as
[s]
Krok
Schritt
Stav
Znaení
KennSpeci
kace zeichnung Zustand
Benennung
Válec
Zylinder
Rozvad
Wegeventil
Válec
1
2
3
4
5=1
1
0
14
12
Zylinder
1
0
Rozvad
Wegeventil
14
12
Obrázek 10: Funkní diagram
23
Minos
Obrázek 11: Impulsní ízení
24
Fluidní technika
Fluidní technika
2
Elektropneumatika
2.1
Obecn#
Minos
Ve cviení z elektropneumatiky budeme používat dv rozdílné energetické
formy. Vedle tlakového vzduchu také elektrickou energii. Z principu tedy
mže dojít k nebezpeí ohrožení života.
Pi pokusech budou proto použity jenom pístroje s bezpeným nízkým
naptím. Bžn jsou to pístroje, které pracují se stejnosmrným naptím
24 V. Zdroje naptí by mly být zkratu vzdorné, protože se i pes veškerou
opatrnost mže v zapojení vyskytnout chyba.
Je teba vzít na vdomí, že úastník tchto cviení není po jejich
absolvování oprávnn pracovat na pístrojích s výším naptím než 50 V
stídavého a 120 V stejnosmrného naptí.
Cviení se zabývají reléovou technikou, která v dnešní dob nachází
ješt mnoho uplatnní. <asto se však setkáme i s programovatelným
logickým ízením PLC. Pro pochopení tchto ízení jsou výhodou, nebo
dokonce požadovány, základní znalosti reléové techniky.
Spojení elektrických komponent bude provedeno laboratorními kabely
rzných barev. Pi tom ke spotebii by ml být použit kabel ervené barvy.
Zdroj naptí by ml být nejdíve spuštn tehdy, pokud jsou spolu všechny
spotebie spojeny.
V oblasti pneumatiky dbejte pedevším na to, aby byly všechny hadice
pevn zapojeny. Pokud by pod tlakem došlo k uvolnní, hadice se zane
neízen pohybovat a mže tak dojít k poranní.
25
Fluidní technika
Minos
2.2
Ovládání jednoinného lineárního pneumotoru
Úloha 12
Válec je ízen pomocí 2/3-rozvade s pímým ovládáním pomocí magnetické cívky. Tlaítko ídí pímo magnetickou cívku. Nakreslete i jednotku
na úpravu vzduchu.
Doplte pneumatické a elektrické schéma zapojení!
Otázky
Kam se pohybuje kotva, když magnetickou cívkou protéká proud?
Kotva je vtahována do cívky.
Jak se nazývá kontakt, po jehož sepnutí protéká obvodem elektrický
proud?
Tento kontakt se nazývá spínací kontakt.
Didaktický odkaz
S tímto prvním jednoduchým cviením by mlo být spojeno pouení, týkající se zkušebního standu. Je nutné upozornit na nebezpeí hrozící pi
zacházení se zaízeními pod elektrickým naptím, i když je pi pokusech
použito jenom naptí o 24 voltech.
Dbejte na to, že pi pokusech v elektropneumatice je použita práv pneumatická a elektrická energie.
Sdlte technická data magnetické cívky a rovnž i možnost jejího
vymnní. Uve@te, že magnetickou cívkou jsou ovládané jenom malé
ventily.
Upozornte na runí pomocné ovládání ventil.
26
Fluidní technika
Minos
1A
1V1
Y1
2
1
3
0Z1
Obrázek 12: Pneumatické schéma zapojení pro jednoinný lineární pneumotor
24V
S1
Y1
0V
Obrázek 13: Elektrické schéma zapojení pro jednoinný lineární pneumotor
27
Fluidní technika
Minos
2.3
Zapojení s relé
Úloha 13
být opt zasunut.
Každé z obou tlaítek ídí jedno relé. Vždy jeden kontakt každého relé
spíná magnetické cívky impulsního ventilu. Zakreslete i jednotku pro
úpravu vzduchu.
Otázky
Jakým písmenem je oznaováno relé ve schématu zapojení?
Relé je oznaováno písmenem K.
Kde by mlo být relé v cest proudu vždy nakresleno?
Relé se adí vždy zcela dol v píslušné proudové vtvi.
Didaktický odkaz
Tímto cviením bude objasnn princip funkce relé. Zjistte jeho technická
data. Upozornte na dležité hodnoty jako proud, typ proudu a výkon
cívky relé, stejn tak upozornte i na možné zatížení spínacích kontakt.
Protože by se pi tomto cviení mohlo od relé upustit, poukažte na jeho
další možnosti jako teba znásobení kontakt a možnost použití rzných
naptí v ídící a výkonové ásti obvodu.
Dále pedve@te runí pomocné ovládání rozvade. Kvli nepímo
ízeným ventilm je pivedení tlakového vzduchu pro funkci runího pomocného ovládání na rozvad nezbytné. Zopakujte chování impulsního
ventilu.
28
Fluidní technika
Minos
1A
1V1
Y1
4
5
2
1
Y2
3
0Z1
Obrázek 14: Pneumatické schéma zapojení dvojinného lineárního pneumotoru
24V
S1
K1
S2
K2
K1
Y1
K2
Y2
0V
Obrázek 15: Elektrické schéma zapojení pro dvojinný lineární pneumotor
29
Fluidní technika
Minos
2.4
Samodržné zapojení (tj. nehybná poloha pístu s pístnicí)
Úloha 14
být opt zasunut.
Válec má být ízen rozvadem vraceným pružinou. Uložení signálu je
realizováno držením relé v sepnuté poloze. Tlaítko k jeho uvolnní má
souasn vypnout proud k cívce rozvade.
Otázky
Jaké jsou možnosti provedení samodržení?
Samodržení relé mže být dominantn ZAPNUTO a dominantn VYPNUTO.
Co se stane s uloženým signálem, když vypadne elektrická energie?
Uložený signál se pi vypadnutí elektrické energie ztratí. Pomocí pružiny
se rozvad vrátí do výchozí polohy.
Didaktický odkaz
Tímto cviením je objasnno ukládání signálu pomocí samodržení relé.
Pestože je ve schématu zobrazeno jenom zapojení s dominantním
držením VYPNUTO, upozornte také na zapojení držení dominantn
ZAPNUTO a zapojte ho tak.
Tímto cviením je možné taky upozornit na to, jak pracuje pam' u PLCprogramování.
Pípadn zmite požadavky na spolehlivost, jako je nap. ochrana ped
nekontrolovaným sepnutí pi zkratu kontakt, nebo porušení kabel.
30
Fluidní technika
Minos
1A
1V1
4
Y1
5
2
1
3
0Z1
Obrázek 16: Schéma zapojení pro samodržení
24V
S1
S2
K1
K1
K1
Y1
0V
Obrázek 17: Elektrické schéma zapojení pro samodržení
31
Fluidní technika
Minos
2.5
Nastavení 5/3 rozvad#e s blokováním
Úloha 15
být opt zasunut. Aby se pneumotor pohyboval, je teba tlaítko vždy
držet stisknuté.
Ob tlaítka spínají relé. Pomocí zapojení k blokování relé se má zamezit,
aby se ob magnetické cívky rozvade sepnuly souasn.
Otázky
Jaké kontakty se používají k tomu, aby rozpojily jinou vtev elektrického
obvodu?
K perušení jiných vtví obvodu se používá vypínací kontakt.
V jaké poloze stojí rozvad pi výpadku elektrické energie a jak se
chová válec?
Pomocí pružin z obou stran zaujme rozvad stední polohu. Válec tak
zstane stát ve své poloze.
Didaktický odkaz
Nejdíve by mly být zmínny 5/3-rozvade a jejich rzné stední polohy.
Píliš rychlý pohyb válce redukujte pomocí zptných škrtících ventil.
Zopakovány mohou být možnosti zastavení pohybu válce, zajištní jeho
polohy a také pesnost polohování.
Pojednejte o chování ízení pi výpadku elektrické nebo pneumatické
energie.
Vyzkoušejte chování ízení pi souasném stisknutí obou tlaítek. Porovnejte elektricky ovládaný rozvad s elektromotorem, který je pepínán
na levý nebo pravý chod.
Upozornte na další možnosti zablokování jako nap. použití dvou pár
kontaktních tlaítek nebo rozpínací kontakty ve vedení k cívkám.
32
Fluidní technika
Minos
1A
1V1
4
Y1
5
2
1
Y2
3
0Z1
Obrázek 18: Pneumatický plán pro Stop - ízení
24V
S1
S2
K2
K1
K1
K2
K1
Y1
K2
Y2
0V
Obrázek 19: Elektrické schéma zapojení pro Stop - ízení
33
Fluidní technika
Minos
2.6
Sníma polohy pístu (jazýkový spína)
Úloha 16
Válec je ízen pomocí impulsního ventilu. Ke snímání koncové polohy
jsou použity dva snímae polohy válce.
Otázky
ím jsou spínány snímae polohy pístu?
Snímae polohy válce se ovládají síly magnetu v pístu válce.
Kam, vzhledem ke zdvihu pístu, se obvykle tyto snímae umísují?
Snímae polohy pístu se umís'ují vtšinou do koncových poloh zdvihu
válce, proto bývají oznaovány také jako snímae koncové polohy.
Didaktický odkaz
Vysvtlete funkci snímae polohy pístu. Ukažte na možnost použití vedle
jazýkových spína i elektronických sníma polohy.
Upozornte na to, že jazýkové spínae mohou být znieny zkratem.
Dále ukažte uve@te, že u nich mže dojít ke spálení kontakt stejn tak
jako ke zvýšení vnitního odporu.
Krom toho ukažte, že pi opaném zapojení pól sice spínae mohou
fungovat, avšak nikoli signalizaní dioda.
Dležité je také upozornní na zobrazení sepnutého snímae polohy
pístu v elektrickém schématu zapojení.
34
Fluidní technika
Minos
1V1
Y1
B2
B1
1A
4
5
2
1
Y2
3
0Z1
Obrázek 20: Pneumatický plán se snímaem polohy pístu
24V
S1
B2
K1
K2
B1
K1
K2
Y1
Y2
0V
Obrázek 21: Elektrické schéma se snímaem polohy pístu
35
Fluidní technika
Minos
2.7
Relé se zpožd#ným pítahem
Úloha 17
Dvojinný lineární pneumotor má být se škrcením vysunut po stisknutí
tlaítka. Po dosažení koncové polohy má válec zstat 10 vtein stát a
slisovat tak dva díly k sob. Poté se má automaticky opt zasunout.
Válec je ízen pomocí rozvade vraceného pružinou. Jako asova je
použito asové relé se zpoždným pítahem.
Otázky
Kdy zaíná mení asu u asového relé se zpoždným pítahem?
Mení asu se spustí jakmile je na relé pivedeno naptí. Po uplynutí
asu pepne kontakty.
Co se stane, když se ped uplynutím meného asu od relé odpojí naptí
a krátce poté znovu pipojí?
Mení asu se peruší a teprve pi novém zapnutí se spustí.
Didaktický odkaz
Vysvtlete funkci relé se zpoždným pítahem na impulsním diagramu.
Ukažte principiální stavbu v souvislosti s pneumatickým asovaem. Porovnejte kondenzátor s objemem, odpor se škrcením, diodu se zptným
ventilem a relé s rozvadem.
Upozornte na plkruh na spínai, který ve schématu zapojení znázoruje
zpoždné sepnutí.
36
Fluidní technika
Minos
B1
1A
1V2 1
2
1V1
Y1
2
4
5
1
3
0Z1
Obrázek 22: Pneumatické schéma pro relé se zpoždným pítahem
24V
S2
K1
B1
K1
K2T
K1
K2T
Y1
0V
Obrázek 23: Elektrické schéma pro relé s asovým zpoždním.
37
Fluidní technika
Minos
2.8
Relé se zpožd#ným odpadem
Úloha 18
Vysunutí dvojinného lineárního pneumotoru a tím otevení dveí má
být možné spustit dvma rznými tlaítky. Po uvolnní tlaítka má válec
zstat ješt 10 vtein vysunutý a poté se samostatn vrátit do výchozí
zasunuté polohy a dvee tak zavít.
Pneumotor je ízen pomocí rozvade vraceného pružinou. Jako asova
je použito relé se zpoždným odpadem.
Otázky
Kdy zaíná mení asu u relé se zpoždným odpadem?
Mení asu zaíná, jakmile je od relé odpojeno naptí. Po uplynutí asu
pepne kontakt zpt.
Co se stane, když se ješt ped uplynutím meného asu k relé znovu
pipojí naptí?
Mení asu se peruší a teprve pi dalším odpojení se opt nastartuje.
Didaktický odkaz
Vysvtlete funkci relé se zpoždným odpadem na impulsním diagramu.
Ukažte jeho principiální stavbu. Pitom upozornte na to, že relé se
zpoždným odpadem zstane v nastaveném asu v pítahu i bez zdroje
naptí a v pneumatice žádný podobný len neexistuje.
zpoždné odpojení.
Pro rozhled mže být poukázáno na elektronické asové relé. V PLCtechnice jsou asové funkce realizovány pomocí asovae.
38
Fluidní technika
Minos
1A
1V2 1
1 1V3
2
1V1
Y1
2
4
5
2
1
3
0Z1
Obrázek 24: Pneumatické schéma pro ízení závislé na ase
24V
S1
K1T
S2
K1T
Y1
0V
Obrázek25: Elektrické schéma zapojení pro relé se zpoždným odpadem
39
Fluidní technika
Minos
2.9
Spojení signál
Úloha 19
Dvojinný lineární pneumotor se škrcením na vstupu má být vysunut a
stlait k sob dva díly. Spuštní vysunutí má být umožnno tlaítkem pro
jeden cyklus nebo pomocí vypínae pro trvalý provoz. Pneumotor smí
být vysunut, pokud se nachází v zasunuté výchozí poloze a v zásobníku
je dostatek díl.
Zasunout zpt se má automaticky a jen tehdy, pokud se nachází ve
vysunuté koncové poloze a v pístovém prostoru je tlak nejmén 5 bar.
Otázky
Jak je poteba propojit kontakty pro AND - funkci?
Kontakty se musí zapojit v ad za sebou - sériov.
Jak se poteba zapojit kontakty pro OR - funkci?
Kontakty se k sob musí zapojit paraleln
Didaktický odkaz
Je teba objasnit, že se v tomto zapojení se škrcením na vstupu dosáhne
pomalejšího nárstu tlaku. Tím bude spínací proces tlakového spínae
lépe patrný.
Na tlakovém spínai jsou nastavitelné rozdílné tlaky. Nárst tlaku pi
vysouvání válce je pozorovatelný na manometru.
Je poteba upozornit na rozdílné zobrazení symbolu tlakového spínae
na pneumatickém a na elektrickém schéma zapojení.
Vysvtlete stavbu a princip funkce tlakového spínae. K tomu patí také
informace o pesnosti a spínací hysterezi.
Ukažte tabulky logických funkcí „AND“, „ OR“ a „NOT“ a upozornte na
jejich dležitost v oblasti PLC-techniky.
40
Fluidní technika
Minos
B2
B1
1A
1Z1
S4
1V2 2
1
1V1
Y1
4
2
5
1
3
Y2
0Z1
Obrázek 26: Pneumatické schéma pro logické ízení
1
2
3
4
5
24V
S1
S2
B1
K1
B2
K2
S4
P
S3
K1
K2
Y1
Y2
0V
S Ö
S Ö
4 –
5 –
Obrázek 27: Elektrické schéma zapojení pro logické ízení
41
Fluidní technika
Minos
2.10
Dvouruní - bezpenostní zapojení
Úloha 20
Dvojinný lineární pneumotor má uvést do pohybu lis a smí vyjet jen tehdy, pokud se aktivují 2 tlaítka po dobu 0,5 vteiny. Bude-li jedno z obou
tlaítek puštno, pak má být pneumotor okamžit zasunut.
Jako asova je v tomto cviení použito asové relé. Pneumotor je ízen
rozvadem vraceným pružinou.
Otázky
V jakém ase musí být ob tlaítka stlaeny, aby pneumotor vyjel?
Ob tlaítka musí být stlaena po dobu 0,5 vteiny.
Co se stane, když se pustí tlaítko bhem vyjetí válce?
Signál k vysunutí se peruší a pneumotor opt zajede.
Didaktický odkaz
Pedevším teba upozornit na to, že se toto dvouruní – bezpeností
zapojení mže takto zapojit jen pro toto cviení a k tréninkovému úelu.
V prmyslovém použití je teba všimnout si dalších konstrukních vlastností. Tlaítka musí být zapuštna v urité vzdálenosti od sebe a as
nesmí být pestavitelný. Promluvte o prmyslových, typov vyzkoušených
Modulech.
Pro toto cviení jsou asová relé nastavena na as 0,5 vteiny.
Pezkoušejte správnou funkci zapojení.
42
Fluidní technika
Minos
1A
1V1
4
Y1
2
5
1
3
0Z1
Obrázek 28: Pneumatický plán pro dvouruní – bezpeností zapojení
1
2
3
4
5
6
7
24V
S2
S1
K1
K2
K1
K3
K2
K4T
K1
K2
K3
K3
Y1
K4T
0,5s
0V
S Ö
S Ö
S Ö
S Ö
3 –
5 –
3 –
6 –
4 –
7 –
– 3
Obrázek 29: Elektrické schéma zapojení pro dvouruní – bezpeností zapojení
43
Fluidní technika
Minos
2.11
Zapojení jako posloupnost krok (tj. polohová vazba)
Úloha 21
Dvojinný lineární pneumotor má být vysunut po stisknutí tlaítka a upnout tak obrobek. Poté má být vysunut druhý pneumotor, který obrobek
petvoí a okamžit být zasunut zase zpt. Nakonec má být zasunut i
první pneumotor.
Oba pneumotory jsou ízeny rozvadem vraceným pružinou. Pi vysouvání mají být škrceny. Zapojte relé jako posloupnost krok, které se
pepínají v závislosti na pepínacích podmínkách.
Otázky
Jak se nazývá posloupnost krok, pi které se zapínají relé postupn po
sob a po projití všech krok se opt vypne?
Tato posloupnost se oznauje jako polohová vazba s podmínným programem.
emu je teba vnovat pozornost, když jsou impulsní ventily ízeny pomocí této posloupnosti krok?
U impulsního ventilu smí být vždy zapojena jen jedna magnetická cívka.
Didaktický odkaz
U rozsáhlých ízení upozornte na výhodu systematicky zpracovaného
schématu zapojení ve vztahu k vývoji a hledání chyb. Rozdíl mezi polohovou vazbou s podmínným programem a bez podmínného programu.
Upozornte na kížení signál pi použití impulsních ventil spolu s polohovou vazbou s podmínným programem.
Prodiskutujte rozdlení elektrického schématu zapojení ídící a výkonové
ásti. Spína pneumotoru B3 mže být použit jako dodatená startovací
podmínka.
Následn mže být ukázán pevod elektrického schématu zapojení na
kontaktové schéma pro PLC - programování.
44
Fluidní technika
4
Y1
B2
B1
1A
1V1
Minos
5
B4
1V2 1
2V2 1
2
2
2V1
2
1
B3
2A
4
Y2
3
5
2
1
3
0Z1
Obrázek 30: Pneumatický plán pro impulsní ízení
1
2
3
4
5
6
7
8
9
24V
K1
S5
K2
B2
K3
B4
B3
K1
B1
K2
K3
K4
K1
K2
K3
K1
K2
K3
K4
Y1
Y2
0V
S Ö
S Ö
S Ö
S Ö
2 –
3 –
8 –
4 –
5 –
9 –
6 9
7 –
– 1
Obrázek 31: Elektrické schéma zapojení pro impulsní ízení
45
Minos
46
Fluidní technika
Mechatronika
Modul 4: elektrické pohony a
řízení
Cvičebnice
(koncept)
Matthias Römer
2007
Q
*=!
1
Základy elektrotechniky
I!#W
E9!
9
Úloha 1a
Minos
Q
>=
"KxYKKq
:>
"
W:
= Q=I·t
Q=
] "% !%
=
Úloha 1b

>=">!"\Z
G´q
:
$
:
%W
R=U/I
I=

3
Q
*=!
Minos
Úloha 1c
Q
: : ! " ZGK ?
>
\K$Yq
:
Wq:
"$%
>
ZZKW
R=U/I
R=
Odpor ventilátoru činí
I=U/R
I=
I=
?ZZK
Úloha 1d
q
:
"*=
$
*"
!\$Y""Z=
~µ[
YK"W*YK"Wq
:
=*=
!
"Z$Y""ZW
ρ¶{
R=
Odpor měděného potrubí činí
R = ρ¶{
R=
`"*=
4
Q
*=!
1.3
Elektrický výkon a práce
Úloha 2a
Minos
Q
:[
ZGK?
"
!"B"\Kq:"B":"[W
?¶
?
" " "B" : ? " : Úloha 2b
" "B" K$J "B" :
"
\K
}
"JK´}">:%
>
$
">:
>!ZJW
?¶
U=
q
%
\K
R=U/I
I=
`
"JK´
Y
Q
*=!
Minos
Úloha 2c
;!>"
"?\\X":
XYq
:
":$%>
%ZGK
?¶
I=

"
R=U/I
R=

"
I=U/R
I=
I=
?ZGK
"
?¶
?
?
?ZGK"
:
6
Q
*=!
!#''3
6
Úloha 3
Minos
q*">
"""
"
"*=
W
=!="
……………………………………………………………………………………
q* != "
" ""
"
*=
W
=!="
……………………………………………………………………………………
q*!="
"""
"
"*=
W
=!="
……………………………………………………………………………………
q* != "
" ""
"
*=
W
=!="
……………………………………………………………………………………
q*!="
"""
"
W
=!="
……………………………………………………………………………………
q"B"=
"*="B"=
"*="%
>:"
"
!=
"
"
W
B"=
"*=
"B"=*=
>:"
"*$
*
!"*q=
">:
W
……………………………………………………………………………………
>:"
":$
:
!":q="
>:
W
……………………………………………………………………………………
X
Q
*=!
Minos
Úloha 4
?
@
"
]>
"
:=
!=!
"""
" q*
>
[
[!>ZJ
"*=
"
`\\KK´
`ZZZK´
`3 JXK´
:!%
"\
}
>!
::
"
$
*>:
:=
">"
x
Q
*=!
Minos
?
!`"!
*
;
"\]
!$>
%"!=
"*A
!="
"
"=
;
":"
!""=!="
""
"%:"!=;!"
"
*=
;:"!=
;"
*
"*

A
"!=
"
`
"
Z;!"
"
*=
;:"!=
;"
*
"*

?
@
"
*3 ;!"
"
*=
;:"!=
;"
*
"*

;
=
>\ a RZ
;"
*
"*

;
=
>Za R3
;"
*
"*

?
!
!
$
*""
=
;"
*
"*

9
Q
*=!
Minos
Úloha 5
?
@
"
]>
"
:=
!=!
"""
" w[

>
¸[
q*
>
[
[!>ZJ
"*=
"
`\ZZK´
`ZJXK´
`3\KKK´
:!%
"\
}
>! : : " ZZK ´ $ : " :"
"
">"
!"!
\K
Q
*=!
Minos
?
=ZZK´
!]
!"
!
>
]
!$>>%
":A
"!=
"
"=
!
;
":" !" "= != "
"%:
"!=;!"
"
*=
;:"!=

;"
:
":

A
"!==@
\"
"Z
`
"
Z;!"
"
*=
;:"!=

;"
:
":

?
@
"
*Z;!"
"
*=
;:"!=

;"
:
":

;
>Z a R3
;@
"
"
$
:
>
;"
:
":

?
>
"
%
>"
"
\\
Q
*=!
Minos
Úloha 6
?
@
"
]>
"
:=
!=!
"""
" q*
>
"
`\\KK´
`ZZZK´
`3JXK´
`4\KKK´
?
""
*
A
"
!="
!
=":"
!"
"
"%:!="
A=@
"":=;!"
"
*
=
`\ = ………………………………………
`Z = ………………………………………
`3 = ………………………………………
`4 = ………………………………………
# $"!
\Z
Q
*=!
Úloha 7
Minos
* q*
>
A
!ZJ
"*=
"
}
Relé
}
:>=*"!
?
>
*
!
?
""
">"
A
*""
"=*>
*=="
$
"%
*%
?
""
*
*!
\J
}
"
F
""
`
!
:"
"
*
% &'*
\G
Minos
\J
Q
*=!
Q
*=!
`!
(!)!E
!
Úloha 8
Minos
;"
*=*"!
*=*"
?%
!
}=*"!

&*=*"
\Y
Q
*=!
Minos
Úloha 9
;"
!"=*"*>* } % !> AQ` " ! *" =*" ~

`A
U
`
A

`

}\
}Z
}G
–S4
}Y
}^
}X
}x
&\
&*=*"
*=*"
\^
Q
*=!
Úloha 10
Minos
;"
>*=*"=*"*
!"
*=*"
&*=*"
}
!"
U
\X
Q
*=!
Minos
Úloha 11
;"
*=*"=*">* *=*"
\x
Q
*=!
Úloha 12
Minos

"
?~q
>=
A
"
\>>
?*"
Z
>>
Z""=
!
"
*%=
!
"
!%*!
\>>
&%:
":"**
!
:
""
"}"
>:
""%*
$%
=!
=
!
*!
!":?~
;!
`!
?~
&"
kontakt
\
plocha
\
Z
Z
válec 3
válec 3
"[
\
"[
Z
"[
G
\
\|
Minos
Q
*=!
q
?~*=*"?
"
::"$
>:"
!!
="?%
%:
! ?%
! ! "':
"
?%
! := !
:= :=
"[
=:["
=
!
%
q
["
%*
?
%*=?~*=["*="%
=:["!
!>!
*
!
"*
"%
:*A
%
!
"=}"
""%
:
!
=
"
"
!!*=
vstupy
:
ZK
Q
*=!
Minos
q!="
Z\
Minos
Q
*=!
q!=
¹"¹
ZZ
Q
*=!
Y')
3
Y')!!`')
Úloha 13
Minos
+"'!/;*&!&&!*<
……………………………………………………………………………………
='!
*&'&*><
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
q:
:>=
*"
*"W
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
&
%>W
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
+'/;@G&&"!;<
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
ZG
Q
*=!
Minos
5!7
Úloha 14
H &"* 'M "> ' ! *@ 'M ;
"
<
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
q"!%
!
"W
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
+'>'M!;;&!<
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
H Q ">/ ' ! 'M ; @Q
;""@<
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
T'M @ !'* " Q * & ' "
/U=!
>*>
@'
>;;&!>;/*Q
">/'"'!;>GG*W&'&<
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
ZJ
Q
*=!
Úloha 15
Minos
"":\ZK!;
">:ZJ
AZGK&
*=
W"
"%!
q:
:$%"*
"B"\W
A:"
:ZYK´q:"=":"
">
W
A
U\ / UZ =
"
?
I\ / IZ =
?:
`
Z\ / ZZ =
`>
ZY
Q
*=!
Minos
"
5
()')
6
Úloha 16
+@&&'X*;&;*&YZ[<+@&&
'>X*;&;*&YZ[<
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
&
%
!*"*"*
"
"W
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
+'G!'>!<
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
\'>>'*!<
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
]!'
!"'!";@<
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
Z^
Q
*=!
/
_
E
()
Úloha 17
Minos
q*!*=
":="!=
"!
>=
!=^&'!W
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
+@&!;G&;@<
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
A
>"*=**="
"
!=
Wq
>*"":="W
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
H'!!&;*>"'!/;<
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………
ZX
Minos
Zx
Q
*=!
Mechatronika
Modul 1: základy
Řešení
(koncept)
Matthias Römer
2007
#
1
Technická matematika
1.1
Základní aritmetické operace
Úloha 1
!
"
=
%*!=
:="
:=
Úloha 2
&">
!"*
$ ! " * >
3
#
Úloha 3
;
">:
!"*"
!=;
*>"
:=
Úloha 4
"
!"*
>
Úloha 5
#
F$%
!
?!
>
!"*
4
#
Úloha 6
&'
!"
"%*:
!"
!!
"%
&
"!"
"
=
$
*
=
Úloha 7
!"&'
!"
"%*$:
!"
?
"
>"
:"
? !
=$ > =*= !" ""%* :
:
>">:!
$
"%*
5
#
Úloha 8
!"
?
:
"!
$!
"%*
F=
"%*
=
!>"=
!
" :
"!
"
:
Úloha 9
!"
? "%*$ " > >: !"
:
" !
F= !$ * "%
*
6
#
Úloha 10
"
=:= "$ "%
"
>
>
! >
*
=
""!Z
>=""!
Úloha 11
;!
"
<
=>
">:
"
?
!
"*
*="
=$
%
%"
*
"
7
#
Úloha 12
"$:
!!
:=
=
q
* "%* " $ %
! " B
:=
"
Úloha 13
":
!!
%"
:
""%
8
#
Úloha 14
"?%
"
q
=* " "%
"
! = q
"%* :
"
=>:=
"
*:
!=
!
Úloha 15
?
@
>
?
*!"
=:="Z0 Z7
\$Z$J$x$\^$GZ$^J\Zx
9
#
Úloha 16
?
@
>
*=F=
%!=:="
"
#$
Úloha 17
\K
A
=!
B
#
?
*>!"
*
%
'
()
Úloha 18
=>'*"!W*>U
]*&'!#_%ZZ`!<
#_%ZZ`!`!U
]*&qY_#Zw<
qY_#ZwqQYwU
\\
#
]!*=\^H&!>%>
!]?_$%]?_
"=\KKQW
;
* !=
$ %
]?_ >
= !>% &
\KKH=!>%\^H]?_$
\\^H
_!>%x^$Z\Q
"]?_\^H!>%
\KKQ
`>=>
"[
:
:
=]?_q
>
F!>%
*=\YKQW
A
=!
F!
$ !>%>
!]?_
>F

?
F!
*=

\Z
#
%
'
()
Úloha 19
F=
wYKKKQ>
\Y
%
F
"YHq
>
!F!F*=*=
>>W
:
">!=
G
"q
"%*
*
:""$">
:!=
:
q>>:
$%>F
>!F
W
YH!YKKKQ
=
" \Y >
ZYK Q YKKKQ
!!F
F
"!F

\G
#
/
023
Úloha 20
F=
q
:>>
"?
J"=:
G":]=:
Y"=:J":q
=>
"
*=>W
Z
}
=>="GZ" Z
q:
"
xQ{" W
A
"º
Z
Z
A
"GZ" ºxQ{"
A
"ZY^Q
A
"!>
ZY^Q
]=:>
*!
Z*
Y"
G"*
^"
J"q
==>W
Z
"
=G|" Z
A
"=>
^Q{" q
>%
>
%>W
A
"º
Z
Z
A
"G|" º^Q{"
A
"ZGJQ
A
"!
>
ZGJQ
"*
%>=$
%
=:>"=;:
"%**=$
:
!>
\J
#
? * Y " J " G " : < ! " >:
&"
=
!
>$%
>!
>W
Z

!
>YJ" "%
>:
$

*
!"
/
5
623
Úloha 21
=>'*"!W*>U
x;'>;W*W*!'!YZ"*!U+
"*!'<

ZY"=}!
:=
"
>
!?=[
&
!"*x"
|"
=:%
>}
%
> !
! " G "
& %
> !
!
"W
]*%
>
!
!"
_=*

>=
:x$Jx"
:
%!
@"q
"%*
$
!"">:!
:%
>$>=
!
!
\Y
#
!
ZK " : *: % >
!%
" ~ !
"$==!
\G"%
& >
" >$ % "
G H W
:**=%!
">>
?
">:
q
ZG$xY"=*?G=!
*
&**
">:
GH
"
>*XG$XK"
Úloha 22
=>'*"!W*>U
{;W*W*!'|'
|%
"*!U+;*'!W*>'<
T'
!"!;W*W*!;>
\>w;>;>U
T'!*"*!Q#U
\^
#
:
F=
"["
:=?:F=

:|K
»=
!
=
=*>
?
=
?
»=
!
=
=*>

F=
>>"%*"&"
:
q
:=%!"*F
=>
>
:*"
":
?
=
?
»=
*\|$YXK$Y
F=
"%*!
F=F=
"%
>:%
!"
!
=\xK
\X
#

"xHA\KK"
=*
x"q
:
F=
W
=
*\KK"
=:x"
=
=
*=F=?
:
F=
>:[
?
=
?
=
»=
J$YX
Úloha 23
=>'*"!W*>U
!"}ZU~;G!'!"!
@!''*@
*;@'U+"*!@!'
@*;@'<
?""*\xx$Y"?F="%
>:%?
!:" "%" := "" >
:
!
]*~
!"!''U\&"*"@*~
}#qZU+"*!@!''
@<+"*!@!'
@'Q">/'
"~;"*&<
?
:
>=J
";=
:$%
!
"
"
!:
>
^$G">%
"
"\"U
\x
#
?"
XK""
">
!
YKK"
&
"W
!

`>

ZGY$x
&
>=
"
ZGY$x
;
*
\"
!="|K"
q
==Wq
!>=
W&
%=W
?==
?=!>

;>=\"ZK$^G^"Z
;>=K$G^G"Z
?
=
*

\|
#
Úloha 24
F=
?
=!
""|":\\"&
=
>
=Wq
:
>
"*
=W
?
=
=>
>
:=A
!=>
=
?=
=
!!
>===
`>=
=
F":>
"

3
`>=
=
:=XKK"
>%K$X
ZK
#
&"
""xK"q:
>
"*
W&%
$%
=ZxKK[{"W
?"xK"K$J"
&:="
$
">
>
"=
&
"="XYK[
A%"
"Z":
J"`>
"
q : : >
" %
W
%
>:%\Z>
!$%=>
!
XYK[{"W
A
>
"
>:=?%
> =" $ "%
: >
"
>
"
Z\
#
:>
"%
=!!
>
"
:>
"%
\^$X^"3
`>
"\Z>
!
"=

! " >
" \^ "3 %
$ " >
"
\^$X^"3
?:==>">::%
"
!*%
!"
ZZ
#
5'3'7!
8!9
Úloha 25
?
@
?
">
:
*
=!!
?

=?"
"%*
"
ZG
#
;
<
Úloha 26
;!
[
"
;"
" * =!
! =$ %
\"" \KAq
*W_!=

ZJ

#
Úloha 27
" > ^KKA !!
$ >
=
}>
"&"*!
>
!
A>>
:
$
>
?=[
:
^G$ZA
ZY
#
2.3
Kroutící moment
Úloha 28
&"""YK"?
>
"
!ZKKAq
:">:""
$>
W
?"ZY"
&">:="""
"YKA"
Z^
#
Úloha 29
~:>>
""ZK":"=
">
:""
\ZA"q
"B"=!%
$
"%
>:!
W
~>
%
:>>
=}
%
!:*=>>
"
*>
":>>
!
!%
=*
|YAW
q
"%*"B"\ZKA
\K " =* !
\"\\"$
\Z";
$
>
=
*%
>
ZX
#
Úloha 30
A*"
!:==A
*
*$
:
!
Y"
=*"
G*
!
:
G"
A
=!J*$
:
!
^"
&%:=XYKAq:
:
""
W
&""
$
:>
!>
">"$>"
>==""
>:
>
=""
:""
GXYKA"
"
$
*"
>
Zx
#
"
?
(
(3!'
Úloha 31
A=
?=JKKA}
!
Z$Y"
>
]=*
*
q
==
ZYKA
!
Z"
>

" =* = = =
YKKAq
>
"
$>
>=
*!
W
?
""

&""
!>
:=:"
"
}
>=""

`>
""
\YKKA">
=
=!
!
$ " : ""

"
!
G"
$>
==!
!
Z|
#
2.6
Tlak
Úloha 32
?
"">:=!=:""
">:
%
K$Y?!=:"
""
ZK""
q">:
$>>!=
"
Z
"=G\J"" !=*""
">:
\YXA$>>
%
K$Y>
Úloha 33
""
>\Z??"
xY""q
"""
$
>W
Z
?"=Y^XZ"" A>^xA
30
#
%
5!
($(
9
Úloha 34
A =*" ^K > &
">:
=:
=
" > !
: ?= \|$^ "Z & ===*!
q:
W
"!=
=
$
"
!\KK>W
}>
A\\X^KA>
?="
!%=$
|$x"Z
!\ZK>!
=:"
"
:"
"
"B"\KK>_
"%
"
G\
#
A
5
Úloha 35
"
" = !
=* !
%
! ="\[<
*!
%
!$%
:!
%
K$\Y
?!
=
!=
">
"
%
=*!=
=*!=
"%
!=
\K"{Z
q"
"
>>
$>!=
!W
?
>>>
^KA
!
"
!>
&%
"
">>
ZKKA$>!=
"
!
GZ
#
B
;
(
#$
3
Úloha 36
?===
GK"{"
q
="{"{=W
;=!=ZYK""W
=
K$Y"{
=
\$x"{=
]==ZYK""!!K$Y
33
#
B
?'3$
3
Úloha 37
`>">
=\Kx"{=*=!
>!%!&"
>!Y
q*
!=
$
!
$%
!=
"*W
;=
!:=">!xK"{=\ZK"{=$>

%
*$!$!=
W
=\Kx"{==GK"{
`>">>!
!=
"^"{Z
;:
=\\$\\"{
;:
=
"%*!\$xY
34
#
Úloha 38
?
!
q=!!\K$
!=
!
>
:W;*"":"$%
>
!
:
ZKK":"
YW
?
:
=*!=
!=
\K"{Z
?!!\K=YKK"
?>Y*=!=\ZY"}
= >
!
: !
> "" : GZY"
35
#
B
D!
3E6''3#'3
Úloha 39
&""
:="\ZK[?>
>* =* !=
q >
" W q = > " "W =*
!=
;
"
\K"{Z?=*!=
"
%=\$^"{Z
<>*=*!=
JK"{Z
?>"JxKKA
A">"=!
\|ZA
36
#
2.10
Rotace
Úloha 40
?
F
!
\K
K$\XY
G^
K$^Zx
JY
K$XxY\{Jʌ
\xK
G$\J\ʌ
XZK
\Z$Y^^Jʌ
\KKK
\X$JYG
?
F
!
ʌ\xK
5 ʌ|KK
X$YJZ|$X
K$ZY\J$GZ
K$\Y$XG
37
#
G +3
()'3
Úloha 41
=
"\K"=
=>>
"\ZKK
!"q*F=*!=
!
>W:
\{Z{Z
]%
*ZK\{
>\ZY$X{
?
>*F=*!=
Z\{Z
?
>*F=*!=
\Z$YX{Z
38
#
2.11.1 Práce
Úloha 42
&
%Y[q
=|KK"{=
q"W_">:
q
===
q
="%
>"">$
:
"="\KKK[W
;=
\Y^$ZYq
>JG$J=
?
"%
>"">=^G$^"{=
39
#
2.11.2 Energie
Úloha 43
&"
="\K[
!
:Y"q
=
[
W
q>
="
$>
!:Y"W

"
q
[
?
=
[
=*!=
\K"{Z
&"
"
:
Y"
[YKKq
?!""
=\K"{
?!
=
[
YKKq
&
[
$ > !
>
40
#
$
Úloha 44
:=="YKK[
!GK:GK"q::
"!
>$%
!
>!=
=*!=
\K"{Z
&
!
:=:GK"
!
>
\YKq
?
>::
Y
J\
#
2.12.4 Tepelná energie a tepelná kapacita
Úloha 45
`>">"="\KKK[
>!%*=
!=|K"{=&
[
>!:=>!*=
>%
" q
= =" \K [
!:" " >%
!
" J^Kq{[&
A !=
>%
W [ = %
: "* *
&"%
=
[
!
ZK|YW
&
[
G\Z$Yq
"
"
!*
>%
!=
^X$|&

[
"%
=*"["
JZ
#
5'3')
?!9'3')3
Úloha 46
&
*=
=*
W

=* %: !" !
"`>=
=
%*"
:>
?"
=
%*W
?"
""=>:>
!
""
!>%
A"
%
=
!"
!]A}`W
]A
!A"
:"!;}`!"
![!
!
&"J
>!"KW
;
="K
>
\;=
!
>Z""
G\^
J
>%:= >=
= " ["%
xK[{"Z&%
"JW
q
"K"=
"
?["%xK[{
"Z"="xK[~
"J
"
K
" =" xK [ \^ Y [ ~ "J "
="["
43
#
%
IE')
6
Úloha 47
> :
= =* > "
>:
:"*"
"\$!*"
*"Z
}:*""""
}
*=>
44
?!
]
;
#
Úloha 48
A
:
" > =* > >: :" *"
" \$ !
! *"
*"Z
}:*""""
}
*=>
<
!
]
;
45
46
#
Mechatronika
Modul 2: interkulturní
kompetence (Část 1)
Řešení
(koncept)
Christian Stöhr
Christian Stöhr Unternehmensberatung
SRN
2007
Minos
Obsah
?
=
"
4
>
*"}=
"
5
\»
=*
7
Z
W
12
G;
17
G\}
[
!
17
GZ
!

_
"
18
GZ\
B"]
20
GZZ
B!"?]
25
GZG
B

28
GZJ
B"}
29
J
33
J\"
33
JZ!
36
JG?"
""
38
Y?
!=
42

50
3
Minos
^
9E)
(
'3
'3
(!EE
'
39
!!9X

=
'X
>
=
=*"

"
"
[
!
_
"
"

="
[
!=
9
!9X

%*
qE3!
(X

=!>$"%
$
$F%>
5(X
-
1260 minut
>
"
=
*Z}
*"
$
*!
q!!
)X

projektor
>
{>
9!9
!
(!!
EX

B
=Z}
>
Z}
q!!
!
(!!
EX

4
>$%
Minos
')
9EE
'3
'3
(!EE
'
N
9EED
''3
(!EE
'

"
F
%:="
!
"
=
" = * ! "
>
?
""
}=
"

:
"
=
*=*$"
!
!"*"*>$
!"$%
%*%
*!"
"=
"!*
!
"$

>
""%*$!
=
$
!
>
:=
[:=
:=
!>
»
"
"
!!
A>
"
$
:"%
>::"
"":=!
%
A"F"
!
=!>
=
=
=!*
}
"$!"!!>=>
>
>?>
>

"=>*
>
>
">:!!
*=*=
!>=$%
>"="$
=>*
!"$
!"!"
!!>
chování.
5!
3!!
= > " * "
"
%
:= `>=
"%* "
"
"$*!"$"
&="
B=
>!=
>=="
>>[
"
$">:
=G=%
*>"""*%
!
[[!
5
Minos
!>
%"!>:"
"}
">=
*"%
$"=
:" F [[* "
"% >: "
*$ *"$ " % !
:"
"
;!>*%
==
q * % $ " : "
$
>*= ]
>= *
*!"
>*"
A!*"
!
"
=

NX
!
$>"
**
=
(!$!X
>! " $ : > " >: "
)!X

!
*= "%
% "
$ * =!
!*
>
>!*=
">
"
(9X
?
"
`>=
$
=$"
*
>
*!>">:
N(X
>>=
"
:=
=
* $ ! >$ " * >"
$
>
>
A= * $ > " >: % ¼
B> "%
!> " "" >"
*= "
?
*" " "%
* 6
Minos
+(
9EE3
)E
H*'&
»
_
"
"F"$=$
"*
$
"
F!
`>=
"
>!
=
>*[!
\*;@'
110 min
(9
A
=
F
&%:>">!
?
@
!
!"
"
H;&
Didaktická poznámka
\
&*>
(!''(X
"
$!!=:==

X
(9E(!''(
;=
=
F"
%:
!!
"=
*==
!
"
""$
!
"!>!
!
"
==
_
"%
"
=&%:>%
!
"F=
$>%:">
!
!!
7
Minos
q
*
>!
"%$"%
!
$%
F
>
!
"
]
=
$%
?%
"
!
8

&
*!
>
"*
*
W

?*!
"
%*W

q*"$%%
!"*W

q*
W

`>
* $ * ! "$
*>
*
>
*>"W

"%
$%!!*W

&"W&
>"W
Minos
VE'
E(!''(
!
!
Q""
Q""!A*
9!(
9!(
="
"
!
!
]"!A*
~["
9!(
9!(
":">""
"!"
""
!
"
!
!
"
A""
9!(
9!(
"
"
!
=
!
:""
"
9!(
"=
$
"F
!"*=*
!
!
["
"
9!(
9!(!W<
!
":"=""
:
">"$!
"
"
$
! k
!
_@"
A!*@"
9!(
9!(
>"">
""
="=*=:"
"
9!(
%
"
>
$%
"
!
"
9
Minos
]
"
=[!"
$

?
*
=!
>
=
trénování.
!
"
$$>$
?!F
"$%
!
!!
%>!
$%
F
"

::!">
!
!!$%
F>
"$%
"%
>:
"*$%
"%
! ! @
>= = * "
?%
"
! B* %
J?"
'

!
H;&
'(NEE!UQS!U5QX
`
>\!
=
*
$
"%*
%
"*
q9
(#9'(X
\ZGJY^Xx
|\K\\\Z\G\J
?
!
Z
10
H;&
Minos
'(NEE!UQS!U5X
ZJYxF=$
"
A
=
%

>
Z
=
":
&%>"
*
*
]=*
>!
=
*$
>
:
":!"
!=
F"F"%
"!!"$%
"=
=
!"!
"*=!>="
?
:
]!
" ! :
$ %
B *
%*!!=>

W
>

$%
F
!
!>:
!">%!
*"A
!
%"$
>>!!!
11
Minos
N
6EE!
H*'&
»"
"

»" =
*= "
$ : !=
koncept kultury.
;!$%
!
*=
*=
>"
!"
!$%
!!:="%
[!$>!'%
:===
]
"$%
!=!
"!"%
>:$
F
""=!"
\*;@'
150 min
(9
?%
F"
"
!
W
}="%
F>
]
$ >! B = Y$
"
$ * B* !
" ==?
?
%*"
B*!

*

_
"
"
]
"$
"
$%
*
!:=
:=:
=&"=
%
F"$%
*"
"
!

"
%*$""q
%
!"=
:=
[[:="
$
=
:"
"
"%
F" "
> ==
"
[%
?
@
"
"
12
H;&
Minos
N(^
99
('X
>>
!""
$
*""
>=
}
!"
J
>
*>">:
15-20 minut.
q9
(#9'(X
&
=
=>

>%
*
""
- styl oblékání

*
"
[

&
=
"

- koncepce krásy
!
""
!"!

"

!:=
=

>%
*

"**

!>

%!
":=!=

"%
>:F=
?
"!:"
:"$
:=
>
*
%
%*"F
$
:
!!=
_
"
|
B*%

?"=
=[
13
Minos
H;&
!`!U3!
EE(#9
X
Didaktická poznámka *=F=[?
!

%
*=
"
;>:
!"
"
:">*"$
:"
&
"
!="
!=">$"$
*>
=!"
""
"
$%
*!
:"!>
"»"%
!""
"
""
!=""
"$
"% ! $ %
* :" *"
" "% "!$
"="=
=
[
"*!*$
=F"*
\
&*>
?=
[%F!!$%
*!*
"
"=>"%=
:=
»
$%
"!""!"$
>"=

>
}
\K$>
!>!:=
%:
&
%:
;
>>
(93!!`!
Didaktický odkaz
»=
=*
=":==$
"%
¼$%F
!!
* "$ * ! $ %
!"
!""&%">
$%
!$
>=
=":$>:
*"*
»
"%!"!"""%=

=
*
`>%
!:
"$%
=
"
""%
"""
[
»
$
>'%:=
:"?!"$=!
$!==
"
=
A
%!
=$
$%
!"
"
:"}
=!!
$%
=
="
:"A
=
"
>
!"
$
F!
>!'
%
14
Minos
')EE!3X
}
>% ^ J > $ F
A%:"
%*=
=
=
%
\K$%*>!
A
=
F"!
""
A
!
===&%:"
=
*"`*>
"
!!
!>%!

?
=>
!"
"
"F
$
>%$
"=:=
"
`>$
*=$"=:=
"
=>
$%
%:"!

!(9!!3X
; = ? "% >: %:= "
>!"?

}\Q
$%:"
}ZQ
%$"
}GQ
%$%
"
}JQ
$
"
}YQ
$"
}^Q
%$%:"
=
==:=
\K$
Z!
D
!(9!
!<9$X
\&%:=
Y
Z&=
$"
"=:=
G&=
$"
"=:=
J`!*=
YA
!=::
>
"
$%$
15
Minos
^
&%*Y"
!"==
$
X
»
="$
>
"
>!
$%
x
!
"=
>$
"
"
?%=$!
!""$
$"=
:"
|
_"%
==!
=!="
\K
}""%
>:$>$
"==
\\
?="%
!=%>>
==">
=
*>
\Z
A
"=>$"=*>
\G
_=
>"">=
!"
$%:="$%
="
"
=
>
q"
=
$%
>@=!
:"
>
:
==:
^^
A
"%F!*"
>
!
»>"$%
%
=!:"
">
!
?>
"=:"
"$
*>W
!=W
&
!$%
=W
q
"W
q!!"
W
?!=>"F$%
!"%!"
>*"

""%
"!$%
*!=
!$%
""=F"
">*"
A"%
!!
16
?!9EE
H*'&
Minos
!
[
!
?!"F
="

Y"
_
="
!F"$
*!*=!:"="!
"=%$
*>*""%!
"
\*;@'
475 min
Popis
D
!EE`!!'
?
@
`&&
N((
)
X
A
=
F
>Y"!*:»=
:"
:""$>
*
»"%
*>F=
^
<)
9
(#9X
A
>
"

Je britská policie.
q!=
q"
"
=
q"

=
[!:
?
"$

q
"
q>=
q!"
=
q:"

=
[!
]
!$%
=
!
[
!

B
=\K
;!
$ %
" [
!
"%
! *

"
">:>
!"
17
Minos
!!'EEU[
9
(!9EE
$%
""
B
>
>%%
$%
*!*
B
%**>!!
?
@
Y
H;&
Didaktický odkaz
N("[
79
(!EE9O9
!X

}
\||J["Z^!"!
`*=!
>
!
"
>
[^
"[:=!
"
!=]
>=:= !
"%
:
> = "
=
= *" "
= ! "$
"$"%$=
=>
Didaktická poznámka »
=
$F"!"_
"
$
x*/&
]
!$%
F">
!:
=>
%
="
!
:
B"%
*!
Z^
?
!
"
$
_

B=
\\
"
!"
- vyhnutí se nejistoty
"%"
=>
$%
"
!
=
=$
="
F
"*
%
*"
B
&
!_
:!Y^!
"=&%
!
" %* "
=$ "
18
Minos
q
%
"
!
":=
=$
"
=*""?
"
:=
=>!"F"%
%"
$
B*!
ZK%
!
*!
"

*"*!!
$
*"%F%
$
*>"!>
"%
=
"
!
!F?>
="
"*
$>!"
"
*"

E6'7
!'
[
79
(EE9

_
"
!
*"
"*"
=!$
:>
XK
=>
%
=
"!$
=
*= $ % * ! ===$!q_
!
>
!
!>=
!= =>*= !$ : >
!""$
!$
*
B
:=
=
_
}

>:$>""*!!
:" :>
" !
$ !:= !
"= [
=
}
!ZK>=:=!
!^
"[:=!
%
!$%
!">[>
?
%
[!
$
>=
>%$
$%
"*!
"=
=!
"
! :" ! !"">:!*
=
:=!
"q
%
$
["=$
:
!
*>:=
":!"
!!="
?
=*!$["
$"=>:!
>
="

*"
:{!:
B"$?
"{
"$""{
""*{!*
!"
!
?">""
$
!>:
19
Minos
_
>
=
"*!q
%>
"= * > ! > !A=
"
$"
"
"
>"
"!
"
]" "
$
%
"
"%
>:"
&" = > _
!$ %
= =
! !
" " %: =
"=$
"
=!
"=>$"
:
?!$=
%*?
!
"
"
"
>
%
:*

>
B
"
$
:!
!*
B
:=%*
&"=F"!"$
:=
!""
"%
=
$
:=!"
=
je to více stereotypní.
]9{9(9E!E]
_
:="

B=$
\\
?
@
:=
:==
H;&
N( % 9(9E!') ! (') 3
9
! '3
(X
A
=
F > x" : !:= == !>
= =" ? %: : "
F*=$!
"
>
"&"="%:F!!"
$!
%:
::
>
?
"%::$=%!
>
kolektivní.
]
= > ""$ >@ G Y
F
"
>
»"$!
:"
>
:""
q9
(#9'(%X
A
==
*":"
!
"
1, 2, 3, 4, 7, 8, 9, 10, 12, 13, 15, 16, 17, 19, 21, 22, 23, 24, 27, 29, 34, 38,
39
20
Minos
A
==
*
":"
!
"
5, 6, 11, 14, 18, 20, 25, 26, 28, 30, 31, 32, 33, 35, 36, 37, 40
>"="
=Wq>>

>
"="
=Wq>>
W
&
*!!F
*"
"%
:=
>
:=!>
==W
q"%>
>
!*
!
"W
_
=
:"
"
H;&
H*>
[!9#$
U9(9E!
('3
(X
;%"
"!>
"=
*"*
?
@
=
:"F="
\/";@&*
&
ZG
(9
`
!=
]
"=
:"
"
? >
"%*$ " "
"
"%
B

$%
%:
*=
\Z
?
%$
"
>
F$ > $ * " %
!$
>
=
"%
!

"
%
==
A
"
*>
!"
>*"
#
""=$%
=
:"
"
=
*"
"
&% !
"$ =
%: * =
A
=
Y\K""=
21
Minos
@
!
$*>
=

!:$
>==}=
!"*
&
=
W
?
>W
%*==
!
"W
q
>==W

"
B
"
W
A
=
F*=":"F="
?
@
=!
:"!"
"
!
_
>
$
>%
==W?W
Didaktická poznámka A
:F>
"==!
>
!
:
"$>
""!%
*!!$%
=
$%
@
!
22
Minos
;
X^'3!
)
q
q= }"=$ >: "
=$ : > !
$
!>
]
>
%
!$
*"
=
" ! !!
$ >
*"
"=>
!=>$%
>
!"*"
?
*=>
"
"
$
;>
>>
"$
!
"
=>}
"w
$>""
;
X#N!
8!9
q
w
$>!:>
$
:
!F
"
>*="
=q=}"==
"
%* ! "= *" " >"
=
!"
!!"
"$%
>!!"
$%
>
"%
:" " ! %*$ > "
!>"
?"= *" $ %
* > >: > > !
! =!
A
> > > "
$ *" [ `> * % =*" "=$ " [* =
>* !%
"
>
: !>
" " $ $ "
"%
"
$%
q=}"=
!=*
"
:"!>
"$%
"
"
=
> %> >
"=
= > > $ $ %
>

==
"$"=$
=
*%
!$
*
>
"=!
23
Minos
;
XI#'$'3!
q
=" =
>=* * "$ ! w" =! ! $ "$>
$=
%
"
$%
"$%
"
>
$>!
!!
>"$
*
!
$
$%
!
">
==
$%
*"$>
!
=!
"
" >
" " "$ %
"%
!>
" *$ %
= F
!:==
"
=!

$>!
%
"
$%
=
==
"=:
>!$%!:
]"
$%
"%
$"=
""
"
;
XE3!$(9
E'
(
E
q

$
!>=*
*"$
* "
: "
= =" =
?
:"
""$%
"
>
$>:>
"=!>
"!!
=
A"
"$
*>
!
$>!
=$ ! > = > :$ " >
%
A"
: "
= "
%$>
!
>=
"="
= " = $ %
= "$
*"
=$%
">%
">
"%
`>""

"
"
"F=q
"
"=
!%
A
=
$
=
=$
"
>
$%
*"

$
"="
!
%$
%"
24
Minos
]9{
9
']
=*!_
:="
=!

B=\^
?
@
=!"
H;&
N(/'3
(
9
'0QX
A
=
F = \K " ! : !:====?%::"F*$
!*
>!*!"
]
"$!
:=
>
]
"
%:$!>">:
>%*:
!"
?
= " G Y F >
="&%:F>"=$!
"
>%"!
""
q9
(#9'(/X
A
:=
*%"!
""
3, 4, 6, 9, 10, 13, 18
A
:=
*"!
""
1, 2, 5, 7, 8, 11, 12, 14, 15, 16, 17, 19
H;&
N(A'3
(
9
'0X
!
F
=
%
>
\\?
F$
='
*
!$
*!**
A
=
F="
%:*
A
!
25
Minos
!
`X
":>=!
$%
""
=
!=>
=!=W
%@
$%
!*
=!=!=>
?
!>:"
=!=>F
=
=W
%@
q
! *
$ "
" !
" " " $ %
!"
!= !
:=$ :
$%
>
!
":"!
""$%"
$
%
*=>W
%@
A

!
* "$ " "* ?
"
!!
=$
>
"!
:"
"=
=!"
!=
=
!
**
!
`X
*W
%@
A
>
':!=$%
"
=
>
!
==
>
>
!
=
?"
>
*
:$
W
%@
= > % = "
= !=> %*
>
!=
$>=!
!=
=!
:=
26
Minos
Díalog 3:
?"
="$%
=
F
"W
%@
*
>!"
!="
!="
!%
:">"
=!
:"*
"
q>>$%>}
""
!"W
%@
q>"=>:%
*
=}
>>"="
=!=%=>"=
}!"
$%[
!""$
%
!=A
>
"=!"""
=
$:"=
"
Dialog 4:
=>$
*
"
=!
W
%@
`>
[!"
>
>"%
$%
"
="
!"W
%@

"%$!""
=
"?=
"
q
>
>?=
$%
!
W
%@
%
%
>!!>
!=$%
>>
""
=*W
%@
>
"?=
"
$>
$"%

*
?=
=$
=!
>
27
Minos
]9{((!
(6
Q]
?
@
!_
:==!"
B=
\x

?
@
H;&
N(B((!
(6
X
A
=
F
>
\G"
*!:
!:"="!>"
A
=
F!
:$
:
%
A
=
%*=
F!
:$!""$!!"
>="]
%:
$!
>%
?
=
" = GY F >
&%:F>"$!"
"
>%"="
q9
(#9'(BX
A
==
*!:"="

4, 6, 7, 8, 10, 13, 16, 18, 20, 22
A
==
*"="

1, 2, 3, 5, 9, 11, 12, 14, 15, 17, 19, 21
28
Minos
]9{E<(^QD
?
@
: ! _
:= !" = !"

B=ZK

?
@
"%
%
H;&
N(GE<((E<(X
A
=
F
>\J"
*!:
!:"="!>"
»"!=$
!:"%
>%
A
=
F
$
!""$!"
>=
"?
%:$!
"%
>%
?
=">@
=GYF=
>="»
">"$!"
"%:"
>%
:""
q9
(#9'(GX
A
==
*"%*>
3, 4, 6, 7, 10, 11, 12, 14, 17, 18, 19, 22
A
==
*%
*>
1, 2, 5, 8, 9, 13, 15, 16, 20, 21
q>%
$
>
!"_
*=>
;=
$
!=
=
!"_

H;&
N(_EE
#X
A
=
F
>\Y?
F$>
!*>
>
">=
!"
=$
*
%"?%:!"
"
F"!"!?*"
"**>
>
]
\K"$>
A
% $ = ! !
Y
F
29
Minos
H;&
N($
69
($'33
9
[
79
($'3EE'3
#X
A
=
F
==_
:""!""$%=!
Y!$
**
]:!
!F$*=%
!:=!"
=
!
":==_
:=!"%
:
F
:=
=:=$%=$=$%
"=
"
"!"
$
>>
=
=*"]
!
$%
=
:""=$
$
!$!"$=

"
%:
$
:"">
=!>=
\ZGJ
Y:
[

]9{
9E
']X
?]GY¹KG¡GY¹K^¡ZY¹\JZK¹\XZK
*"
KG=>F!KG$
\*"
`!F!G!Z$^!J$\J!J\X!G
==GY¹Z¡GY¹J¡ZY¹JZK¹GZK|K!
"
=!"`!
:"
!>
"
]9{9(9E!E]X
]YK¹K\¡GK¹KZ¡ZK¹KJZY¹Kx¡\GK
]9{E<(^QDX
}¡^K¹KYZK¹KX¡ZK¹\YXK¹ZK¡\KK
]9{((!
(6
Q]X
¡ZY¹\G¡ZK¹\^YK"\x\Y¹\|¡\ZK
]9{9
E3
9
)
!'V5qX
~`ZK¹\K¡ZK¹\Z¡JK
30
Minos

B""="
!K\KK$
=K
>
\KK
="%*:
>
>$"
=>
*:
"$
=@
=!F"=
*?
"
:""
A
=
F
=>=:
"
\\="!
"
B!
ZK
?
:
!%
=!

=*
>%*W
}=
=_
=!
=
"""
\\=!
"W?
$W

$%
*
[!$=$!
"
*""W
q
"$!
*"!>
"W
"%*>*"
[!"!>
"W
» ! "% !*
!
_
=!q
"
=
=:W?
>
%W?>!
_
"
!
* "
$ :" !""%
!!F!

"
WA=*
"
!
=
"$%
F
""!":
$![
!
!=%*=
*!
"?
!
!

=!

!
= ! > * ! A
B
%*

>=Wq=
=*
>*
Wq
**=
*¼
B>W
q
!=!W&%>="¼
!$">"
!
>
"%*W
?>
=*
!=!
=$
"%
!!$>
!!
"
_
:="
!q"%
"
}
31
Minos
\*"
_}
?#
]
40
]
91
^QD
62
Q]
46
LTO
29
A
= " ] }
:= !
:" " :"
!>":"
"
F!
]=
_
"
!
"%}=^Z
:""
"YK!
$%
!
"!%
"!=
%
:!"*
" > * %
*"
>
$
:=%
"
*$
!>
"%*">!
!
%
*
}
*
*!=!
"$
:=>"
=
~`}Z|
~`"
!
%=
"$
=!:"JY"=
~`!
$
"
"$>
>
]:!"
JK!""?]?"
%YY
q
!
"":!"
!"
"$
$[!

"
!">
?
!"
_
}
=
$
:
=!=J^:""
"^JA
="
!=
!
$
""*
=:
}"
*
"
:"
"$
"
"
"
]"

={{[
=
"
32
!
EE
H*'&
Minos
;*!*=
!=
?!*="
!=
*=$
*
*!
!
"!:"=
="
"%F
"$!
:=
!*!>*"
>"=*
\*;@'
225 min
(9
Didaktický odkaz
]! _
:= >
:= "= !>: "
""$
*=$
">:!=
$
**!
"
;
!
"
!E!
&
$
:!"$F
=>
:==
A"*"%
"$!:":"
q !
" :" "$ * %
=!=
*>"
H;&
\
&*>
N(!E
_
*
(9
"
=F
"
:
@
"="
$%

!"
W
?
F$ > = =$ * >
q="$!

=$
=
@">:%:=
!
:""
*
%?""%:!?!"%:
F^K
"!
33
Minos
;!
$%
"%
[$
%
>
%:>=
"
*=
=
q"
>
$"%
]
="[
==
"="
""* :
]
! $ > "
"$
?
!$ ! B
!: ;!
$%
$
:
""
$
!
:"
!"=
"
F"$%
F!q
!=!
"$ " * =* " "%
*"$!
!
>!>
>
"$
*"%:%
$
"
$%
$!
=
*>
>
"*
F"$%
""="!:="
=
"
!**
=*=!

%
*
:==
"$!=!
"
:==
$%
*
*=
*
>*$
>=
!*!"
!="
"$
*
%
%
>
=!

q
"
:W
=
"
:W
q
*!
"
W
q*"!"*!
"W
q
=
W
q*>$
:="=!¼"
!"
:"
!
"W
q
"=>*"
W
;
@
"="="
?
@
*"
!

N(^
'3
!
'3
'!EX
H;&
34
A
=
F = >
\^ ? := :$ " F !=$ * % "=" * =" : &%: " "
!%
$
*
*
=

>
Minos
q9
(#9'(X
A
!> = =
* > "="":"!
"
\$Z>$G$J>$Y$^$X>$x$|>$\K>
A
!>==
*>="":"!
"
\>$Z$G>$J$Y>$^>$X$x>$|$\K
>
F""=*!
$!
*!
="" > "="" F"$%
"
*=A
:
%
*!
B$>
:=
=*!:=
?
!:= := %
$
%
B
!*
"
!>"!:=$>
!*=
$
*"=*
!"
]
%*>"!
?
"
13.
H;&
N(?!'3
9$!
($
'X
A
=
F
=
>
\X
"$
%
>
$
*>
>
!
F G^ >=
F "
% $ > *
"%
%*
q"
>
$
="
=
!!F=
>
[
$
*
*
;
F$!
*!%*
=
$
="
[
»>
"="%*!
""!
$!
>*"=>>:%!$
%
>*"!
>
*
=
*A""
"*$%"%

!!
$>
!$%
!
*"=>:
""
>
=
35
Minos
!EE
;
@
?
@
H;&
N(D!EX
!
F
=
%
>
\|?
F$>
*
!$
>==
`
%*"*
@
!%
"
%
!

B\
?
*="
W
%@
?%
"=W
?
=*$>*W
%@
*
"
"
=
$
>
B*!
**
"
=!
"**"$
*$
%
:
*>""!!=!
$>>
=
%%
?
F
""=
*
"W
%@
A!*$
!
$%
%:
:

BZ
>
$>
"
$">
!=!
"*
"W
q
!=
!=>$
=!*$
"
*$!
"!
*:
*
>W
36
Minos

BG
$%
*!=W?W
$>!=>
"*W
$ % * $ * $ *
W

BJ
?!"!
!="
=W
%@
?%
" $ > ! "$ %
"
$>:!=$==
=
?"
"
=*=$
W
%@
?%
!}
*"
"!:==
»>"=
[
"
"
*:A
*
*
!=
"
%=
:=!
"=
A
*
!F>$
%
"% > = * * !> $
*"=>:
"!$%!"
$%
=*$!
?
$%
"
"=
"%
!=!$
=>"
$
=>*
>*
"
*
!>
"$
:""!
"*
37
Minos
(E
E!'
;
" [" " "{ !:"
B
"
*
""{:"
B
"
=*
!"
$
*!
B
=!
G\
@
%
[
?
?""
{!:
B
="[
- kolektivismus

>
:=!
!
"*!"

!$=!=

*"
!
>
">:

"
>
$"%
>:!

>
%*
=
%!=**>$
!
>=F
A
""
{:
B
=
[

"
"**=
>
*=!"
"
""%
>:"

>
"
!
"

"
$
>
"
=

=">:
B

"
?
!

"="
?%
"["
?
F$>
="
38
H;&
Minos
N("E3
E!'X
A
=
F
=
>Z\
!ZK:$
:=F!"
!=$
*!
"":"
B
"
>
""!:"
B
"
^
<
9
(#'("X
=$
*
!:"
B
"
6, 7 ,10, 11, 13, 15, 16
=$
*
:"
B
"
1, 2, 3, 4, 5, 9, 12, 14, 17, 18, 20
@
"$%
*
"!
B
»>"="$%
!>$
[>
Z~*=A

!
=
$
%
%
>=!
!"*
>
"*
*
B
%:">`!
"
=$%
"

B*"
>"=
"
q:"$
%:$
=F
"$%
>

:=

==
?
@
$""
!
"*"

39
Minos
H;&
N(%I
E!'QX
A
=
F
>ZZ"
F""%$
"
"":=
:=;":"=>:"==
$
!
"
[?
$>:
"
"*
%
%:
^
<)
9
(#9'(%X
\
$%
>:W
QB=W
"=
Z
"!":>

>:>
G"
"%:"$
"
*"
W
J=W
}
=
==W
Y"!
=>>:$%
"!
^]>="!>
"
"
;
%
W
X"
"
"W
=>==W
40
H;&
Minos
N(/I
E!'X
A
=
F
=
>
ZG"
!
F" "* :$ * " "$ >
"* $ > "= " %
%
:
^
<)
9
(#9'(/X
\A
=""
`">=""
"
q
ZA
""

"
?
%
*=
Gq
"!
>$
!
""$""
$

J
=W
A
""
=
YA
$%
=
^A
="":
"
XA
=
"
""
]
$ % "%
"
!=$ ""
>"$
*
"*
41
Minos
"
'(!3!
H*'&
`="*>*"
!=
?
[
$>
>
"%*""*
>*"!
!=
;
F""
B$
>
"*
\
@'
300 min
(9
=!
="%
!!
"$
>
!>:=:">*"$
*
"=
=
="$%
F>
"$%
*!
"!
>%
[
<!
=
$
=$
:>"=!
!
%}"
$
*!>!
B*
!
GG
$
%F"*
"
>!"!=":
!
!
$%
%!=
:!$%
"%
>:
"%"*==[*=
:=
=*
:=
$
!*"
!=!
"

B=GK
;!
!
$
*>=>=
"!>=
*
?!
" $ %
=!"
=
=
*$>=!
:""=
%:"A"*$
*"
>
"=
"$%
!%
?*%
"
=
[=$
*
Z
"
$%
*"
"%*
*"
=
=
[%

B
:!q~
"!
*}"*

&*"}]
!:=
[=$>
"
"=$
*
"!=!

B=GZ
?*!>
"!!$%
%*!
!
"!?
!*!$
*
>>"%*%$>=
"
*
42
Minos
?
=
=
:"F="]
[!9#$2
3!U99!
H;&
H&*>
Didaktický odkaz
\
@'
\/";@&*
]
= "$ ; " !
!=$>
=!$
"
="
q
:"
"
*!
"$>$
"»
>$
$%"F*"!*
\ZK"
=

:$
$%$$%$
=
]
*"$"%"
(9
& B
! ]Q] !> !
F "B"!$ *" *$ : "
> "
= } * "
"$
!>*
*=$
*
">
!!?
*!>$
>
=$
!
"$%
F
!"F%
A
!
" ? > "
!
Jx>*"!
!>:=F
]
}]
">:%*"}
" ! " "= $ "%
* ! !
x*/&
?%
"%
=$%
"
"=!
"
"%$
!F=%
"%$"
!$
%
>
!
JY%
"
]
=*""
"%%
"
43
Minos
[!X
_
!

""

! $ * "$ %
*=]
"
"!
]
*"
"
%"$"$%
*$"%
$
*"
"*
"]
q
"$
"
"
!"
">""FZK"$>
!"
_
E)
X
\]
*""$"%
"%
Z?`½$*
*
$"
$%
]
!
"*
*>=
=
"
":
$=]
"
GA
:[*]
"
*
=!
=
9!
\]
]
"
Z
$%
>]
=$
=
"
$
"=
?ZK"="!*G"
"$
">!$"
"$!
]
?!
*"
=
?
" ! " \K "$ > ! ! !
?
*
::"
"!
]
"$>
]
$
"&!"GK"
?*$>"!=
$
"
!"
44
Minos
[
9
'X
]
=
>""
"
">"
\w
2. Pocity
G
&
*!!
%*$=
W
q*
*
W
q%
"W
q
""!W
~!
!
*
:%W
A
>""

"
"=$%
"
"

"
$%
"*$%
B!*
q>
!
{q
"W"
W
"
"*
W
q
>!$
:
"
=$
:$W
q:""
!"W
45
Minos
I(
9
9!X
DE!'X

!
"!
"]
!!
="$
=!=>
==$
"
>
=!
]>
"
$>>
%
!Y=
]
!="$>
=
>"?%
:">:]
?*
!="
B
"$>=
*]
"$>
=
"%
>
!"%
$
$%
q>
!"
"
$
!
=
D
''3
(X
]
!$!
"
:
q
=
"
[
>
!=
?
>=
"!=$
!
"
!:A
">:"
%:""*"&%
*$
$%
!

$>
>=
!
}
%*
*
=*=!$%

*$%
"=
9!(X
! >
"
`>$ !
!$>=*"
]=:>
*
"
&% " > ! ? "%%]
?%*$%
>
]
!
>
>=
"!=
:$!
"=%
Q
I
]
%A
#%$%"
A
$
":""">
>

46
Minos
!'
('3
(
*>=
"
]
=*=:A
=
*%"%
$%
%
~
%
>%
>
=
*%
%">
>>%
"
N'X
]
"
?"*!q
*
"=$%
>$"
>
"A=
%!
:=!
}"
$
"
`
$%
!!>
=
?%
'
*= !
*$ "= B
"

>
Q~
%:
]
:"%
>
:""%
"$
>
:%
A
=
"%
$!%
>
!]
47
Minos
I(
9
!(
DE!'X
q
"
!=*"$
>
"
"
%"]
$
*
!
$%
"
]
$
"
?
"
"
%*$>
%
=$>
=
>
!"
]
""
"
:!
"$
:
Q
]
"=!
""=F"=>:"
"$
%*"]
"%"=
$
%
!
==""`=
$%
>
>"
"
Y
?%
]
"=
$
"%
"!
]
$"=
""
[!E!'
q
=
$>
!="$>
="
?*"
""
*
=:"
G"
$
*
""
*!$!""
"$]

?*>
"\K"$>
!!
I!
'69'$$<$9
9!W!9!
!EW6!
!(
48
Minos
^
">!
!
":>
%
>$
*
>
!
>%xK"
?""%
%"
$
:]
!:"">:>
>=
"%
="%
$
*>%>
"= = ]
>:
%
$%
]
"
%:>
"
!
:=!**J"&%:
"
!%
"
"=%"
^!
!=!{?
!"%
%$
$%$%
0!
?=ZK"
?]
G"
?$
"=$
*
>%
$
%
]
\K"
A]
$
"GK"
49
Minos
V!E!
_3!

$Q\||x

""
"=$

?
=$?A
$qQ

A
[
`B

_$Q_$\|xX_
]
][
=
=
q
A
]>
_$Q_$$
\||K
[
]

"$w
="
"=$

?
_
$\||X
`[!}
=
Z
A
_
_
$ZKK\
¾
¿
Z
"[
$
=$`[!A
=`}[
&==$w}>
$\|^\
Q?
~
$q"
\|^^`
`
_

=\K^\\J
~$\|JY=
[?
A

$]$}&\||\=
Q"

J=
}=
?>=[
=$wQ\|x|?

A
[

?

=[Q
]
={{[
=
"
={{
50
Minos
9#
(
}=$
"
":"
"
"
=$
:
"A`}
>
Evropskou komisí.
=*

">"!
=$
=
"

_
=
$
_
$ $ " $
"[$&
}
>==""$
*"
"
!
=:"!
"$?
"!
=
!
Q*"!

51
Mechatronika
Modul 2: projektový management
(Část 2)
Řešení
(koncept)
Andre Henschke
SRN
2007
#!
[!
"
*
Obsah
*:"!
[!
>
!
"!
[!
4
5
\

\\\G
?
" \J
A*
"!
6
6
7
Z
?"
G

GJ
GY
GYG J
?
:=!!
Y
?
=!
Y\K ?
:"[
"
*=
15
16
^
?
[!
16
X
19
x
?
x\
?
x^
}'
=
21
22
23
|
&F*"
\K
!"[
"
8
w!:"
;"
!"!
[
"!
"
DE
('(
\}
Z}
G}
J}
Y}
^}
X}
10
10
10
11
14
24
25
27
27
29
29
30
32
33
34
3
#!
[!
"
*
(
9')
($
9E
6
(!
`!!'

()!!

=
'X
»
=
=*"

?
$"

#!

$F
?
[!
?
*
?
*
&
*"F=
!:"[
"
9
!9X
*
qE32!X

=!>
$"%
$
$F%>

!(E'3X
\Z^K
?!
q!($!(!7!X

>
9!9
2!!
EX

B=Z?{`

>
Z?{`
q!!
2!!
EX
>$%
4
#!
[!
"
*
'E
#!

9EE
6
(!
`!!'

*:"!
[!
!
"
!
>
q
":" >"!>
=$
%
:
**:"
!%*==
[
:= } ?
$ !
*">=>=
!
»""
*:""
"=
!
!
!

!

!
:">"!!""%
!! " `>!' =
F?
"%
"%
"
* * ["
F >
:=":="
$
*F=
9!(!
9!(
[
($
!3X

["

*!
:$[!
$
?(E
#X
"!

"

!*
"

*="*=["~

!!
(E'3X
GK"
5
#!
[!
"
*
59
6'
[
($
!3

"
!
:
[!=
?(E
#X
?
==
F
9!92!X

B=Z?{`$
>
Z?{`
!(X
A
>$*=Z?{`$=
>
5(!
(E'3X
GK"
O 6'(E
;"
= := =:= @
=
=:= >
:!"* :=
"
?
"
%%
>$
!>
A " ! =

*=
"
:
[!="%
>:=>
!!
!"&
[
$
:
!*"
=!=
?=
>
!¹\
\XxK?=

>À!=[
>[$¡\^\xG\

>:[
:
!>!"
"
!
*="&
[
q
=
[
$
"
:!
=!
"=>
=
!=>$
"[:"=$~
_
>q=&
[$
=
%:=
:=
"=%

""
[
!
>*":""="q
==
>
"=%*
[
="=!!$
*:
!
![*="
*%
$!
:!=
=""$%
>
%
"= >: " $ >'
*F
>=$!
$>!%*
6
#!
[!
"
*
(#
(#9
6
(
!
*=
!
:
> " >: "
"
+
3!X
q"
\K:!":==:=

!9'()2
G!9
3
')
6X
>"Q[
=
B
>_=>[
>?
#"
=A
"$*
%:=
[:=
$
>%
!
"
!:="!">
%""
:`"

B
:Q
:>
="*
+
3!X
}

*>"!
2
X
[
"[
"
"[
"
%=
":
"[
"
"[
"
:
"[
"
"[
"
"[
"
"
!:
"[
"
"[
"
;"'
*'&;U
7
#!
[!
"
*
+
3!X
!
>"
[
"[
"
$!:"[

"
$ > "[
"
%
= >
"!"!
*=
#
*F!
G
}G$\J*
"!
;
*>"""
A
=
*
"
F
6U
9!(!
[
($
!3X
]A^||K\
"
!*

"%

[!
?(E
#X
}
9!92!!X

B=Z?{`$
>
Z?{`
!(X
A
>$*=Z?{`$=
>

!(!
(E'3X
GK"
=
";"
"]A
"}`
"]A"

]A^||K\
*
B

]

=
%
"
!=%
:=
=
QB=
%*
"=
]

!=
]A^||K\
+
3!X
&
:=
""
=
!

]A^|
901?
'()2
X
}J$Z\]A^||K\
8
#!
[!
"
*
+
3!"X
=
!
F!
\!"*=*
*$
"*
"
==*"?%
!>!
%*=
!
'()2
"!!9##6!)3
!9E
?
\
}>"Q[
?"\ ;:"
B
}

]
=>
?"Z ;

}

;
!>$
"
?"G A*"
B
F
}

?>=F*=
!!
:=
>="
!=
?"J q!F!*
}

:
=
$=="
?"Y `[!

}

}>
>="
?"^ `=
*=*"
B"
}

A"
!
:>*"
>"
?"X }

w$
*=
?
$
*
!$
:$%
!*
$
%
*
$!"
F
$
"
9
#!
[!
"
*
5
6
_
:>=
}

*:*
[!
"*"
"
"
"
!*=
?(E
#X
}
9!92!!X

B=Z?{`$
>
Z?{`
!(X
A
>$*=Z?{`$=
>

!(!
(E'3X
GK"
;

$ : ::$ [! A
=
F * A!>
"%

:"!
>
*

:=
?
@
=

8
($
9
6E
=>:!:"
;>!
>
!*"
"$%
>>=
!
!*
"
?(
(
9
6
(
]
=
!
F

=!
!?"
%:=
"
!$
*
>
*
A
'
%!*"[>!
>
>=>!
>
*"
"
!
>
"=F
"
>
""?
"=>:
10
"
(
'
`(!'
6
(
#!
[!
"
*
x&
A
=
F"
=>!*"[
A
=
F!!
[
%
>
?!
$%
!"[
>
=
*=>=;!
!

!
*}}$!$!
"*$
*!=>$
*$ F=
" F=
" ;"
:!"
!:="
`>
%*
"
q
""%
?AÁ"

Q": F= !: = !
= :=
=$
*
!"$
*
"[
$
:=
=
=
""$
>$
"
=!""$
=:
=
$
!:==
>!'
"
!
"$
*"

!
!
"
"
! !"
>"$ * " "$ "
$=
$=
$$
=$"$
~*"F$
!
!"$%
=>
$
%
>"=
=
=*=
>
F$
"%
"
!
=>
!":=$
$
>
F
"$!*"
[
!
*=
$%!
!$
$!

!=:!*"=
"Z\
;"
"
%!=
"
+
3!%X
q"
%:
!
'()2
%X

"

=%

*:!"*

!
!
:
:""
"$:"*"
[!
%=[!
[! $ = * :=>
=
11
#!
[!
"
*
»=X

@
%:
Z!
=>=
!
:=
!9'(2
/X
O(
6
>
!

"=%
>*==:=

>
!
:
=%
O($E$!($(
6
($
6

"

"
!

>*
=:"
*"
*"

!
"!
:=

={
O
`!!
6
12

>*!~A

=!F:=

:!%
>
=
[!
=>*=*"

[
=>

"
*
!*"
"
#!
[!
"
*
+
3!AX
&
*
!
"!"*W
+
3!BX
?
!"!
*=

!

@
"

*
!
'()2
A!BX

"*

*
=:"="=
=[!

"*
=
%
:>"
*!

!
="
[:
"
[!

!
>!
>
!
*
=
%
!*=
=

$[!

!
%={
[=:=

=["
!"=

[
*=Q
`[!

*
*!

[
=>=:=$
=

*

*:=
!=

=="!":="
>:=:>[!
$

*

!=>
"!>==
!!
[
= [!

13
#!
[!
"
*
+
3!GX

"
!"
"
F
*""%
>:[*!
=*=
"F*"
!
W ;"
" ! *= "
!
*=
'()2
GX
?
\Z$GYG[
"!
A!
:=F==x|>">:!
"%*]
%
[

"

!
"

(!'!'$3
6
(
[
($
!3
`
!
!
}
[*!
?(E
#X
?
*
"*=
;¼
*==!
9!92!X

B=Z?{`$
>
Z?{`
!(X
A
>$*=Z?{`$=
>
5(!
(E'3X
GK"
A!!!
"%*=!!

]

[:$
::
=!
+
3!X
&
**=!
*="[
"
"!"*W

@
* 14
#!
[!
"
*
2
X
`
:"[
"

=*>F
=
!>
"

w¡Q
=
:
:"[
"

!%
="
*>F""
=
=
:>"%*=
!
>
>!
=$
=!=
}
[:
:"[
"
=
>>
"
!=

>
"
6!63
7
[
($
!3
?
"
"
}
!
?
!!
_>*

*F=
]
?
]=
"
=
?(E
#X
} !
! *= *=
9!92!X

B=Z?{`$
>
Z?{`
!(X
A
>$*=Z?{`$=
>
5(!
(E'3X
ZXK"

@
!
?%
=
!

"
15
#!
[!
"
*
"G
6
(
'E
`>
*[!
!
=
;!
$%
>>"[!
"$%
!
!F $ >' "=
]

*
=
F
+
X
q"
|!
'(E2
E
}\Y
*
%
6
(
`!!'
q!3(
9'3
[!
[!
"[!
?(E
#X
}*
+!#)
9!9X
&=Z?{`$
>
Z?{`
D(!(
A
>$*=Z?{`$=
>

!(!
(E'3
|K"
?
[!
%
*%*"*
[!
?
!=F!*!
!%:"!
"!:"""[!
>
=
*"!
$!
!
=*"
"[!
`@
=:=
!!*=";"
:=
:= +
X
q>"%>*:>=}>=
!!
[
&
*!
: %* > "= ="!"W
16
#!
[!
"
*
2
EX
]
%*!

6
(!!
\?
!!
"
{

:>=
"
">
""
:=!"
>$
>">:=
Z]

& " >: = = & " *" > " >:
=
=!!
=
!=_">:
"
=
"**
!*
">:"=*
G`[!
q
!"*"
=!
*"
*":"$
:
%
>
"
?
"=[!
[E)
(
J!
>
*=
!
:=
=
Y
"
^&
X]

"
:="
!:
!>!
A
x?!
=
!$
!
|`[!
"
"
!
(
\K!>=
=!
F"
\\
>:=>
\Z:!!

!=!A

:=
17
#!
[!
"
*
\G
={:=
"
\J
==:=
\Y&
{
>:=
_
!
\^?"
A!
=

! ! " >*=
=
\X"
:=:
=
\x}>!>!
=:="
\|?%
*
ZK;
=
+
X
q*=
*[!
!
WA
["!"
= 2
EX
!Z\$ZZ$ZGq
[!
$[!

$"[!
+
"X
q*:=
:=
%
:==
*
[!
W
#
F\Y
q
[!

!Z\
[!

!ZZ
[!
!ZZZG
+
%X
q* = := [! * =

$ wQ
$ `[!
*W;
: 18
#!
[!
"
*
2
E%
<
[!

$
"!
:"
:"
>
"
" :" " " = > "
"
$%
"%
*
>
""*"
=$
%
:=
=>%*
[!

w¡Q
$
>'

$ "=$ " ¼
B> % A
:= A

% ! F= = $ > [!
`[!
$
!
"

" > $ *" =*"
!!
A
:=
"
"
[
=
:=
=:=
/
9
6E
q!3(
9<'3
}*"
»=
`>%
=
""
?
::"
?(E
#
?
*
"*=

+!#)
9!9X
&=Z?{`$
>
Z?{`
D(!(
A
>$*=Z?{`$=
>

!(!
(E'3X
\ZK"
19
#!
[!
"
*
%>?
":>
=
!?! A
=F
>"=
=
=!
!
=$%
Y\KH"
!
"

:="%
=
*
"""*

>$%
%*!
:==$>
"%*"""
"

B
:=
=
!
:==
>
?">
>
F
$=
A!=%*=
>"F!
!$
:
:!" := > X\\$ X\Z X\G " "
=!
!B
= !
!=

%*>$!"
=

* ¼
B ! * * ! = " ;"
>!:=
=
&"

&
~>
?
>
"
"
"
BF!"
$
%
>*$"
B
>
"=
*
:!" *= :" > "
>XZ!
=!
!!
!
:"*
!
[
+
/X
=
!
">!
2
E/X
!ZJ$X\\>!
+
AX
=
!
"F
=

2
EAX
!ZY$X\ZF
20
#!
[!
"
*
+
BX
=
!
">=%$
*"

2
EBX
!ZY$X\G`>%
=
+
GX
`[!
>
"
""*[!
?">
"
==
"]
!"!":=:=
:="*
[!
>$
:=>
:;"
"F
=>!
=
2
EG!9X
A
:="*[!

&"
¼"
!"[!
"
#
!

%
"
$:==

>*

"
!*

!
F
"=
"!
*"
=
!
>
*[!
*
*[!

A
(
6E
q!3(
9<'3

!%
=
:=
?(E
#
?
=F
+!#)
9!9X
&=Z?{`$
>
Z?{`
D(!(
A
>$*=Z?{`$=
>

!(!
(E'3X
|K"
21
#!
[!
"
*
% *= "
A
=
:$>
*>
=q
*
$
=
>!=
$"%
>:
F!
A
('
;"
"
!
q%
$%
*=F="
$
*"
%
* A
> " >
F A* "
"* ! ";"
";"
!
" "
": `>
!
=
`[!
!=
"%"
;=>
"
!=
?>"!!
&"
"*"
\ "*" > " *
?>
:
"
"%
|YH
Z?
!
=!
=$
:
"!""
[**
?
!=
"%
=!
||H$%
>
!*"
"
"
G}
>
!!"
Y!:""$>F=
"
"B"YKH
=!
!>
*
>
"!
%=
$!"
$
=!
=!*$
>
"%*
=!
*$ >
"%*" ! ""!
$
%* " !
!=
F=
=?

"
\BZBGB
22
#!
[!
"
*
"!"
?%
>
>
*$
"
"*%!
|YH
K$|Y
;=:
!=F*K$|YBK$||BK$YK$JX!=:
;:=
F*!
!==
JXH$
>
JX!
\KK=>
!
F*
!
"="%
>:
:=>
=
%$!"
$%
>*\KKH
%*F=
!=$!*!"%
\KKH
F=
$:!"
!F:
XKH
F=$%
"%
*=*!==>
!!
$:
:

;=FK$|Y\BK$||\BK$YKKBK$XKK$YX!=
:$%
!:=
YX!
\KK
F:=
"
B"!>!
"%
%
":=
=!=;*
%*":
>
!
$%
>
"
:q
:
*=
>%*=!=$
!
%
>
"*
A%
'*=!>!
$*
:
D
(
(!'
9!
>= % "
?
" !%
$*"*
>
"
'*=
"?
=
*"
"
'*=
=>"
"*=
*=;"
""
"=
[*$
*
""
'*=
!?
:=
>!!
:"F="
>%"""=%>>=
`>!

*
*>
!!="
"*=
"
%!'*=;!
$%
* *" F= F= A=
'* [" ! = !
*= "
@
!=*"
}':[">">:"
"
"
BA
=
F
:"
"
>
'*["
*
>$
=
:>=
23
B
#!
[!
"
*
_
2#)E
6E
;
:>=:
}%!*="[
"

!
=
!
:
!!
}
!
?%
!!
?(E
#
?
=F
9!92!X
&=Z?{`$
>
Z?{`
D(!(
A
>$*=Z?{`$=
>

!(!
(E'3
\xK"
| !>!
> =!
= `>= > " >:
!"* % " ?
=
>
=?
"
>"%*"
:=
:=
%
]
!**
:=
"="

!
=!
:="
6
(!!X
;
">*"
!
:"
" A
>'
=
!"
$">
$%
"
*"
]A^||K\ [E)
(X
;=
% *=
]>
> * F =
!
! *= = = !
!
"%*A
=

*="[
**
*!$>
%*?>
$!
F
=
F=
24
#!
[!
"
*
!
(X
;!
!>\G|&F*"

$ > > [ >
!F
!
!>:=
[>
:=
*""
!
: !
!X
?

"
B
>
"*
>
!
%;=
%*
$:>%*
>*"?
F

*
>*"
=!
"|KH"!
"
$GKH
!$%
%|KH
=
%
! $ > XKH
&!
"%
!=

*=?%
*"!
=
:"!>!
*>$
">
!=
=!
G
;
($!!`
q!3(3'3
}%!*="[
"

!
=
!
:
!!
}
!
?%
!!
?(E
#
?
=F
+!#)
9!9X
&=Z?{`$
>
Z?{`
D(!(
A
>$*=Z?{`$=
>

!(!
(E'3X
\xK"
!:"[
"
>">:
%!
%:==*=
>
!
$
:F
*=
?=*>x\$"
%*"
:!
!
"%
*=:!!
25
#!
[!
"
*
?" %*$ %
! > % " %:
>
>:"!$%
!
"%

F"$%
!
*!"
"$
"
$
&%*
*$
>=
!"
!>%"$$

"=q*!=
!AQAÂ
"%*$

$
%*!&
A"
!$
:
""!!"
*=!
;
>$
&

!=:=!$
:=A"
::"Y
>
!\||x?>\\||x%
*"
$
"$
*
!
&
!

"
:==
? " " =
" ! ! >==
*=&
!
=
_>=!!:=
=}
&
!!!
$!
=q&
$
:
"
!****"*=!!!*"!
*="[
"
$
:!"
!!!
]
"
!Ã|\Z:
$
*=
!!
=
$!
"*"
"$>
!
*
>
!
*

>
"=:%
:=
$
!
"*
!
"
B
!*"!*="[

"
*">
>
!
!!
& : !
*= ! ::= :=
*&"
"=">_
!
"*%"
B
!=
>
!!
=
>
?"
!>
!
"*%!
:=
!
&
26
#!
[!
"
*
!=
*
=*"!*="[

"
$
*">
!

$>!!
=!*=*=*"!*="[
"
*>!!
$
*!

>$
*
>
$*"*"$!:"[
"
*F"!
]
> !"
!"
*=!:
Ã\|Z
!:}*:>
"
]>
!*!
*!>!
=!
"!
!
$
*F>q
>"
!
">:==
"%
="*=
=!?">">:!
*$%
"%
*

$
:
:">:""
"$
$
:
>=
*"
$!
="
!
>:=!
=>"
!
;=
"
!

#!
!"
!>
!
=>">:*$"=>:!=$
!
}>"!
!F
&%
"F"
$%
!:"[
"
!"
:!>*"$
%
!"
>*":!
:=F$
>
!
!*="[
"
»=
"
!
$>
B>="
!:=!$
!"
$%"%*
?>*"
"%
!
"
!:=!
?
""$
"
!:=!>*""
F:F$>
""!!
F=
D
E3)E
()'(X
DE
()'(X
Q
]
$:"!
=F
"%
$"=
:=
>?"=>:
*
F=
*
W
27
#!
[!
"
*
A::!*="!=
=
=
}
!

!
=
?!
**
}>*:>=!
=!=
?
%
==
}**"
!=>
`!!>

B.)
!
"!"*
"!":==
$
!"
C.)
?
F
"
!=*=
!!:=
D.)
]

=!
;;G;@'*">';G;"!'&
E
()E'(X
F+E- projekt:
:!*="
[:

w&

!
=
:

?!
**

?
%
==

;'&
}> * :> = !
= !=
}
[:

!
"!"GY
28
#!
[!
"
*
DE
()'(
A**

?
!>>=
"
=
!=
= %
$ " *
!
=
`@
=:"
*[!
!=:

=
=

!
*
*
}=
=:$
*"!>!
"

*

"
!{*>
*:
E
()E'(X
?
>
"
xY
:
!
$|
F*"
DE
()'(X
:!*="
?
!>!
>=
"

=
q ! != ! " [:=
W
q*
!!%
"
W
!=
=%
$*=*"
`@
=:"
*[!
!=!
29
#!
[!
"
*

=
=
q*F
=
>
=
FW
!
}=
*=$
*"!>!
"

!
"
!{*>
*=
*:
A
=
!%
!
:==
=
:"
:
"$
F!
*"
!
$
F

#!E
()E'(X
}
>
"
xY
:
!
*==$|
&F*"
;>!
=
Y\K?
:"[
"
=
]
ZF
!>F
=
!
"
!*
w¡Q
[:=[!=F"!
>@
>*
$
>!>*=
"
*
*="%:=
w¡Q
*$%
:>"
""
!"
*!=
==
"
E
()'(X

!
=

?
>=
"
=
!=
=%
$
*"
*=
=
`@
=:"
*[!
!=!
30
#!
[!
"
*

!
%>"!="
=
q*!"*""*=$
:!"[*"
W
=
>">:
*!

*$ % " *"
[!"
W
?
!
=
=
!
:=
*
}=
*=
*"!>!
"

!
"
!{*>
*=
*:
A:=!==
=!%
*!
!"
*"
"W

#!E
()E'(X
}
>
"
xY
:
!
*==|&
F*"
;>!
=
Y\K
?
:"[
"
=
; "* " !
=[* !%
* } " " "
!
:"
["
]>*
[
[*
"!=
>*"
"
:"
"¼

!!
:==
*F*>
*Q"
**
!= " B
%*=
=
31
#!
[!
"
*
"!F*!
=>>

!
=
"$
*
"!
!$
>@!>%*"
>
"
:==?
=!=
$!
=!"*
=
%
*=
"DE
()'(
}>*:>=
!
=!=
?
>=
"
=
q
q*!
"
>
!=
=!W
!=
=%
$
*"
*=
=
@
!=!=:"
*[!

=
=
!
:=
*
}=
*=
*"!>!
"

!
"
!{*>
*=
:>
"!=
>
*=
*"
"
q**"":
$>>
"
"*:
*
32
#!
[!
"
*

#!"E
()E'(X
}
>
"
xY
:
!
*==|&
F*"
;>!
=
Y\K
?
:"[
"
=
;=
"
*="%!
!
"*"!
Q!
"=!:=!
=
:"
"
="
""
!`>!
A"!=
!:
=

"[
>=

"?
!
" !$ !
"* !=$ "
!%
"!$>
"
*
?>
!
"
!"

%E
()'(
?
%

==
?
!>!
>=
"
=
!=
=%
$
*"
*=
=
=!
!!
>*"
%
*=
q*
*:="%
!=!
!%*=
W
; := ! ["*= ! %*"
*W
[*
!*=
W
`@
=:"
*[!
!=:

=
=
!=
*
33
#!
[!
"
*
}=
*=
*"!>!
"

!
"
!{*>
*=
*:
]

!!$
:=!*"*"
!
=
"%*
:=!

#!%E
()E'(X
}
>
"
xY
:
!
*==$|&
F*"
;>!
=
Y\K
?
:"[
"
=
<
*!>*"*=
=
"!"=
A:
>
'
":;
"
$>
=
!=?"
=

==>
$
"!"*
>*>=
%?%
!"*>=!"$
*
!
*>>?%
[
*="*
=[
%:=:="
$
*%"%F
/DE
()'(
?@
*
!
!
*= !* A
! $
*
!> "
!
%*!=>$
=*%*!$
"%
*
!

#!/E
()E'(X
&*!
%*
B

*

F!
==>>:=>
%
! = * =
?
$
>
!>=!
>
"=
>
=
{
>
34
#!
[!
"
*
?
!%$%
!"$!>
F
=
="$
}
;
[
35
36
#!
[!
"
*
Mechatronika
Modul 3: fluidní technika
Řešení
(koncept)
Matthias Römer
SRN
2007
Fluidní technika
1
Pneumatika
1.1
Zásobování tlakového vzduchu
Úloha 1
Minos
Jak se zmní teplota plynu, když je stlaen?
Teplota plynu se zvýší.
Jaké typy kompresor se k tomuto úelu používají?
Používá pedevším pístový nebo šroubový kompresor.
Jaké jsou nejastji využívané možnosti sušení vzduchu?
Vedle kondenzaní sušení se používá i adsorpní sušení. Souástí jednotky na úpravu vzduchu je pak membránový suši.
V jakém poadí jsou uspoádány jednotlivé prvky jednotky pro úpravu
vzduchu?
Nejprve protéká vzduch ltrem a potom regulaním ventilem tlaku. Posledním stavebním prvkem je maznice, která vytváí olejovou mlhu.
Co znamená šipka pes pružinu na symbolu ventilu pro regulaci tlaku?
Šipka symbolizuje, že je stavitelná síla pružiny. To umožuje mnit tlak
na regulaním ventilu.
K emu slouží otevení odvzdušnní na ventilu pro regulaci tlaku a co
se stane, když je zavený?
Otevením odvzdušnní mže být odpuštn píliš vysoký tlak tlakovým
ventilem do okolí. Je li toto odvzdušnní zaveno, nemže už regulaní
tlakový ventil tlak snížit.
Jakou úlohu plní zásobník stlaeného vzduchu?
Tlakový zásobník vytváí zásoby tlakového vzduchu a mže tím pokrýt
špikovou spotebu. V zásobníku pímo nad kompresorem se ochlazuje
stlaený vzduch. Tím je zrovna odlouena ást stlaeného vzduchu od
obsažené vody.
3
Fluidní technika
Minos
1.2
Ovládání jednoinného válce (lineárního pneumotoru)
Úloha 2
Otázky
Jak musí být zmnno schéma zapojení, aby se vysunutý válec zasunul
jen po stisknutí tlaítka?
Je použit ventil s klidovou polohou. U nkterých ventil je také možné,
realizovat klidovou polohu tím, že je tlak vzduchu piveden na svorku 3.
Co je v tomto pípad u rozvade k povšimnutí?
Je použit takový rozvad, u kterého mže být tlak piveden na svorku 1
nebo 3. Toto je asto možné u šoupátkových ventil. Existují ale i sedlové
ventily s klidovou polohou.
Pro mže vykonávat jednoinný válec práci jen v jednom smru?
Zptný zdvih nastává jen díky síle zabudované pružiny. Tato síla není
dost velká na vykonání potebné pídavné práce.
K emu je potebné otevení odvzdušnní v prostoru pístní tye
jednoinného válce?
Otevené odvzdušování zabrauje tvoení vzduchového polštáe pi
výsuvu válce v míst prostoru pístní tye. Tím by byl pístu stavn odpor.
Pi zasouvání válce pitéká vzduch z vnjšku a zabrauje podtlaku.
Co je k povšimnutí na ovládací síle sedlového ventilu, když pepíná
rozdíln vysoký tlak?
Ovládací síla sedlového ventilu je závislá na výšce tlaku vzduchu, který
je na nj piveden. <ím vyšší je tlak, tím vyšší musí být ovládací síla.
4
Fluidní technika
Didaktický odkaz
Minos
Ped stavbou schématu zapojení je teba nejprve zopakovat, dležitost
jednotky na úpravu vzduchu a její funkci. Nastavení tlaku vzduchu je pak
teba demonstrovat.
Je teba upozornit, že nezapojená a nepipevnná hadice pod tlakem je
možným zdrojem nebezpeí úrazu.
Na obrázku 1 je znázornno ešení schématu zapojení. Použijte nejprve
sedlový ventil, následn šoupátkový. Ukažte rozdílné velikosti ovládací
síly ventil pi rzných tlacích.
U 3/2-cestného ventilu v šoupátkovém provedení mže být zamnna
svorka 1 a 3. V tom pípad zmte schéma zapojení tak, aby válec pi
nulové ovládací síle zstal rovnž ve výchozí poloze.
2
1
3
Obrázek 1: ízení jednoinného válce (lineárního pneumotoru)
5
Fluidní technika
Minos
1.3
Ovládání dvojinného válce (lineárního pneumotoru)
Úloha 3
Otázky
Co zpsobí tlumení konce zdvihu válce?
S pomocí koncového tlumení se vyvarujeme tvrdému nárazu pístu v
koncové poloze. To je nutné pedevším v pípad, když válec používá
velké síly. Jako alternativy mohou být použity ke koncovému tlumení
externí tlumie náraz.
K emu je zapotebí magnetický kroužek v pístu?
S pomocí magnetického kroužku je možné vystihnout bezdotykov pozici
pístu. <asto je uspoádán spína válce na krajní poloze válce. Dosáhne-li
píst této konené polohy, je pes spína válce vyslán signál.
Jakou polohu zujme normální dvojinný válec, když jsou jeho oba vstupy
sepnuty souasn na stejný tlak?
V pípad normálního válce je plocha pístu vtší než plocha mezikruží
na stran pístní tye. Psobí-li na obou spojích stejný tlak, tak je vlivem
vtší plochy pístu vtší i síla ve smru výsuvu. Válec se tedy vysouvá.
Jak vysoká je asi spoteba vzduchu dvojinného válce na rozdíl od
jednoinného?
Spoteba vzduchu dvojinného válce je asi dvakrát tak vtší. Pro pohyb
válce je plnn stídav prostor pístu a prostor s pístní tyí vzduchem.
Jaký je rozdíl mezi jednoduchou a dvojitou šipkou na rozvadi?
Dvojité šipky znaí, že ventilem mže protékat medium v obou smrech.
Pi jednoduché šipce je prtok možný jen v jednom smru.
6
Fluidní technika
Didaktický odkaz
Minos
Nejdíve je teba se zamit na 5/2-cestný ventil. Je nutné upozornit na to,
že pi zamnní svorky 2 a 4 válec vyjede už v základní poloze ventilu,
tzn. bez pivedení ovládací síly.
Pedve@te funkci tlumení na konci zdvihu válce. K tomu nechte válec
vysunout a zase zasunout a penastavte pi tom škrtící šroub. Ukažte
také, že pi píliš silném škrcení není ani dosažena koncová poloha válce.
Nakonec i@te válec dvma 3/2 rozvadi. 3/2 rozvad na stran pístní tye musí být pipojen k prchozí klidové poloze. Pi stlaení obou
rozvad souastn je dosaženo stejné funkce jako pi použití 5/2
rozvade.
Popípad je ješt možné stlaením jen jednoho rozvade zapojit pod
tlak oba prostory válce. Ukažte možnost odvzdušnní a tím zvýšení
rychlosti pístu.
2
4
5
Obrázek 2:
1
3
ízení dvojinného válce (lineárního pneumotoru)
7
Fluidní technika
Minos
1.4
Nepímé ízení pneumotoru
Úloha 4
pi jeho uvolnní ihned zase zasunout. Rozvad k ízení tohoto pneumotoru má být ovládán pneumaticky pomocí tlaítka.
Otázky
V kterých pípadech je ventil, který ídí válec, ovládán nepímo?
Velkoobjemový válec je ízen velkým ventilem. Pi nepímém ízení mžou
být použity malé ventily jako tlaítka. Krom toho mohou být tlaítka
daleko od hlavního ventilu.
Jak daleko smí být tlaítko od tohoto ventilu maximáln vzdáleno?
Tlaítko a všeobecn signalizace nesmí být vzdáleny déle než 10 m od
ízeného ventilu. Pi vtších délkách hadic hrozí nebezpeí, že signál
bude slabý.
Pneumaticky ízený rozvad je ovládán ídícím vzduchem o tlaku asi
1,5 bar. Pro nepepojí?
Tlak je píliš malý na to, aby ve spojení s plochou ídícího pístu ventil
pepnul. Síla, která pes tento ídící tlak vzniká, je menší než síla pružiny
k vrácení ventilu do pvodní polohy. Ventil proto nepepojí.
Kde se nachází 3/2 - rozvad u pomocného ízení?
U pomocného ízení se nachází 3/2 rozvad pímo na hlavním ventilu.
Ovládací vedení je pak velmi krátké
Pro je používáno ízení s pomocným ídícím obvodem?
Pomocným ídícím obvodem (servoízením) mže být uveden do pohybu
hlavní ventil velmi malou silou. K tomuto úelu se používají pedevším
elektrické servoventily. Pro nepatrné síly pro ízení mžou být použity
malé magnetické cívky s nízkou spotebou energie.
8
Fluidní technika
Didaktický odkaz
Minos
Postavte a prove@te pokus. Jednotlivé komponenty by mly být
uspoádány podobn, jako ve schématu zapojení. Je teba zdraznit
rozdíl mezi ízenými a ídícími leny.
Dále je teba upozornit na to, že je ídící vedení znaeno perušovanou
arou. Pro lepší znázornní je na testovacím standu vhodné použít hadice
s odlišnou barvou.
Následn mže být do pívodu k tlaítku vestavn regulaní ventil tlaku.
Snižováním ídícího tlaku pak ukažte, že pneumaticky ovládaný 5/2 - ventil
potebuje pro svou správnou funkci uritý minimální tlak.
U ventil se vzduchovou pružinou ukažte, že síla pružiny závisí na provozním tlaku ventilu. Krom toho stanovte potebný ídící tlak ventil pi
rzných tlacích na hlavním ventilu.
4
2
14
5
1
3
2
1
3
Obrázek 3: Nepímé ízení dvojinného válce (lineárního pneumotoru)
9
Fluidní technika
Minos
1.5
ízení lineárního pneumotoru impulsním ventilem
Úloha 5
být opt zasunut.
Otázky
Co se stane, když bude stisknuto první tlaítko a souasn stiskneme
druhé?
Signál druhého tlaítka nemže pepojit impulsní ventil, dokud není signál
prvního tlaítka odpojen.
V jaké výchozí poloze mže stát impulsní ventil, pokud už je v obvodu
tlak, ale žádné tlaítko ješt nebylo stisknuto? Jakou polohu potom
zaujme válec?
Protože impulsní ventil nemá žádnou pevnou základní polohu, mže stát
v obou možných polohách. Proto je možné, že se válec ihned po pipojení
tlakového vzduchu vysune.
U jaké konstrukce impulsního ventilu má pednost pipojení ídícího
vzduchu?
U impulzního ventilu s diferenciálním pístem jsou ob plochy ídícího pístu
rzn velké. Pi stejn velkých ídících tlacích má ten signál pednost,
který je pipojen k vtší ploše pístu.
Jednoinný válec má být ízen impulsním ventilem. K dispozici je ale jen
5/2 rozvad. Co s tím?
Zavení jednoho z obou výstup u 5/2 - rozvade mže z tohoto
rozvade vytvoit rozvad 3/2. Je-li zapotebí 3/2 - rozvad s uzamykatelnou klidovou polohou ml by pak být válec pipojen na svorku 4.
10
Fluidní technika
Didaktický odkaz
Minos
uspoádány podobn, jako ve schématu zapojení.
Krátkým stisknutím tlaítka start uve@te válec do pohybu.
Demonstrujte ob možné polohy impulsního ventilu. K tomu pive@te válec
do vysunuté polohy a odpojte od tlaku vzduchu. Poté zasute válec zpt
do výchozí polohy. Po optovném pipojení tlaku se válec znovu vysune.
Upozornte pi tom na pozici impulsního ventilu.
Stisknutím obou tlaítek souasn ukažte, že impulsní ventil nemže být
pepnut, pokud je na další pípojku stále piveden ídící tlak.
4
2
14
12
5
3
2
2
1
1
3
1
3
Obrázek 4: ízení lineárního pneumotoru impulsním ventilem
11
Fluidní technika
Minos
1.6
ízení rychlosti lineárního pneumotoru
Úloha 6
jeho uvolnní zstat vysunutý. Teprve po stisknutí druhého tlaítka má být
zasunut. Rychlost vysouvání má být snížena zptným škrtícím ventilem.
Rychlost zasouvání má zstat neízena.
Otázky
Pro je symbol zptného škrtícího ventilu orámován erchovanou arou?
Zptný škrtící ventil se skládá ze škrtícího ventilu a jednocestného
zptného ventilu. Na symbolu je objasnno, že ob složky jsou spojeny
v jedné sestav a jsou ohranieny erchovanou arou.
Pro se asto dává pednost škrcení vzduchu na výstupu lineárního
pneumotoru ped škrcením na vstupu?
Pi škrcení vzduchu na výfuku psobí na ob strany pístu tlak. Proto
zajíždí válec pedevším pi nízkých rychlostech podstatn rovnomrnji.
Pi škrcení pivádného vzduchu dochází k trhavému pohybu, tzv. StickSlip-Efekt.
Kdy je nutné použít škrcení na vstupu?
Škrcení pivádného vzduchu je použito u velmi malých válc a u
jednoinných válc. U jednoinných válc tlumí nerovnomrný pohyb
pružina.
Jakým prvkem je možné zvýšit rychlost lineárního pneumotoru?
Zvýšení rychlosti je možné provést rychloodvzdušovacím ventilem.
Spojovací vedení k tomuto ventilu má být pitom co možná nejkratší.
12
Fluidní technika
Didaktický odkaz
Minos
V ídícím plánu je redukován výsun pomocí škrcení vzduchu na výstupu. Škrtící ventil má být nastaven tak, aby rychlost válce byla zeteln
snížena.
Následn zapojte zptný škrtící ventil na vstup vzduchu do válce a ukažte
rozdíl oproti pedešlému.
Upozornte na nastavitelnost škrtícího ventilu. Objasnte vliv délky
vedení mezi válcem a zptným škrtícím ventilem. Poukažte také na
odvzdušovací otvor s tlumivkou pímo na rozvadi.
Ukažte zvýšení rychlosti válce pomocí rychloodvzdušovacího ventilu a
dbejte na krátké spojení mezi tmito prvky. Optimální je našroubování
rychloodvzdušovacího ventilu pímo na vývod z válce.
1
2
4
2
12
14
5
3
2
2
1
1
3
1
3
Obrázek 5: ízení rychlosti lineárního pneumotoru
13
Fluidní technika
Minos
1.7
Stop - ízení lineárního pneumotoru
Úloha 7
Dvojinný lineární pneumotor má být po stisknutí tlaítka vysunut a
stisknutím druhého tlaítka opt zasunut. Pohyb válce má trvat jen po
dobu, kdy je tlaítko stisknuto. Rychlost pohybu má být nastavitelná v
obou smrech.
Otázky
Které stední polohy jsou v pneumatice bžné u 5/3 rozvade?
Vedle ve cviení už pedstavené zamknuté stení poloze existují v pneumatice bžn ješt další dv tyto polohy. Pi provzdušovací stední
poloze jsou oba výstupy z rozvade pod tlakem. Pi odvzdušovací
stední poloze jsou oba výstupy spojeny s odvzdušovacím otvorem.
Vedení k válci jsou potom bez tlaku.
Které stední polohy jsou realizovány s dvma 3/2 rozvadi?
Provzdušovací a odvzdušovací stední poloha je realizovatelná také
dvma 3/2 rozvadi. Ty musí být souasn zapojeny tak, aby ob vedení
k válci byla pod tlakem nebo bez tlaku.
Kterými pípravky mže být válec mechanicky držen v urené pozici?
Mechanické držení válce v urité poloze se provede aretaním jednotkou. Aretaní jednotka ale neslouží k brzdní pohybu. Zastavení pohybu
válce musí být provedeno 5/3-cestným rozvadem.
Jakou zvláštnost musí mít zptný ventil, když má být zabudován do
pívodu vzduchu k válci?
Zptný ventil musí být odblokovatelný. Pokud má být oteven v uzaveném
smru, musí být na jeho ídící vstup piveden tlak.
14
Fluidní technika
Didaktický odkaz
Minos
Rychlost nastavte jednocestným škrtícím ventilem tak, aby bylo možné
válec bhem jednoho zdvihu nkolikrát zastavit.
Pokud je to možné, prove@te tento pokus na svislém válci s výsuvem
smrem dol. Hmota na pístní tyi pak mže pedstavovat táhnoucí zátž.
S dodateným manometrem ve vedení mezi zptným škrtícím ventilem
a válcem mže být sledován tlak v pístním prostoru. Pitom je teba upozornit na pídavný tlak, který vytváí práv pídavná zátž.
1
1
2
2
4
2
14
12
5
3
2
2
1
1
3
1
3
Obrázek 6: Stop - ízení
15
Fluidní technika
Minos
1.8
ízení závislé na dráze
Úloha 8
Doplte schéma zapojení! Oznate jednotlivé stavební díly!
Otázky
Jak mže být zdvih válce zkrácen?
Zasunutí válce je vyvoláno stisknutím tlaítka ve vysunuté konené poloze. Posouváním snímae blíže k válci se zasouvání odstartuje díve.
Válec nedosahuje své vyjíždjící konené polohy. K tomu teba dát pozor
na to, aby nebyla rychlost válce píliš vysoká. V tomto pípad by mohl
být sníma pístem pejet. Tímto pejezdem vyvolaný signál by pak mohl
být píliš krátký na to, aby pepnul impulsní ventil.
Co se stane, když spouštcí tlaítko zstane trvale stisknuto?
Dokud zstane tlaítko stisknuto, pohybuje se válec stále mezi svými
konenými polohami sem a tam. Protože je spína výchozí zasunuté
polohy a startovací tlaítko zapojen za sebou, mže být nového vysunutí
válce dosaženo pouze tehdy, pokud je válec zcela zasunut.
Co se stane, když se spína v koncové zasunuté poloze válce zpíí a
zstane tak trvale sepnut?
Pokud by ml být spína zasunuté polohy stále sepnutý a stejn tak
i startovací tlaítko, bude tak na pípojku 14 impulsního ventilu trvale
piveden signál. Signál od koncového spínae vysunutého válce nemže
tedy ventil pepnout a válec zstane vysunut.
16
Fluidní technika
Didaktický odkaz
Minos
Upozornte na to, že akoli jsou spínae umístny na pístnici válce,
symboly rozvad jsou uvedeny ve spodní ásti schématu zapojení u
signálních len.
Objasnte oznaení jednotlivých prvk. Stejn tak i zobrazení sepnutého
spínae ve schématu zapojení.
Posunem spínae vysunuté polohy mže být demonstrováno zkrácení
zdvihu. Je li tento spína daleko od válce, zasunutí není provedeno.
Upozornte na správnou pozici spínae zasunuté koncové polohy. Špatn
nastavený spína mže zabránit vysunutí válce.
1A
1V3
4
1S1
1S2
2
14
12
5
1
3
1S1 2
1
1S3
3
1S2
2
1
3
2
1
3
0Z1
Obrázek 7: ízení závislé na dráze
17
Fluidní technika
Minos
1.9
Logické spojení signál
Úloha 9
Dvojinný lineární pneumotor válec má být vysunut po stisknutí jednoho
ze dvou tlaítek. K zasunutí dojde pouze tehdy, pokud je válec v koncové
poloze a souasn je stlaeno píslušné tlaítko.
Otázky
Jak se nazývá logické spojení, které se realizuje pepínacím ventilem
nebo dvoutlakým ventilem?
Pepínacím ventilem se realizuje spojení OR. A' už je zapojen vstupní
signál nebo jiný nebo oba souasn, objeví se vždy i signál výstupní.
Dvoutlaký ventil znamená logické spojení AND. Musí být k dispozici oba
vstupní signály abychom dostali signál výstupní.
Válec smí být vysunut jen tehdy, pokud jsou sepnuty tyi signály. Kolik
dvoutlakých ventil je k tomu poteba?
Protože má dvoutlaký ventil dva vstupy, je zapotebí pro tyi signály
dva dvoutlaké ventily, jejichž výstupy se opt spojí dvoutlakým ventilem.
Dohromady jsou tedy zapotebí ti dvoutlaké ventily. Obecn je poteba
vždy o jeden ventil mén, než je poet vstupních signál.
Na dvoutlaký ventil vstupují dva rzn vysoké tlaky. Který z tchto tlak
dosáhne na výstup?
U dvoutlakého ventilu dosáhne na výstup vždy ten menší tlak. Obzvláš' pi
uspoádání více dvoutlakých ventil za sebou bude proto vždy výstupem
nejmenší tlak. Tomu se mžeme vyhnout tím, že nahradíme dvoutlaký
ventil pneumaticky ovládaným 3/2-ventilem. Malý tlak tak tento ventil
sepne, zatímco na výstupu je tlak vysoký.
18
Fluidní technika
Didaktický odkaz
Minos
uspoádány podobn, jako ve schématu zapojení. Spína umístte do
vysunuté koncové polohy válce.
Nyní pomocí krátkého stlaení jednoho z obou startovacích tlaítek
uve@te válec do pohybu. Toto mže nastat, i když jsou ob tlaítka stisknuta souasn.
Ukažte, že zasunutí válce mže nastat pouze tehdy, pokud je spína
stlaen a souasn s ním i tlaítko pro zasunutí.
Porovnejte spojení AND dvoutlakým ventilem a sériové azení dvou
ventil.
Upozornte i na další logická spojení, která jsou realizovatelná pomocí
pneumatických prvk. Objasnte možná náhradní zapojení pepínacího
a dvoutlakého ventilu.
1A
1V3
4
1S3
2
12
14
5
1V1
1
1S1
1
3
1V2
2
1
1
1S2
2
1
3
1S3
2
1
3
1
1S4
2
1
2
3
2
1
3
Obrázek 8: Logické spojení signál
19
Fluidní technika
Minos
1.10
ízení závislé na asu
Úloha 10
dosažení koncové polohy má válec zstat 10 vtein stát a potom se automaticky opt zasunout. Vysunutí má být umožnno pouze tehdy, pokud
je válec opt ve své výchozí poloze.
Doplte schéma zapojení! Oznate jednotlivé ásti!
Otázky
Jaké ásti tvoí spolen pneumatický asova?
Pneumatický asova se skládá ze zptného škrtícího ventilu, nádržky a
pneumaticky ovládaného 3/2-rozvade. V pípad poteby se mže tento
len poskládat z tchto jednotlivých souástí. Nádrž je v tomto pípad
možno nahradit kusem hadicové šry.
Pomocí jaké souástky se nastavuje as? Jak je dosaženo prodloužení
asu?
U pneumatického asovae se nastavuje as pomocí pestavení škrtícího
šroubu. <ím víc je škrtící ventil otevený, tím rychleji se plní nádrž tlakovým vzduchem a rozvad díve pepne. Dodatené prodloužení asu lze
dosáhnout tím, že se k nádrži pipojí pídavný objem. Do takto zvtšeného
objemu mže proudit více stlaeného vzduchu a tlak tak stoupá pomaleji.
<asova pak sepne pozdji.
Jakou dodatenou souástí mže být funkce pneumatického asovae
viditeln vytvoena?
Na pípojku pro pídavný objem se mže pipojit manometr. Pomocí tohoto
manometru mžeme sledovat vzestup tlaku v nádrži. To je výhodné pi
uvedení do chodu a hledání chyb.
20
Fluidní technika
Didaktický odkaz
Minos
uspoádány podobn, jako ve schématu zapojení. Spínae jsou spínány
válcem.
Krátkým stlaení startovacího tlaítka uve@te válec do pohybu. <asova
nastavte nejdíve na asi 10 vtein. Poté vyzkoušejte kratší i delší asy.
Podle možnosti pipojte na nádrž asovae manometr a sledujte nárst
tlaku.
Upozornte také na to, že asovaem je rovnž možné signál odpojit,
pokud je na jeho svorku 3 pipojena klidová prchozí poloha.
Pípadn sestavte asova z jednotlivých souástí jak již bylo uvedeno.
1A
1V2
4
1S1
1S2
2
12
14
5
1
3
1V1
2
1S1 2
1
1S3
3
1S2
2
1
12
3
1
3
2
1
3
Obrázek 9: ízení závislé na asu
21
Fluidní technika
Minos
1.11
Impulsní ízení
Úloha 11
dosažení koncové polohy má být vysunut druhý válec. Jakmile je i tento
vysunut ve své koncové poloze, má být první válec opt zasunut. Nakonec, po dosažení jeho výchozí polohy, má být zasunut do své výchozí
polohy i druhý válec. Spuštní mže nastat jen tehdy, pokud stojí první
válec ve své výchozí poloze.
Nakreslete funkní diagram!
Doplte schéma zapojení! Oznate všechny souástky!
Otázky
Jak je oznaován stav, když je pi impulsním ízení na obou ídících
pípojkách impulsního ventilu signál?
Pokud je pi prbhu ízení na obou pípojkách impulsního ventilu
souasn signál, je tento stav oznaován jako pekrytí signálu.
Jak je zajištno, že impulsní ventil na zaátku ízení stojí ve správné
pozici?
Mnohá jednoduchá ízení zaujímají po zapojení tlakového vzduchu automaticky výchozí postavení. Takže mže dojít k pohybu válce. Nezaujme-li
automaticky výchozí postavení, pak je teba pipojit nastavovací impuls
na odpovídající ídící pípojku.(vtšinou pípojka 12). Pepínací ventil se
na pípojce ídícího tlaku stará o to, aby normální ídící nebo nastavovací
signál ventil pepnul.
22
Fluidní technika
Didaktický odkaz
Minos
uspoádány podobn, jako ve schématu zapojení. Spínae jsou spínány
válcem.
#ízení spus'te krátkým stiskem startovacího tlaítka. Pokud obvod nefunguje správn, je nutné systematicky vyhledat chybu. Pezkoušejte,
které spínae jsou stlaené a které ventily tak musí být sepnuty.
Objasnte funkní diagram.
Upozornte ješt jednou na to, že impulsní ventily nemají žádnou denovanou základní polohu. K tomu odpojte uprosted prbhu programu tlak
a vysunuté válce rukou zasute zpt. Poté znovu zapojte tlak a sledujte
jejich chování.
Výhledov mžete objasnit pekrytí signálu pi zapojení ídícího tlaku na
oba vstupy impulsního ventilu souasn. Zdraznte možnosti ešení.
Jednotka údržby, podrobn
Bauglieder
Konstrukní
prvky
Zeit [s]
<as
[s]
Schritt
Znaení
Stav
Krok
KennSpeci
kace zeichnung Zustand
Benennung
1S1
2S1
Válec
Zylinder
Rozvad
Wegeventil
1A
1
0
1V1
14
12
2A
1
0
2V1
14
12
1
2
3
4
5=1
1S3
1S2
2S2
Válec
Zylinder
Rozvad
Wegeventil
Obrázek 10: Funkní diagram
23
Obrázek 11: Impulsní ízení
24
0Z1
1S3
1
2
1
2S1 2
3
3
14
1V1
5
4
1
1A
3
2
2S2
12
1S1
1
2
1S2
3
1S2
1
2
3
14
2V1
5
4
1
2A
3
2
12
2S2
1
1S1 2
2S1
3
Minos
Fluidní technika
Fluidní technika
2
Elektropneumatika
2.1
Obecn#
Minos
Ve cviení z elektropneumatiky budeme používat dv rozdílné energetické
formy. Vedle tlakového vzduchu také elektrickou energii. Z principu tedy
mže dojít k nebezpeí ohrožení života.
Pi pokusech budou proto použity jenom pístroje s bezpeným nízkým
naptím. Bžn jsou to pístroje, které pracují se stejnosmrným naptím
24 V. Zdroje naptí by mly být zkratu vzdorné, protože se i pes veškerou
opatrnost mže v zapojení vyskytnout chyba.
Je teba vzít na vdomí, že úastník tchto cviení není po jejich
absolvování oprávnn pracovat na pístrojích s výším naptím než 50 V
stídavého a 120 V stejnosmrného naptí.
Cviení se zabývají reléovou technikou, která v dnešní dob nachází
ješt mnoho uplatnní. <asto se však setkáme i s programovatelným
logickým ízením PLC. Pro pochopení tchto ízení jsou výhodou, nebo
dokonce požadovány, základní znalosti reléové techniky.
Spojení elektrických komponent bude provedeno laboratorními kabely
rzných barev. Pi tom ke spotebii by ml být použit kabel ervené barvy.
Zdroj naptí by ml být nejdíve spuštn tehdy, pokud jsou spolu všechny
spotebie spojeny.
V oblasti pneumatiky dbejte pedevším na to, aby byly všechny hadice
pevn zapojeny. Pokud by pod tlakem došlo k uvolnní, hadice se zane
neízen pohybovat a mže tak dojít k poranní.
25
Fluidní technika
Minos
2.2
Ovládání jednoinného lineárního pneumotoru
Úloha 12
Válec je ízen pomocí 2/3-rozvade s pímým ovládáním pomocí magnetické cívky. Tlaítko ídí pímo magnetickou cívku. Nakreslete i jednotku
na úpravu vzduchu.
Otázky
Kam se pohybuje kotva, když magnetickou cívkou protéká proud?
Kotva je vtahována do cívky.
Jak se nazývá kontakt, po jehož sepnutí protéká obvodem elektrický
proud?
Tento kontakt se nazývá spínací kontakt.
Didaktický odkaz
S tímto prvním jednoduchým cviením by mlo být spojeno pouení, týkající se zkušebního standu. Je nutné upozornit na nebezpeí hrozící pi
zacházení se zaízeními pod elektrickým naptím, i když je pi pokusech
použito jenom naptí o 24 voltech.
Dbejte na to, že pi pokusech v elektropneumatice je použita práv pneumatická a elektrická energie.
Sdlte technická data magnetické cívky a rovnž i možnost jejího
vymnní. Uve@te, že magnetickou cívkou jsou ovládané jenom malé
ventily.
Upozornte na runí pomocné ovládání ventil.
26
Fluidní technika
Minos
1A
1V1
Y1
2
1
3
0Z1
Obrázek 12: Pneumatické schéma zapojení pro jednoinný lineární pneumotor
24V
S1
Y1
0V
Obrázek 13: Elektrické schéma zapojení pro jednoinný lineární pneumotor
27
Fluidní technika
Minos
2.3
Zapojení s relé
Úloha 13
být opt zasunut.
Každé z obou tlaítek ídí jedno relé. Vždy jeden kontakt každého relé
spíná magnetické cívky impulsního ventilu. Zakreslete i jednotku pro
úpravu vzduchu.
Otázky
Jakým písmenem je oznaováno relé ve schématu zapojení?
Relé je oznaováno písmenem K.
Kde by mlo být relé v cest proudu vždy nakresleno?
Relé se adí vždy zcela dol v píslušné proudové vtvi.
Didaktický odkaz
Tímto cviením bude objasnn princip funkce relé. Zjistte jeho technická
data. Upozornte na dležité hodnoty jako proud, typ proudu a výkon
cívky relé, stejn tak upozornte i na možné zatížení spínacích kontakt.
Protože by se pi tomto cviení mohlo od relé upustit, poukažte na jeho
další možnosti jako teba znásobení kontakt a možnost použití rzných
naptí v ídící a výkonové ásti obvodu.
Dále pedve@te runí pomocné ovládání rozvade. Kvli nepímo
ízeným ventilm je pivedení tlakového vzduchu pro funkci runího pomocného ovládání na rozvad nezbytné. Zopakujte chování impulsního
ventilu.
28
Fluidní technika
Minos
1A
1V1
Y1
4
5
2
1
Y2
3
0Z1
Obrázek 14: Pneumatické schéma zapojení dvojinného lineárního pneumotoru
24V
S1
K1
S2
K2
K1
Y1
K2
Y2
0V
Obrázek 15: Elektrické schéma zapojení pro dvojinný lineární pneumotor
29
Fluidní technika
Minos
2.4
Samodržné zapojení (tj. nehybná poloha pístu s pístnicí)
Úloha 14
být opt zasunut.
Válec má být ízen rozvadem vraceným pružinou. Uložení signálu je
realizováno držením relé v sepnuté poloze. Tlaítko k jeho uvolnní má
souasn vypnout proud k cívce rozvade.
Otázky
Jaké jsou možnosti provedení samodržení?
Samodržení relé mže být dominantn ZAPNUTO a dominantn VYPNUTO.
Co se stane s uloženým signálem, když vypadne elektrická energie?
Uložený signál se pi vypadnutí elektrické energie ztratí. Pomocí pružiny
se rozvad vrátí do výchozí polohy.
Didaktický odkaz
Tímto cviením je objasnno ukládání signálu pomocí samodržení relé.
Pestože je ve schématu zobrazeno jenom zapojení s dominantním
držením VYPNUTO, upozornte také na zapojení držení dominantn
ZAPNUTO a zapojte ho tak.
Tímto cviením je možné taky upozornit na to, jak pracuje pam' u PLCprogramování.
Pípadn zmite požadavky na spolehlivost, jako je nap. ochrana ped
nekontrolovaným sepnutí pi zkratu kontakt, nebo porušení kabel.
30
Fluidní technika
Minos
1A
1V1
4
Y1
5
2
1
3
0Z1
Obrázek 16: Schéma zapojení pro samodržení
24V
S1
S2
K1
K1
K1
Y1
0V
Obrázek 17: Elektrické schéma zapojení pro samodržení
31
Fluidní technika
Minos
2.5
Nastavení 5/3 rozvad#e s blokováním
Úloha 15
být opt zasunut. Aby se pneumotor pohyboval, je teba tlaítko vždy
držet stisknuté.
Ob tlaítka spínají relé. Pomocí zapojení k blokování relé se má zamezit,
aby se ob magnetické cívky rozvade sepnuly souasn.
Otázky
Jaké kontakty se používají k tomu, aby rozpojily jinou vtev elektrického
obvodu?
K perušení jiných vtví obvodu se používá vypínací kontakt.
V jaké poloze stojí rozvad pi výpadku elektrické energie a jak se
chová válec?
Pomocí pružin z obou stran zaujme rozvad stední polohu. Válec tak
zstane stát ve své poloze.
Didaktický odkaz
Nejdíve by mly být zmínny 5/3-rozvade a jejich rzné stední polohy.
Píliš rychlý pohyb válce redukujte pomocí zptných škrtících ventil.
Zopakovány mohou být možnosti zastavení pohybu válce, zajištní jeho
polohy a také pesnost polohování.
Pojednejte o chování ízení pi výpadku elektrické nebo pneumatické
energie.
Vyzkoušejte chování ízení pi souasném stisknutí obou tlaítek. Porovnejte elektricky ovládaný rozvad s elektromotorem, který je pepínán
na levý nebo pravý chod.
Upozornte na další možnosti zablokování jako nap. použití dvou pár
kontaktních tlaítek nebo rozpínací kontakty ve vedení k cívkám.
32
Fluidní technika
Minos
1A
1V1
4
Y1
5
2
1
Y2
3
0Z1
Obrázek 18: Pneumatický plán pro Stop - ízení
24V
S1
S2
K2
K1
K1
K2
K1
Y1
K2
Y2
0V
Obrázek 19: Elektrické schéma zapojení pro Stop - ízení
33
Fluidní technika
Minos
2.6
Sníma polohy pístu (jazýkový spína)
Úloha 16
Válec je ízen pomocí impulsního ventilu. Ke snímání koncové polohy
jsou použity dva snímae polohy válce.
Otázky
ím jsou spínány snímae polohy pístu?
Snímae polohy válce se ovládají síly magnetu v pístu válce.
Kam, vzhledem ke zdvihu pístu, se obvykle tyto snímae umísují?
Snímae polohy pístu se umís'ují vtšinou do koncových poloh zdvihu
válce, proto bývají oznaovány také jako snímae koncové polohy.
Didaktický odkaz
Vysvtlete funkci snímae polohy pístu. Ukažte na možnost použití vedle
jazýkových spína i elektronických sníma polohy.
Upozornte na to, že jazýkové spínae mohou být znieny zkratem.
Dále ukažte uve@te, že u nich mže dojít ke spálení kontakt stejn tak
jako ke zvýšení vnitního odporu.
Krom toho ukažte, že pi opaném zapojení pól sice spínae mohou
fungovat, avšak nikoli signalizaní dioda.
Dležité je také upozornní na zobrazení sepnutého snímae polohy
pístu v elektrickém schématu zapojení.
34
Fluidní technika
Minos
1V1
Y1
B2
B1
1A
4
5
2
1
Y2
3
0Z1
Obrázek 20: Pneumatický plán se snímaem polohy pístu
24V
S1
B2
K1
K2
B1
K1
K2
Y1
Y2
0V
Obrázek 21: Elektrické schéma se snímaem polohy pístu
35
Fluidní technika
Minos
2.7
Relé se zpožd#ným pítahem
Úloha 17
Dvojinný lineární pneumotor má být se škrcením vysunut po stisknutí
tlaítka. Po dosažení koncové polohy má válec zstat 10 vtein stát a
slisovat tak dva díly k sob. Poté se má automaticky opt zasunout.
Válec je ízen pomocí rozvade vraceného pružinou. Jako asova je
použito asové relé se zpoždným pítahem.
Otázky
Kdy zaíná mení asu u asového relé se zpoždným pítahem?
Mení asu se spustí jakmile je na relé pivedeno naptí. Po uplynutí
asu pepne kontakty.
Co se stane, když se ped uplynutím meného asu od relé odpojí naptí
a krátce poté znovu pipojí?
Mení asu se peruší a teprve pi novém zapnutí se spustí.
Didaktický odkaz
Vysvtlete funkci relé se zpoždným pítahem na impulsním diagramu.
Ukažte principiální stavbu v souvislosti s pneumatickým asovaem. Porovnejte kondenzátor s objemem, odpor se škrcením, diodu se zptným
ventilem a relé s rozvadem.
zpoždné sepnutí.
36
Fluidní technika
Minos
B1
1A
1V2 1
2
1V1
Y1
2
4
5
1
3
0Z1
Obrázek 22: Pneumatické schéma pro relé se zpoždným pítahem
24V
S2
K1
B1
K1
K2T
K1
K2T
Y1
0V
Obrázek 23: Elektrické schéma pro relé s asovým zpoždním.
37
Fluidní technika
Minos
2.8
Relé se zpožd#ným odpadem
Úloha 18
Vysunutí dvojinného lineárního pneumotoru a tím otevení dveí má
být možné spustit dvma rznými tlaítky. Po uvolnní tlaítka má válec
zstat ješt 10 vtein vysunutý a poté se samostatn vrátit do výchozí
zasunuté polohy a dvee tak zavít.
Pneumotor je ízen pomocí rozvade vraceného pružinou. Jako asova
je použito relé se zpoždným odpadem.
Otázky
Kdy zaíná mení asu u relé se zpoždným odpadem?
Mení asu zaíná, jakmile je od relé odpojeno naptí. Po uplynutí asu
pepne kontakt zpt.
Co se stane, když se ješt ped uplynutím meného asu k relé znovu
pipojí naptí?
Mení asu se peruší a teprve pi dalším odpojení se opt nastartuje.
Didaktický odkaz
Vysvtlete funkci relé se zpoždným odpadem na impulsním diagramu.
Ukažte jeho principiální stavbu. Pitom upozornte na to, že relé se
zpoždným odpadem zstane v nastaveném asu v pítahu i bez zdroje
naptí a v pneumatice žádný podobný len neexistuje.
zpoždné odpojení.
Pro rozhled mže být poukázáno na elektronické asové relé. V PLCtechnice jsou asové funkce realizovány pomocí asovae.
38
Fluidní technika
Minos
1A
1V2 1
1 1V3
2
1V1
Y1
2
4
5
2
1
3
0Z1
Obrázek 24: Pneumatické schéma pro ízení závislé na ase
24V
S1
K1T
S2
K1T
Y1
0V
Obrázek25: Elektrické schéma zapojení pro relé se zpoždným odpadem
39
Fluidní technika
Minos
2.9
Spojení signál
Úloha 19
Dvojinný lineární pneumotor se škrcením na vstupu má být vysunut a
stlait k sob dva díly. Spuštní vysunutí má být umožnno tlaítkem pro
jeden cyklus nebo pomocí vypínae pro trvalý provoz. Pneumotor smí
být vysunut, pokud se nachází v zasunuté výchozí poloze a v zásobníku
je dostatek díl.
Zasunout zpt se má automaticky a jen tehdy, pokud se nachází ve
vysunuté koncové poloze a v pístovém prostoru je tlak nejmén 5 bar.
Otázky
Jak je poteba propojit kontakty pro AND - funkci?
Kontakty se musí zapojit v ad za sebou - sériov.
Jak se poteba zapojit kontakty pro OR - funkci?
Kontakty se k sob musí zapojit paraleln
Didaktický odkaz
Je teba objasnit, že se v tomto zapojení se škrcením na vstupu dosáhne
pomalejšího nárstu tlaku. Tím bude spínací proces tlakového spínae
lépe patrný.
Na tlakovém spínai jsou nastavitelné rozdílné tlaky. Nárst tlaku pi
vysouvání válce je pozorovatelný na manometru.
Je poteba upozornit na rozdílné zobrazení symbolu tlakového spínae
na pneumatickém a na elektrickém schéma zapojení.
Vysvtlete stavbu a princip funkce tlakového spínae. K tomu patí také
informace o pesnosti a spínací hysterezi.
Ukažte tabulky logických funkcí „AND“, „ OR“ a „NOT“ a upozornte na
jejich dležitost v oblasti PLC-techniky.
40
Fluidní technika
Minos
B2
B1
1A
1Z1
S4
1V2 2
1
1V1
Y1
4
2
5
1
3
Y2
0Z1
Obrázek 26: Pneumatické schéma pro logické ízení
1
2
3
4
5
24V
S1
S2
B1
K1
B2
K2
S4
P
S3
K1
K2
Y1
Y2
0V
S Ö
S Ö
4 –
5 –
Obrázek 27: Elektrické schéma zapojení pro logické ízení
41
Fluidní technika
Minos
2.10
Dvouruní - bezpenostní zapojení
Úloha 20
Dvojinný lineární pneumotor má uvést do pohybu lis a smí vyjet jen tehdy, pokud se aktivují 2 tlaítka po dobu 0,5 vteiny. Bude-li jedno z obou
tlaítek puštno, pak má být pneumotor okamžit zasunut.
Jako asova je v tomto cviení použito asové relé. Pneumotor je ízen
rozvadem vraceným pružinou.
Otázky
V jakém ase musí být ob tlaítka stlaeny, aby pneumotor vyjel?
Ob tlaítka musí být stlaena po dobu 0,5 vteiny.
Co se stane, když se pustí tlaítko bhem vyjetí válce?
Signál k vysunutí se peruší a pneumotor opt zajede.
Didaktický odkaz
Pedevším teba upozornit na to, že se toto dvouruní – bezpeností
zapojení mže takto zapojit jen pro toto cviení a k tréninkovému úelu.
V prmyslovém použití je teba všimnout si dalších konstrukních vlastností. Tlaítka musí být zapuštna v urité vzdálenosti od sebe a as
nesmí být pestavitelný. Promluvte o prmyslových, typov vyzkoušených
Modulech.
Pro toto cviení jsou asová relé nastavena na as 0,5 vteiny.
Pezkoušejte správnou funkci zapojení.
42
Fluidní technika
Minos
1A
1V1
4
Y1
2
5
1
3
0Z1
Obrázek 28: Pneumatický plán pro dvouruní – bezpeností zapojení
1
2
3
4
5
6
7
24V
S2
S1
K1
K2
K1
K3
K2
K4T
K1
K2
K3
K3
Y1
K4T
0,5s
0V
S Ö
S Ö
S Ö
S Ö
3 –
5 –
3 –
6 –
4 –
7 –
– 3
Obrázek 29: Elektrické schéma zapojení pro dvouruní – bezpeností zapojení
43
Fluidní technika
Minos
2.11
Zapojení jako posloupnost krok (tj. polohová vazba)
Úloha 21
Dvojinný lineární pneumotor má být vysunut po stisknutí tlaítka a upnout tak obrobek. Poté má být vysunut druhý pneumotor, který obrobek
petvoí a okamžit být zasunut zase zpt. Nakonec má být zasunut i
první pneumotor.
Oba pneumotory jsou ízeny rozvadem vraceným pružinou. Pi vysouvání mají být škrceny. Zapojte relé jako posloupnost krok, které se
pepínají v závislosti na pepínacích podmínkách.
Otázky
Jak se nazývá posloupnost krok, pi které se zapínají relé postupn po
sob a po projití všech krok se opt vypne?
Tato posloupnost se oznauje jako polohová vazba s podmínným programem.
emu je teba vnovat pozornost, když jsou impulsní ventily ízeny pomocí této posloupnosti krok?
U impulsního ventilu smí být vždy zapojena jen jedna magnetická cívka.
Didaktický odkaz
U rozsáhlých ízení upozornte na výhodu systematicky zpracovaného
schématu zapojení ve vztahu k vývoji a hledání chyb. Rozdíl mezi polohovou vazbou s podmínným programem a bez podmínného programu.
Upozornte na kížení signál pi použití impulsních ventil spolu s polohovou vazbou s podmínným programem.
Prodiskutujte rozdlení elektrického schématu zapojení ídící a výkonové
ásti. Spína pneumotoru B3 mže být použit jako dodatená startovací
podmínka.
Následn mže být ukázán pevod elektrického schématu zapojení na
kontaktové schéma pro PLC - programování.
44
Fluidní technika
4
Y1
B2
B1
1A
1V1
Minos
5
B4
1V2 1
2V2 1
2
2
2V1
2
1
B3
2A
4
Y2
3
5
2
1
3
0Z1
Obrázek 30: Pneumatický plán pro impulsní ízení
1
2
3
4
5
6
7
8
9
24V
K1
S5
K2
B2
K3
B4
B3
K1
B1
K2
K3
K4
K1
K2
K3
K1
K2
K3
K4
Y1
Y2
0V
S Ö
S Ö
S Ö
S Ö
2 –
3 –
8 –
4 –
5 –
9 –
6 9
7 –
– 1
Obrázek 31: Elektrické schéma zapojení pro impulsní ízení
45
Minos
46
Fluidní technika
Mechatronika
Modul 4: elektrické pohony a
řízení
Řešení
(koncept)
Matthias Römer
2007
Q
*=!
1
Základy elektrotechniky
I!#W
E9!
9
Úloha 1a
Minos
Q
>=
"KxYKKq
:>
"
W:
= Q=I·t
ÄYKK¶K$x
ÄJKK
ÄK$\\=
]
"%!%
JKK
K$\\=
Úloha 1b

>=">!"\Z
G´q
:
$
:
%W
R=U/I
I=U/R
\Z{GΩ
J
Žárovkou teče proud 4A.
3
Q
*=!
Minos
Úloha 1c
Q
: : ! " ZGK ?
>
\K$Yq
:
Wq:
"$%
>
ZZKW
R=U/I
ZGK{\K$Y
Z\$|Ω
`
Z\$|´
I=U/R
ZZK{Z\$|Ω
\K$KY
?ZZK
\K$KY
Úloha 1d
q
:
"*=
$
*"
!\$Y""Z*
YK"Wq
:
=*=
!
"Z$Y""ZW
Å¶{
Å¶{
K$K\XYÆ""Z{"¶YK"{\$Y""Z
K$YxGÆ
`"*=>K$YxG´
Å¶{
K$K\XYÆ""Z{"¶YK"{Z$Y""Z
K$GYÆ
`"*=
"
!
"K$GY´
4
Q
*=!
1.3
Elektrický výkon a práce
Úloha 2a
Minos
Q
:[
ZGK?
"
!"B"\Kq:"B":"[W
?¶
?ZGK¶\K
?ZGKK
"""B":ZGKK?":
Úloha 2b
" "B" K$J "B" :
"
\K
}
"JK´}">:%
>
$
">:
>!ZJW
?¶
?{
\K{K$J
ZY
q
%
\KZYA
ZJ$>"=
>:%
R=U/I
I=U/R
ZJ{JKΩ
K$^
`
"JK´
!:
ZJ
K$^
>:$
:"B"
"%
>:%
Y
Q
*=!
Minos
Úloha 2c
;!>"
"?\\X":
XYq
:
":$%>
%ZGK
?¶
?{
XY{\\X
K$^J

"
K$^J
R=U/I
\\X{K$^J
\xZ$xΩ

"\xZ$x´
I=U/R
ZGK{\xZ$xΩ
\$Z^
?ZGK
"\$Z^
?¶
?ZGK¶\$Z^
?Z|K
?ZGK"
:Z|K
^
Q
*=!
!#''3
6
Úloha 3
Minos
q*">
"""
"
"*=
W
=!="
KZKKμ$KZKKKμ$KZK"$KZKK"
q* != "
" ""
"
*=
W
=!="
K\K
q*!="
"""
"
"*=
W
=!="
KZKK"$KZKKK"$KZK$KZKK$K\KKK
q* != "
" ""
"
*=
W
=!="
KZKK$KXYK
q*!="
"""
"
W
=!="
KZKKΩ$KZKKKΩ$KZKΩ$KZKKΩ$KZKKKΩ
q"B"=
"*="B"
=
"*="%
>:"
"
"!=
""
W
B"=
"*=ZKKÇ
B"=
"*=ZKK"
>:"
"*$
*
!"*q=
">:
W
A
"!=$K\KKK
>:"
":$
:
!":q="
>:
W
A
"!=$KZK
Didaktický odkaz
?
%*= ""
"% = " != :==
X
Q
*=!
Minos
Úloha 4
?
@
"
]>
"
:=
!=!
"""
" q*
>
[
[!>ZJ
"*=
"
`\\KK´
`ZZZK´
`3JXK´
:!%
"\
}
>!
::
"
$
*>:
:=
">"
x
Q
*=!
Minos
?
!`"!
*
;
"\]
!$>
%"!=
"*A
!="
"
"=
;
":"
!""=!="
""
"%:"!=;!"
"
*=
;:"!=
;"
*
"*
KZK
G$KJ
A
"!=
"
`
"
Z;!"
"
*=
;:"!=
;"
*
"*
KZK
^$^x
?
@
"
*3;!"
"
*=
;:"!=
;"
*
"*
KZK
\J$Zx
;
=
>\ a RZ
;"
*
"*
|$XZ
;
=
>Z a R3
;"
*
"*
ZK$|^
?
!
!
$
*""
=
;"
*
"*
Didaktický odkaz
ZJ
>
:==
"==:%
%*=
""
|
Q
*=!
Minos
Úloha 5
?
@
"
]>
"
:=
!=!
"""
" q*
>
[
[!>ZJ
"*=
"
`\ZZK´
`ZJXK´
`3\KKK´
:!%
"\
}
>! : : " ZZK ´ $
:
A=@
*":=
">"
!"!
\K
Q
*=!
Minos
?
=ZZK´
!]
!"
!
>
]
!$>>%
":
A
"!=
"
"=
!
;
":"
!""=!="
""
"%:"!=;!"
"
*=
;:"!=
;"
:
":
KZKK"
\K|"
A
"!==@
\"
"Z
`
"
Z;!"
"
*=
;:"!=
;"
:
":
KZKK"
Y\$\"
?
@
"
*3;!"
"
*=
;:"!=
;"
:
":
KZKK"
ZJ"
;
> Z a R3 & "
@
"
$
:
>
;"
:
":
XY$\"
?
>
"
%
>"
"
Didaktický odkaz
>
:==
"==:%
%*=
""
\\
Q
*=!
Minos
Úloha 6
?
@
"
]>
"
:=
!=!
"""
" q*
>
"
`\\KK´
`ZZZK´
`3JXK´
`4\KKK´
?
""
*
A
"
!="
!
=":"
!"
"
"%:!="
A=@
"":=;!"
"
*
=
`\\KK´
`ZZZK´
`3 JXK´
`4\KKK´
# $"!
\Z
Q
*=!
Úloha 7
Minos
* q*
>
A
!ZJ
"*=
"
}
Relé
}
:>=*"!
?
>
*
!
?
""
">"
A
*""
"=*>
*=="
$
"%
*%
?
""
*
*!
\J
}
"
F
""
`
!
:"
"
*
% &'*
\G
Minos
\J
Q
*=!
Q
*=!
`!
(!)!E
!
Úloha 8
Minos
;"
*=*"!
*=*"
?%
!
}=*"!

&*=*"
\Y
Q
*=!
Minos
Úloha 9
;"
!"=*"*>* } % !> AQ` " ! *" =*" ~

`A
U
`
A

`

}\
}Z
}G
–S4
}Y
}^
}X
}x
&\
&*=*"
*=*"
\^
Q
*=!
Úloha 10
Minos
;"
>*=*"=*"*
!"
*=*"
&*=*"
}
!"
A

(
A
U
`A
`

)

}\
}Z
}G
–S4
}Y
}^
}X
&\
\X
Q
*=!
Minos
Úloha 11
;"
*=*"=*">* *=*"
\x
Q
*=!
Úloha 12
Minos

"
?~q
>=
A
"
\>>
?*"
Z
>>
Z""=
!
"
*%=
!
"
!%*!
\>>
&%: " :" * *
!
:
""
"}"
>:
""%*
$%
=!
=
!
*!
!":?~
;!
\
\
Z
Z
válec 3
válec 3
"[
\
"[
Z
"[
G
`!
?~
&"
kontakt
plocha
plocha
plocha
plocha
plocha
plocha
\
Z
válec 3
\|
Minos
Q
*=!
q
?~*=*"?
"
*
::"$$
>:"
!!
="?%
%:
! ?%
! ! "':
"
?%
! := !
:= :=
"[
=:["
=
!
%
q
["
%*
?
%*=?~*=["*="%
=:["!
!>!
*
!
"*
"%
:*A
%
!
"=}"
""%
:
!
=
"
"
!!*=
vstupy
:
ZK
Q
*=!
Minos
q!="
Z\
Minos
Q
*=!
q!=
¹"¹
¹
\:%¹
¹
\
¹
¹
Z:%¹
¹
Z:
¹
¹
Z!%¹
¹
Z!
¹
¹
G:%¹
¹
G:
¹
¹
G!%¹
¹
G!
¹
¹
\!%¹
ZZ
Q
*=!
Y')
3
Y')!!`')
Úloha 13
Minos
+"'!/;*&!&&!*<
?
!
*=
%
{"
='!
*&'&*><
}">=!=>
>
["$
"}!*=>
>
[=
+@';@
!"!"'!&'";
'&!';<
}:":""
"
=*A
=
"$%"=&"*"
>
A=:=>
=
"?"*">
%:
;=:$%
>%|K
]">'!;>!/;!*;"&"'
<
?% "* $ ! "[
*
?
"*=
% :" "
" ? "%
>
"!"
!$!

"" ! ! ? $
:!?
"
"!"
!
"
=
+'/;@G&&"!;<
* "%
!: " "
*
"$"
B
]
*"$"
!""[
:

"%
!"""[
*"
ZG
Q
*=!
Minos
5!7
Úloha 14
H &"* 'M "> ' ! *@ 'M ;
"
<

""F\KKHA
!%*!
:
"=!
>
""
" q = ! " !
$ % :"
:%:!%:
+'>;/*'M!<
;%
!
"
!%
*="
!
*!!?"
!*"%*!
=>=!":::!
%
!
+'>'M!;;&!<
;
":*"!
*"
!
* ! ! ?" ! %
!*"
*"%*!%
!
"
":::
:!
H Q ">/ ' ! 'M ; @Q
;""@<
"!:""
!'
*"::
!%
""*""!*
"=*
!
*=""
:"""'"*
T'M @ !'* " Q * & ' "
/U=!
>*>
@'
>;;&!>;/*Q
">/'"'!;>GG*W&'&<
;%
!
!*!%
;%
"
>$=!$>">:!%
!
"
%!""!
F
ZJ
Q
*=!
Úloha 15
Minos
"":\ZK!;
">:
ZJ A ZGK & *= W"
"%!
+;>'@!";@'!'Q">/;'!'!&
!"^&*<
A:"
:ZYK´q:"=":"
">
W
A
U\ / UZA\{AZ
ZGK{ZJA\{\ZK
A\ZGK{ZJ¶\ZK
A\\\YK
""\\YK!
?
I\ / IZAZ{A\
\{Z\ZK{\\YK
IZ\\YK{\ZK¶\
I\|$^
?:"B"|$^
`
Z\ / ZZA\Z{AZZ
Z\{ZYKΩ\YKZ{\\YKZ
Z\\YKZ{\\YKZ¶ZYKΩ
Z\J$ZYΩ
`>J$ZY´
ZY
Q
*=!
Minos
"
5
()')
6
Úloha 16
+@&&'*;&;*&YZ[<+@&&
'>X*;&;*&YZ[<
*

\KKK{"
<*

XYK{"
]*&;';>/"!&M;'";!"!&;*
'&X*>'>&X*><
*
""
|
*
""
\Z
q
!
=="W
=="
!
*
\'>>'*!<
*
"*
"
$
*!
"
=
"
"
"!"[
*
$
*
"
" *= ]=
" :=
* $ % %*
]!'
!"'!";@<

!:="
"
*
!:"F=
"
!:="
!:F=
"
Z^
Q
*=!
/
_
E
()
Úloha 17
Minos
+"!>''@;*"
!"
;&!;;!;&!;>^&'!<
&": *: " : $ : * $ *>""
]
">
!
!">!
";
>
!*='*=!
&""]
>
!
=!!
"[
*=
>=
+@&!;G&;@<
;
= " " : ""
= "*
**"
"
!!;'&;!";G;;!
><+''G
*!*@<
?=
":*:">
!!%
$
%
!&":*:"
!!"
!
":=""=>:"
*!=*
%
"*
>?:==!"
>:!%
H'!!&;*>"'!/;<

!"
!***"*"
=
=
":"$
>:"
"?=
:"
"
*":"

! " % " "= >=$
>
:===
ZX
Minos
Zx
Q
*=!